作業車両の自動走行制御装置
【課題】畝Ｗ等の走行基準体に沿ったトラクタの自動走行制御の精度を向上する。
【解決手段】トラクタ１には進行方向前側部を撮像するステレオカメラ３３を設け、トラクタ１の走行動力を前後進にわたり無段変速する逆転用クラッチ１８Ｌ，１８Ｒ及び正転用クラッチ１９Ｌ，１９Ｒを設ける。ステレオカメラ３３により畔等の走行基準体を撮像しながら走行し、走行基準体とトラクタとの検出間隔が所定間隔からずれると、所定間隔に復帰するように正転用クラッチ１９Ｌ，１９Ｒを作動して操舵制御する。またトラクタ１が所定値以上の加速度を検出すると、所定時間にわたり操舵制御を停止する。
【解決手段】トラクタ１には進行方向前側部を撮像するステレオカメラ３３を設け、トラクタ１の走行動力を前後進にわたり無段変速する逆転用クラッチ１８Ｌ，１８Ｒ及び正転用クラッチ１９Ｌ，１９Ｒを設ける。ステレオカメラ３３により畔等の走行基準体を撮像しながら走行し、走行基準体とトラクタとの検出間隔が所定間隔からずれると、所定間隔に復帰するように正転用クラッチ１９Ｌ，１９Ｒを作動して操舵制御する。またトラクタ１が所定値以上の加速度を検出すると、所定時間にわたり操舵制御を停止する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、農業用トラクタ等の作業車両の自動走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業車両にビデオカメラを備え、このカメラで撮像した画像を遠隔地のモニタで見ながら同車両を操縦する作業車両の遠隔操作装置が知られている。また前記車両の遠隔操作装置では、車両の直前より遠方及び車両周辺を撮像する後側ビデオカメラと、後側ビデオカメラより高い位置にあって車両の直前を撮像する前側ビデオカメラを備えたものが知られている（特許文献１）。
【特許文献１】特開平9-252609号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前述のような作業車両において、画像データを基に自動で車両を操縦する場合は、ビデオカメラが大きく揺れるとビデオカメラの撮像情報が不正確になり、作業車両の走行が乱れるという不具合が発生していた。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、前記課題に鑑みて作業車両の自動走行制御装置を以下のように構成した。
即ち、作業車両（１）には進行方向の基準となる対象物を撮像するカメラ（３３）を設け、前記カメラ（３３）により撮像された対象物に対し所定間隔を保持して追従走行するように操舵可能に構成した作業車両の自動走行装置において、前記走行車両（１）に上下方向の加速度を検出するセンサ（５７）を設け、同センサ（５７）により所定値以上の加速度を検出すると所定時間にわたり前記車両の操舵を停止することを特徴とする作業車両の自動走行制御装置とする。
（作用）
前記構成によると、作業車両（１）が走行するとカメラ（３３）により進行方向の基準となる対象物が撮像され、走行車両（１）との距離が検出される。そして、対象物と車両（１）との検出間隔が所定間隔からずれると、車両が自動的に操舵されて進行方向を修正しながら走行する。また、走行中に車両（１）に所定値以上の加速度が検出されると、所定時間にわたり操舵が停止される。
【発明の効果】
【０００５】
この発明は、作業車両（１）が所定値以上の揺れを検出すると、所定時間にわたりカメラ画像による方向修正を停止するので、誤った画像により進行方向が大きくずれることが無くなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、この発明を、畝Ｗを検知して自動走行させるトラクタ１に搭載した形態について図面に基づき説明する。
図１には、作業車両となるクローラ式トラクタの側面図、図２には同トラクタの平面図、図３には同トラクタの正面図、図４には同トラクタの伝動機構線図が示されている。
【０００７】
トラクタ１の車体フレーム２の前側部にはエンジン３を搭載し、エンジン３の出力軸から減速ギヤ４，４を介して後方のミッションケース６に動力が伝達される。伝達された動力は、主クラッチ７、主変速装置８、副変速装置９を経てピニオンギヤ１１に伝達される。ミッションケース６の後部には前記ピニオンギヤ１１に噛み合うベベルギヤ１２を設け、ベベルギヤ１２の連動軸にブレーキ装置１３を設けている。
【０００８】
また前記ミッションケース６の後部左右には、夫れ夫れアクスルケース１５，１５を取り付け、前記ベベルギヤ１２の軸部からギヤ機構１４を介して左右アクスルケース１５，１５内の走行伝動軸１７を伝動し、更に走行伝動軸１７上に設けられている左右逆転用クラッチ１８Ｌ（１８Ｒ）及び左右正転用クラッチ１９Ｌ（１９Ｒ）の圧着操作により、遊星ギヤ機構２１，２１を介して左右駆動スプロケット２４，２４及び左右各走行クローラ２６，２６を正逆無段で駆動する。
【０００９】
以上のように構成したトラクタ１では、ステアリングハンドル２７の操作により左右の制御弁を作動し、前記左右逆転用クラッチ１８Ｌ，１８Ｒのシリンダ室に圧油を送り込むと、駆動側ディスクと被動側ディスクとの圧接状態が徐々に解除されて正転動力が減速され、更にシリンダ室に圧油を送り込むと被動側ディスクの回転はゼロとなり、その後は左右逆転用クラッチ１８Ｌ，１８Ｒの駆動側ディスクと被動側ディスクとが徐々に圧着されて逆転動力が増速される。しかして、走行クローラ２６，２６の正回転を徐々に減速し、次いで非回転状態を経て逆転回転を増速する。即ちトラクタ１を前進から後進に亘り無段で変速する。
【００１０】
尚、このトラクタ１には、バッテリで駆動する電動モータ５を設け、前記エンジン３と同様に、前記主クラッチ７の支持軸から後方の各変速装置８，９へ動力を伝達する構成としている。
【００１１】
またトラクタ１のボンネット３１の前方には、車体左右中心位置に支持台３２を立設し、支持台３３の上端部に立体画像撮像用に左右二つのカメラを備えたステレオカメラ３３を設け、このステレオカメラ３３を上下方向軸芯回りに左右回動調節可能に構成している。また前記ステレオカメラ３３の左右両側部には撮像位置に影が生じない様、ライト６６，６６を備えると共に、同カメラ３３の上部には撮像箇所を指し示すレーザーポインタ６７を備える構成としている。これにより畔や畝Ｗのどの地点を撮像しているかを外部から認識することができる。
【００１２】
また前記ボンネット３１の後部には、モニタ装置３９と前記ステアリングハンドル２７を設け、更にステアリングハンドル２７の後方には操縦席３６を設けると共に、この後上方に安全フレーム３７を立設する構成となっている。また前記安全フレーム３７の上部には、制御部となるコントローラ５１等を内装する電装ボックス３８を取り付けている。
【００１３】
次に、図５に基づきトラクタ１の制御構成について説明する。
前記トラクタ１のコントローラ５１の入力側には、ステアリングハンドル２７の操作角度を検出する操舵センサ５２を切替器５３を介して接続し、更に走行モード切替用のモード切替スイッチ５４、自動走行モード入切スイッチ５５、左右走行クローラ２６，２６の走行速度を検出する左回転センサ５６Ｌ、右回転センサ５６Ｒ、前記操縦席３６下方に取り付けている加速度センサ５７をそれぞれ接続している。
【００１４】
またコントローラ５１の出力側には、前記左右逆転用クラッチ１８Ｌ，１８Ｒ及び左右正転用クラッチ１９Ｌ，１９Ｒ操作用の各比例流量制御弁５８Ｌ，５８Ｒを接続し、左右比例流量制御弁５８Ｌ，５８Ｒで調整された圧油を左右逆転クラッチ１８Ｌ，１８Ｒのシリンダ室へ送り、前記左右第二伝動軸２２，２２を変速するように構成している。
【００１５】
また、前記ステレオカメラ３３の撮像情報を画像処理装置６１を経由して操舵コントローラ６２へ送り、操舵コントローラ６２から切替器５３を介してトラクタ用のコントローラ５１へ前記操舵センサ５２と同じ操舵信号を伝達するように構成している。また操舵コントローラ６２には、入出力回路を介して調整ダイヤル４１付きのモニタ装置３９を接続し、モニタ装置３９をスイッチ（図示省略）操作により検出画面に切り替えて、ステレオカメラ３３と走行基準となる対象物、ここでは畝Ｗまでの検出距離、及びカメラの進行方向機体中心線に対する検出角度を表示したり、あるいは、制御調整画面に切り替えて、調整ダイヤル４１を操作して前記畦までの設定距離を任意に調整するように構成している。
【００１６】
また前記調整ダイヤル４１によりステレオカメラ３３と畝Ｗとの距離を調整するにあたり、例えば調整ダイヤル４１を左側に回動操作すると撮像距離が順次短く調整され、右側に回動操作すると撮像距離が順次長く調整されるように構成し、モニタ装置３９に調整距離が表示されるように構成しても良い。このように構成すると、トラクタ１の機体中心から畔との距離が判り、作業機の作業位置を容易に認識することができる。
【００１７】
次に、図６と図７に基づきトラクタの制御処理について説明する。
制御を開始すると、各種センサや設定器の設定値を読み込み（ステップＳ１）、運転モード切替用のモード切替スイッチ５４の切替状態を判定し、エンジン作業モードかモータ走行モードの判定をする（ステップＳ２）。このエンジン作業モードに設定されている場合には、エンジン３を始動し（ステップＳ３）、自動走行モード入切スイッチ５５はＯＮか否かを判定し（ステップＳ４）、自動走行モード入切スイッチ５５がＯＮのときにはステレオカメラ３３による自動走行処理を実行する（ステップＳ５）。また前記モード切替スイッチ５４がモータ走行モードに設定されている場合には（ステップＳ２）、エンジン３を停止し（ステップＳ６）、電動モータ５を始動しモータによる走行変速処理を実行する。
【００１８】
次に、図７によりステレオカメラ３３による自動走行処理について説明する。
例えば、ステレオカメラ３３の設定に従い例えば畔等の走行基準との距離を一定距離及びカメラの機体進行中心線に対する検出角度を一定角度として撮像しながら直進走行を開始する。制御を開始すると、走行方向修正がされて後所定時間内か否かの判定をし（ステップＳ１）、所定時間を経過すると、ステレオカメラ３３の左右カメラから画像を取り込み（ステップＳ２）、設定位置と検出位置とのずれを演算し（ステップＳ３）、設定位置とのずれが所定値以上か否かを判定する（ステップＳ４）。
【００１９】
ずれが所定値以上のときには、ずれ方向を判定し（ステップＳ５）、左側にずれているときには、右流量制御弁５８Ｒのソレノイドに制御信号を出力し、右正転用クラッチ１９Ｒを減速作動し右走行クローラ２６Ｒを減速調整してずれを修正する。反対に右側にずれているときには、左流量制御弁５８Ｌのソレノイドに制御信号を出力し、左正転用クラッチ１９Ｌを減速作動し左走行クローラ２６Ｒを減速調整してずれを修正する。
【００２０】
またこの自動走行処理中は図８に示す制御としても良い。
走行制御を開始すると、所定時間毎に加速度センサ５７により加速度を検出し加速度は一定値以上か否かの判定をし（ステップＳ１）、加速度が一定値以上のときには、一定時間経過したか否かの判定をし（ステップＳ２）、一定時間経過するとステップＳ１に復帰する。加速度が一定値以上か否かの判定をし（ステップＳ１）、一定値以下のときには、ステレオカメラ３３の左右のカメラから画像を取り込み（ステップＳ３）、設定位置とのずれを演算し（ステップＳ４）、設定位置とのずれが所定値以上か否かを判定する（ステップＳ５）。
【００２１】
ずれが所定値以上のときには、ずれ方向を判定し（ステップＳ６）、左側にずれているときには、右比例流量制御弁５８Ｒのソレノイドに制御信号を出力し、右正転用クラッチ１９Ｒを減速作動して右走行クローラ２６Ｒを減速走行しずれを修正する。反対に右側にずれているときには、左流量制御弁５８Ｌのソレノイドに制御信号を出力し、左正転用クラッチ１９Ｌを減速作動し左走行クローラ２６Ｒを減速走行してずれを修正する。
【００２２】
そして、トラクタ１の方向修正が完了すると、その後所定時間が経過するまではステレオカメラ３３から画像情報の取り込みを停止し、方向修正制御を停止する。
前記制御によると、トラクタ１の所定加速度以上での揺れを検出した場合には、所定時間にわたり画像認識による方向修正を停止するので、ステレオカメラ３３から取り込む画像情報の誤差を少なくし正確な方向修正をすることができる。またトラクタ１の方向修正が終了すると所定時間にわたりステレオカメラ３３から画像情報の取り込みを停止し方向修正制御を停止するので、ステレオカメラ３３の画像情報を正確にし走行制御の精度向上を図ることができる。
【００２３】
尚、この発明の別形態としては、車両の形態をホイール式前後輪を備える構成としても良いし、ずれを修正する手段としてはハンドルにアクチュエータを備えハンドル自体を回転操作する構成としても良い。
【００２４】
次に、図９に基づき前記エンジン３と電動モータ１０５による動力切り替え構成の別形態について説明する。
前述の構成では、エンジン３の回転動力は、出力軸から減速ギヤ４，４を介して主クラッチ７へ伝達し、主クラッチ７から走行伝動軸１０１を経由して主変速装置８、副変速装置９に伝達している。図９例では、エンジン３から駆動される走行伝動軸１０１を前側走行伝動軸１０１ａと後側走行伝動軸１０１ｂに分割構成し、前側走行伝動軸１０１ａと後側走行伝動軸１０１ｂとを軸心一致状態で回転可能に接合軸架し、その間にクラッチ装置１０２を介装して動力断続可能に構成している。
【００２５】
このクラッチ装置１０２は、前側走行伝動軸１０１ａの後端部に設けた前側噛合部１０２ａと、後側走行伝動軸１０１ｂの前端部に自由回転可能に嵌合したギヤ１０２ｂと、ギヤ１０２ｂの前端部に設けた後側噛合部１０２ｃと、前側噛合部１０２ａ、後側噛合部１０ｃ、ギヤ１０２ｂの噛合部に１０２ｅにスプライン嵌合するカップリング１０２ｄにより構成している。そしてミッションケース側部に備えた切替モータ１０３の作動をリンク機構１０４を介して、前記カップリング１０２ｄを前側に移動し、前側噛合部１０２ａと後側噛合部１０２ｃに嵌合状態とすると、前側走行伝動軸１０１ａと後側走行伝動軸１０１ｂとが一体回転する。またカップリング１０２ｄを後側に移動し、後側噛合部１０２ｃとギヤ１０２ｂの噛合部１０２ｅにスプライン嵌合状態とすると、前側走行伝動軸１０１ａ及び後側走行伝動軸１０１ｂはそれぞれ独立回転する。
【００２６】
しかして、エンジン３を停止しクラッチ装置１０２を切りに操作し、前記電動モータ１０５を駆動し、ピニオン１０６を介してギヤ１０２ｂを回転させることにより、後側走行伝動軸１０１ｂを駆動し、左右走行クローラ２６，２６を電動モータ１０５により駆動することができる。
【００２７】
従って、トラクタ１の自動運転中に圃場の畔際を旋回するときには、エンジン３の駆動から電動モータ１０５の駆動に切り替えて走行すると、省燃費化を図ることができる。また倉庫内での走行を電動モータ１０５を利用することにより排ガスを放出する事無く環境を維持しながら倉庫内を走行をすることができる。
【００２８】
次に、図１０に基づきトラクタ１の左右ウインカ７１Ｌ，７１Ｒの電球切れ判定装置について説明する。
バッテリ７２から左右ウインカ７７Ｌ，７７Ｒに通電するウインカ回路７８を設け、このウインカ回路７８に上手側から下手側にかけて点滅スイッチ７３、電流センサ７４、ウインカ切替スイッチ７６を設けている。また、電流センサ７４から検出電流値を判定回路７９に送り、判定回路７９から正常異常の判定を点滅リレー８１に出力し、点滅スイッチ７３を作動するように構成している。
【００２９】
しかして、左右ウインカ７７Ｌ，７７Ｒの全電球が点灯している正常時には、電気センサ７４から判定回路７９に大電流が流れ点滅リレー８１がゆっくりした周期で点滅し左右ウインカ７７Ｌ，７７Ｒの電球をゆっくり点滅させる。また、いずれかの電球が切れて電流センサ７４の検出電流値が減少すると、判定回路７９が異常判定出力をし点滅リレー８１が短い間隔で点滅し、左右ウインカ７７Ｌ，７７Ｒを短い間隔の異常点滅をさせる。従って、左右ウインカ７７Ｌ，７７Ｒの点滅状態により電球切れを知ることができ安全である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】トラクタの側面図。
【図２】トラクタの平面図。
【図３】トラクタの正面図。
【図４】トラクタ伝動装置の展開図。
【図５】制御ブロック図。
【図６】フローチャート。
【図７】フローチャート。
【図８】フローチャート。
【図９】伝動装置の側面図。
【図１０】ウインカの電気回路図。
【符号の説明】
【００３１】
１ 作業車両（トラクタ）
３３ カメラ（ステレオカメラ）
１８Ｌ，１８Ｒ 左右逆転用クラッチ
１９Ｌ，１９Ｒ 左右正転用クラッチ
２６ 走行クローラ
【技術分野】
【０００１】
この発明は、農業用トラクタ等の作業車両の自動走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業車両にビデオカメラを備え、このカメラで撮像した画像を遠隔地のモニタで見ながら同車両を操縦する作業車両の遠隔操作装置が知られている。また前記車両の遠隔操作装置では、車両の直前より遠方及び車両周辺を撮像する後側ビデオカメラと、後側ビデオカメラより高い位置にあって車両の直前を撮像する前側ビデオカメラを備えたものが知られている（特許文献１）。
【特許文献１】特開平9-252609号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前述のような作業車両において、画像データを基に自動で車両を操縦する場合は、ビデオカメラが大きく揺れるとビデオカメラの撮像情報が不正確になり、作業車両の走行が乱れるという不具合が発生していた。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、前記課題に鑑みて作業車両の自動走行制御装置を以下のように構成した。
即ち、作業車両（１）には進行方向の基準となる対象物を撮像するカメラ（３３）を設け、前記カメラ（３３）により撮像された対象物に対し所定間隔を保持して追従走行するように操舵可能に構成した作業車両の自動走行装置において、前記走行車両（１）に上下方向の加速度を検出するセンサ（５７）を設け、同センサ（５７）により所定値以上の加速度を検出すると所定時間にわたり前記車両の操舵を停止することを特徴とする作業車両の自動走行制御装置とする。
（作用）
前記構成によると、作業車両（１）が走行するとカメラ（３３）により進行方向の基準となる対象物が撮像され、走行車両（１）との距離が検出される。そして、対象物と車両（１）との検出間隔が所定間隔からずれると、車両が自動的に操舵されて進行方向を修正しながら走行する。また、走行中に車両（１）に所定値以上の加速度が検出されると、所定時間にわたり操舵が停止される。
【発明の効果】
【０００５】
この発明は、作業車両（１）が所定値以上の揺れを検出すると、所定時間にわたりカメラ画像による方向修正を停止するので、誤った画像により進行方向が大きくずれることが無くなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、この発明を、畝Ｗを検知して自動走行させるトラクタ１に搭載した形態について図面に基づき説明する。
図１には、作業車両となるクローラ式トラクタの側面図、図２には同トラクタの平面図、図３には同トラクタの正面図、図４には同トラクタの伝動機構線図が示されている。
【０００７】
トラクタ１の車体フレーム２の前側部にはエンジン３を搭載し、エンジン３の出力軸から減速ギヤ４，４を介して後方のミッションケース６に動力が伝達される。伝達された動力は、主クラッチ７、主変速装置８、副変速装置９を経てピニオンギヤ１１に伝達される。ミッションケース６の後部には前記ピニオンギヤ１１に噛み合うベベルギヤ１２を設け、ベベルギヤ１２の連動軸にブレーキ装置１３を設けている。
【０００８】
また前記ミッションケース６の後部左右には、夫れ夫れアクスルケース１５，１５を取り付け、前記ベベルギヤ１２の軸部からギヤ機構１４を介して左右アクスルケース１５，１５内の走行伝動軸１７を伝動し、更に走行伝動軸１７上に設けられている左右逆転用クラッチ１８Ｌ（１８Ｒ）及び左右正転用クラッチ１９Ｌ（１９Ｒ）の圧着操作により、遊星ギヤ機構２１，２１を介して左右駆動スプロケット２４，２４及び左右各走行クローラ２６，２６を正逆無段で駆動する。
【０００９】
以上のように構成したトラクタ１では、ステアリングハンドル２７の操作により左右の制御弁を作動し、前記左右逆転用クラッチ１８Ｌ，１８Ｒのシリンダ室に圧油を送り込むと、駆動側ディスクと被動側ディスクとの圧接状態が徐々に解除されて正転動力が減速され、更にシリンダ室に圧油を送り込むと被動側ディスクの回転はゼロとなり、その後は左右逆転用クラッチ１８Ｌ，１８Ｒの駆動側ディスクと被動側ディスクとが徐々に圧着されて逆転動力が増速される。しかして、走行クローラ２６，２６の正回転を徐々に減速し、次いで非回転状態を経て逆転回転を増速する。即ちトラクタ１を前進から後進に亘り無段で変速する。
【００１０】
尚、このトラクタ１には、バッテリで駆動する電動モータ５を設け、前記エンジン３と同様に、前記主クラッチ７の支持軸から後方の各変速装置８，９へ動力を伝達する構成としている。
【００１１】
またトラクタ１のボンネット３１の前方には、車体左右中心位置に支持台３２を立設し、支持台３３の上端部に立体画像撮像用に左右二つのカメラを備えたステレオカメラ３３を設け、このステレオカメラ３３を上下方向軸芯回りに左右回動調節可能に構成している。また前記ステレオカメラ３３の左右両側部には撮像位置に影が生じない様、ライト６６，６６を備えると共に、同カメラ３３の上部には撮像箇所を指し示すレーザーポインタ６７を備える構成としている。これにより畔や畝Ｗのどの地点を撮像しているかを外部から認識することができる。
【００１２】
また前記ボンネット３１の後部には、モニタ装置３９と前記ステアリングハンドル２７を設け、更にステアリングハンドル２７の後方には操縦席３６を設けると共に、この後上方に安全フレーム３７を立設する構成となっている。また前記安全フレーム３７の上部には、制御部となるコントローラ５１等を内装する電装ボックス３８を取り付けている。
【００１３】
次に、図５に基づきトラクタ１の制御構成について説明する。
前記トラクタ１のコントローラ５１の入力側には、ステアリングハンドル２７の操作角度を検出する操舵センサ５２を切替器５３を介して接続し、更に走行モード切替用のモード切替スイッチ５４、自動走行モード入切スイッチ５５、左右走行クローラ２６，２６の走行速度を検出する左回転センサ５６Ｌ、右回転センサ５６Ｒ、前記操縦席３６下方に取り付けている加速度センサ５７をそれぞれ接続している。
【００１４】
またコントローラ５１の出力側には、前記左右逆転用クラッチ１８Ｌ，１８Ｒ及び左右正転用クラッチ１９Ｌ，１９Ｒ操作用の各比例流量制御弁５８Ｌ，５８Ｒを接続し、左右比例流量制御弁５８Ｌ，５８Ｒで調整された圧油を左右逆転クラッチ１８Ｌ，１８Ｒのシリンダ室へ送り、前記左右第二伝動軸２２，２２を変速するように構成している。
【００１５】
また、前記ステレオカメラ３３の撮像情報を画像処理装置６１を経由して操舵コントローラ６２へ送り、操舵コントローラ６２から切替器５３を介してトラクタ用のコントローラ５１へ前記操舵センサ５２と同じ操舵信号を伝達するように構成している。また操舵コントローラ６２には、入出力回路を介して調整ダイヤル４１付きのモニタ装置３９を接続し、モニタ装置３９をスイッチ（図示省略）操作により検出画面に切り替えて、ステレオカメラ３３と走行基準となる対象物、ここでは畝Ｗまでの検出距離、及びカメラの進行方向機体中心線に対する検出角度を表示したり、あるいは、制御調整画面に切り替えて、調整ダイヤル４１を操作して前記畦までの設定距離を任意に調整するように構成している。
【００１６】
また前記調整ダイヤル４１によりステレオカメラ３３と畝Ｗとの距離を調整するにあたり、例えば調整ダイヤル４１を左側に回動操作すると撮像距離が順次短く調整され、右側に回動操作すると撮像距離が順次長く調整されるように構成し、モニタ装置３９に調整距離が表示されるように構成しても良い。このように構成すると、トラクタ１の機体中心から畔との距離が判り、作業機の作業位置を容易に認識することができる。
【００１７】
次に、図６と図７に基づきトラクタの制御処理について説明する。
制御を開始すると、各種センサや設定器の設定値を読み込み（ステップＳ１）、運転モード切替用のモード切替スイッチ５４の切替状態を判定し、エンジン作業モードかモータ走行モードの判定をする（ステップＳ２）。このエンジン作業モードに設定されている場合には、エンジン３を始動し（ステップＳ３）、自動走行モード入切スイッチ５５はＯＮか否かを判定し（ステップＳ４）、自動走行モード入切スイッチ５５がＯＮのときにはステレオカメラ３３による自動走行処理を実行する（ステップＳ５）。また前記モード切替スイッチ５４がモータ走行モードに設定されている場合には（ステップＳ２）、エンジン３を停止し（ステップＳ６）、電動モータ５を始動しモータによる走行変速処理を実行する。
【００１８】
次に、図７によりステレオカメラ３３による自動走行処理について説明する。
例えば、ステレオカメラ３３の設定に従い例えば畔等の走行基準との距離を一定距離及びカメラの機体進行中心線に対する検出角度を一定角度として撮像しながら直進走行を開始する。制御を開始すると、走行方向修正がされて後所定時間内か否かの判定をし（ステップＳ１）、所定時間を経過すると、ステレオカメラ３３の左右カメラから画像を取り込み（ステップＳ２）、設定位置と検出位置とのずれを演算し（ステップＳ３）、設定位置とのずれが所定値以上か否かを判定する（ステップＳ４）。
【００１９】
ずれが所定値以上のときには、ずれ方向を判定し（ステップＳ５）、左側にずれているときには、右流量制御弁５８Ｒのソレノイドに制御信号を出力し、右正転用クラッチ１９Ｒを減速作動し右走行クローラ２６Ｒを減速調整してずれを修正する。反対に右側にずれているときには、左流量制御弁５８Ｌのソレノイドに制御信号を出力し、左正転用クラッチ１９Ｌを減速作動し左走行クローラ２６Ｒを減速調整してずれを修正する。
【００２０】
またこの自動走行処理中は図８に示す制御としても良い。
走行制御を開始すると、所定時間毎に加速度センサ５７により加速度を検出し加速度は一定値以上か否かの判定をし（ステップＳ１）、加速度が一定値以上のときには、一定時間経過したか否かの判定をし（ステップＳ２）、一定時間経過するとステップＳ１に復帰する。加速度が一定値以上か否かの判定をし（ステップＳ１）、一定値以下のときには、ステレオカメラ３３の左右のカメラから画像を取り込み（ステップＳ３）、設定位置とのずれを演算し（ステップＳ４）、設定位置とのずれが所定値以上か否かを判定する（ステップＳ５）。
【００２１】
ずれが所定値以上のときには、ずれ方向を判定し（ステップＳ６）、左側にずれているときには、右比例流量制御弁５８Ｒのソレノイドに制御信号を出力し、右正転用クラッチ１９Ｒを減速作動して右走行クローラ２６Ｒを減速走行しずれを修正する。反対に右側にずれているときには、左流量制御弁５８Ｌのソレノイドに制御信号を出力し、左正転用クラッチ１９Ｌを減速作動し左走行クローラ２６Ｒを減速走行してずれを修正する。
【００２２】
そして、トラクタ１の方向修正が完了すると、その後所定時間が経過するまではステレオカメラ３３から画像情報の取り込みを停止し、方向修正制御を停止する。
前記制御によると、トラクタ１の所定加速度以上での揺れを検出した場合には、所定時間にわたり画像認識による方向修正を停止するので、ステレオカメラ３３から取り込む画像情報の誤差を少なくし正確な方向修正をすることができる。またトラクタ１の方向修正が終了すると所定時間にわたりステレオカメラ３３から画像情報の取り込みを停止し方向修正制御を停止するので、ステレオカメラ３３の画像情報を正確にし走行制御の精度向上を図ることができる。
【００２３】
尚、この発明の別形態としては、車両の形態をホイール式前後輪を備える構成としても良いし、ずれを修正する手段としてはハンドルにアクチュエータを備えハンドル自体を回転操作する構成としても良い。
【００２４】
次に、図９に基づき前記エンジン３と電動モータ１０５による動力切り替え構成の別形態について説明する。
前述の構成では、エンジン３の回転動力は、出力軸から減速ギヤ４，４を介して主クラッチ７へ伝達し、主クラッチ７から走行伝動軸１０１を経由して主変速装置８、副変速装置９に伝達している。図９例では、エンジン３から駆動される走行伝動軸１０１を前側走行伝動軸１０１ａと後側走行伝動軸１０１ｂに分割構成し、前側走行伝動軸１０１ａと後側走行伝動軸１０１ｂとを軸心一致状態で回転可能に接合軸架し、その間にクラッチ装置１０２を介装して動力断続可能に構成している。
【００２５】
このクラッチ装置１０２は、前側走行伝動軸１０１ａの後端部に設けた前側噛合部１０２ａと、後側走行伝動軸１０１ｂの前端部に自由回転可能に嵌合したギヤ１０２ｂと、ギヤ１０２ｂの前端部に設けた後側噛合部１０２ｃと、前側噛合部１０２ａ、後側噛合部１０ｃ、ギヤ１０２ｂの噛合部に１０２ｅにスプライン嵌合するカップリング１０２ｄにより構成している。そしてミッションケース側部に備えた切替モータ１０３の作動をリンク機構１０４を介して、前記カップリング１０２ｄを前側に移動し、前側噛合部１０２ａと後側噛合部１０２ｃに嵌合状態とすると、前側走行伝動軸１０１ａと後側走行伝動軸１０１ｂとが一体回転する。またカップリング１０２ｄを後側に移動し、後側噛合部１０２ｃとギヤ１０２ｂの噛合部１０２ｅにスプライン嵌合状態とすると、前側走行伝動軸１０１ａ及び後側走行伝動軸１０１ｂはそれぞれ独立回転する。
【００２６】
しかして、エンジン３を停止しクラッチ装置１０２を切りに操作し、前記電動モータ１０５を駆動し、ピニオン１０６を介してギヤ１０２ｂを回転させることにより、後側走行伝動軸１０１ｂを駆動し、左右走行クローラ２６，２６を電動モータ１０５により駆動することができる。
【００２７】
従って、トラクタ１の自動運転中に圃場の畔際を旋回するときには、エンジン３の駆動から電動モータ１０５の駆動に切り替えて走行すると、省燃費化を図ることができる。また倉庫内での走行を電動モータ１０５を利用することにより排ガスを放出する事無く環境を維持しながら倉庫内を走行をすることができる。
【００２８】
次に、図１０に基づきトラクタ１の左右ウインカ７１Ｌ，７１Ｒの電球切れ判定装置について説明する。
バッテリ７２から左右ウインカ７７Ｌ，７７Ｒに通電するウインカ回路７８を設け、このウインカ回路７８に上手側から下手側にかけて点滅スイッチ７３、電流センサ７４、ウインカ切替スイッチ７６を設けている。また、電流センサ７４から検出電流値を判定回路７９に送り、判定回路７９から正常異常の判定を点滅リレー８１に出力し、点滅スイッチ７３を作動するように構成している。
【００２９】
しかして、左右ウインカ７７Ｌ，７７Ｒの全電球が点灯している正常時には、電気センサ７４から判定回路７９に大電流が流れ点滅リレー８１がゆっくりした周期で点滅し左右ウインカ７７Ｌ，７７Ｒの電球をゆっくり点滅させる。また、いずれかの電球が切れて電流センサ７４の検出電流値が減少すると、判定回路７９が異常判定出力をし点滅リレー８１が短い間隔で点滅し、左右ウインカ７７Ｌ，７７Ｒを短い間隔の異常点滅をさせる。従って、左右ウインカ７７Ｌ，７７Ｒの点滅状態により電球切れを知ることができ安全である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】トラクタの側面図。
【図２】トラクタの平面図。
【図３】トラクタの正面図。
【図４】トラクタ伝動装置の展開図。
【図５】制御ブロック図。
【図６】フローチャート。
【図７】フローチャート。
【図８】フローチャート。
【図９】伝動装置の側面図。
【図１０】ウインカの電気回路図。
【符号の説明】
【００３１】
１ 作業車両（トラクタ）
３３ カメラ（ステレオカメラ）
１８Ｌ，１８Ｒ 左右逆転用クラッチ
１９Ｌ，１９Ｒ 左右正転用クラッチ
２６ 走行クローラ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車両（１）には進行方向の基準となる対象物を撮像するカメラ（３３）を設け、前記カメラ（３３）により撮像された対象物に対し所定間隔を保持して追従走行するように操舵可能に構成した作業車両の自動走行装置において、前記走行車両（１）に上下方向の加速度を検出するセンサ（５７）を設け、同センサ（５７）により所定値以上の加速度を検出すると所定時間にわたり前記車両の操舵を停止することを特徴とする作業車両の自動走行制御装置。
【請求項１】
作業車両（１）には進行方向の基準となる対象物を撮像するカメラ（３３）を設け、前記カメラ（３３）により撮像された対象物に対し所定間隔を保持して追従走行するように操舵可能に構成した作業車両の自動走行装置において、前記走行車両（１）に上下方向の加速度を検出するセンサ（５７）を設け、同センサ（５７）により所定値以上の加速度を検出すると所定時間にわたり前記車両の操舵を停止することを特徴とする作業車両の自動走行制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００７−４９９２７（Ｐ２００７−４９９２７Ａ）
【公開日】平成１９年３月１日（２００７．３．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２３６７１９（Ｐ２００５−２３６７１９）
【出願日】平成１７年８月１７日（２００５．８．１７）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年３月１日（２００７．３．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年８月１７日（２００５．８．１７）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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