作業車両
【課題】耕耘作業を行う作業車両の発進時に、耕耘負荷や走行負荷が大きい場合であっても、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジンの停止を回避することができる作業車両を提供する。
【解決手段】走行速度を変速する無段変速機を備え、ロータリ耕耘装置を昇降可能に装着する作業車両となるトラクタであって、前記トラクタが停止し、前記ロータリ耕耘装置が接地し、かつ、前記ロータリ耕耘装置が駆動して、その後、前記トラクタが発進する場合は、その発進から規定距離Ｘ又は規定時間Ｔが経過するまでは、前記無段変速機の目標変速比を所定の補正率で減速側に補正するものである。
【解決手段】走行速度を変速する無段変速機を備え、ロータリ耕耘装置を昇降可能に装着する作業車両となるトラクタであって、前記トラクタが停止し、前記ロータリ耕耘装置が接地し、かつ、前記ロータリ耕耘装置が駆動して、その後、前記トラクタが発進する場合は、その発進から規定距離Ｘ又は規定時間Ｔが経過するまでは、前記無段変速機の目標変速比を所定の補正率で減速側に補正するものである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロータリ耕耘装置を備える作業車両における車速制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に示されるが如く、トラクタ等の車両本体に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結されたロータリ耕耘装置の位置制御を行う昇降制御装置として、前記ロータリ耕耘装置を該車両本体に対して昇降させる昇降アクチュエータ（リフトシリンダー）と、前記ロータリ耕耘装置の上下高さを設定する上下位置操作手段（ポジションレバー）と、前記ロータリ耕耘装置の耕深深さを設定する耕深深さ設定手段（耕深調節ダイヤル）と、前記ロータリ耕耘装置の上下位置を検出する上下位置検出手段（リフトアームセンサ）と、前記ロータリ耕耘装置の耕耘位置を検出する耕耘位置検出手段（リヤカバーの上限回動位置を検出する耕深センサ）と、前記昇降用アクチュエータを作動させる制御手段と、を備え、前記ロータリ耕耘装置の検出上下位置を前記上下位置操作手段による設定上下位置に追従させる自動高さ制御（昇降制御）と、前記ロータリ耕耘装置の検出耕耘位置を前記耕深深さ設定手段による設定耕深位置に追従させる耕深制御とを行えるように構成された昇降制御装置が知られている。
【０００３】
そして、通常の耕耘作業を終了し、枕地耕耘（圃場の端を耕耘）を開始する時は、ロータリ耕耘装置を可能な限り圃場端に近い位置に下降させ、車両本体を停止した状態から耕耘を開始する。このような作業開始時においては、耕深深さを検出するリヤカバーが未耕地の土壌表面に接しているため耕深が深くなり、ロータリ耕耘装置の耕耘カバー内に土が溜まることとなる。そして、車両本体を発進させた際には、この耕耘カバー内に溜まった土によって、リヤカバーが開く方向に回動するため、ロータリ耕耘装置を上昇させる制御が行われ、土が溜まった箇所を通過後には、リヤカバーが閉じる方向に回動するため、ロータリ耕耘装置を下降させる制御が行われる。そして、このような制御を行うと図１４（ａ）に示すように、圃場面に凹凸ができ仕上がりが悪くなる虞があることから、図１４（ｂ）に示すように、ロータリ耕耘装置の上昇側の動きを一定時間規制制御している（例えば特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−４１４１５号公報
【特許文献２】特開２００７−１１０９２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２に示す技術においては、車両本体停止状態での耕耘開始は、ロータリカバー内に土が溜まった状態で耕耘を続けるため、耕耘負荷が大きく、また車両本体発進時には走行負荷も加わり、その影響でエンジン回転数が低下したり、場合によってはエンジンが停止するという問題があった。
【０００６】
本発明は、耕耘作業を行う作業車両の発進時に、耕耘負荷や走行負荷が大きい場合であっても、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジンの停止を回避することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
請求項１においては、走行速度を変速する変速機と、前記変速機の変速比を変更操作する変速アクチュエータと、前記変速機における目標変速比を設定する変速比設定手段と、前記変速比が前記目標変速比となるように前記変速アクチュエータを駆動制御する制御手段と、を備え、ロータリ耕耘装置を昇降可能に装着する作業車両であって、前記作業車両の停止状態を検出する停止状態検出手段と、前記ロータリ耕耘装置の接地状態を検出する接地状態検出手段と、前記ロータリ耕耘装置の駆動状態を検出する駆動状態検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記作業車両が停止し、前記ロータリ耕耘装置が接地し、かつ、前記ロータリ耕耘装置が駆動して、その後、前記作業車両が発進する場合は、その発進から規定距離又は規定時間が経過するまでは、前記目標変速比を減速側に補正して、前記変速アクチュエータを駆動制御するものである。
【０００９】
請求項２においては、走行速度を変速する変速機と、前記変速機の変速比を変更操作する変速アクチュエータと、前記変速機における目標変速比を設定する変速比設定手段と、前記変速比が前記目標変速比となるように前記変速アクチュエータを駆動制御する制御手段と、を備え、ロータリ耕耘装置を昇降可能に装着する作業車両であって、前記作業車両の停止状態を検出する停止状態検出手段と、前記ロータリ耕耘装置の接地状態を検出する接地状態検出手段と、前記ロータリ耕耘装置の駆動状態を検出する駆動状態検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記作業車両が停止し、前記ロータリ耕耘装置が接地し、かつ、前記ロータリ耕耘装置が駆動して、その後、前記作業車両が発進する場合は、その発進から規定距離又は規定時間が経過するまでは、前記目標変速比の増加率を所定の増加率に制限して、前記変速アクチュエータを駆動制御するものである。
【００１０】
請求項３においては、エンジンの負荷を検出する負荷検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記エンジンの負荷が設定値よりも小さい場合は、前記規定距離又は規定時間を短くするものである。
【００１１】
請求項４においては、エンジンの負荷を検出する負荷検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記エンジンの負荷が設定値よりも小さい場合は、前記変化率を大きくするものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１３】
請求項１においては、発進時の走行負荷が大きい場合であっても、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジンの停止を回避することができる。また、発進時にロータリ耕耘装置の上昇側の動きを制限して、所定の高さに保持して耕耘作業を行う場合であっても、圃場面の仕上がりを良好な状態としつつ、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジンの停止を回避することができる。
【００１４】
請求項２においては、発進時の走行負荷が大きい場合であっても、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジンの停止を回避することができる。また、発進時にロータリ耕耘装置の上昇側の動きを制限して、所定の高さに保持して耕耘作業を行う場合であっても、圃場面の仕上がりを良好な状態としつつ、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジンの停止を回避することができる。
【００１５】
請求項３においては、エンジン負荷が小さい場合は、早く作業をすることができる。
【００１６】
請求項４においては、エンジン負荷が小さい場合は、早く作業をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】トラクタの全体側面図。
【図２】トラクタの動力伝達構造を示す図。
【図３】トラクタの制御に係る構成を示すブロック図。
【図４】（ａ）第一実施形態に係る車速制限制御の制御態様を示すグラフ。（ｂ）第二実施形態に係る車速制限制御の制御態様を示すグラフ。
【図５】第一実施形態に係る車速制限制御のフローチャート。
【図６】第二実施形態に係る車速制限制御のフローチャート。
【図７】（ａ）第三実施形態に係る車速制限制御の制御態様を示すグラフ。（ｂ）第四実施形態に係る車速制限制御の制御態様を示すグラフ。
【図８】第三実施形態に係る車速制限制御のフローチャート。
【図９】第四実施形態に係る車速制限制御のフローチャート。
【図１０】（ａ）第五実施形態に係る車速制限制御の制御態様を示すグラフ。（ｂ）第六実施形態に係る車速制限制御の制御態様を示すグラフ。
【図１１】第五実施形態に係る車速制限制御のフローチャート。
【図１２】第六実施形態に係る車速制限制御のフローチャート。
【図１３】（ａ）車速制限制御の制御態様を示す模式図で、車速制限制御の開始時。（ｂ）同じく車速制限制御の継続時。（ｃ）同じく車速制限制御の終了時。
【図１４】（ａ）従来におけるロータリ耕耘装置の制御態様を示す模式図。（ｂ）従来における他のロータリ耕耘装置の制御態様を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
次に、本発明の一実施形態に係る作業車両をトラクタ１とし、トラクタ１に連結する作業機をロータリ耕耘装置３０として、その全体構成について説明する。
【００１９】
図１に示すように、トラクタ１においては、機体フレーム２が長手方向を前後方向として配置され、その前部でフロントアクスルを介して左右一対の前輪３・３に支持されるとともに、その後部でリアアクスルを介して左右一対の後輪４・４に支持される。機体フレーム２の前部にはエンジン５が設けられ、ボンネット６によって覆われている。機体フレーム２の後部にはトラクタ１の動力伝達機構の一部を収納するミッションケース７が設けられている。
【００２０】
ボンネット６の後方にはキャビン８が配置され、キャビン８の内部には、作業者が搭乗してトラクタ１を操作するための運転操作部１０が設けられる。運転操作部１０においては、操向ハンドル１１が前部に設けられ、操向ハンドル１１の後方には座席１２が配置される。また、座席１２の側部には、変速比設定手段６３である主変速レバー及び速度調節ダイヤルや昇降位置設定手段７２である作業機昇降レバー、耕深設定手段６５である耕深設定ダイヤル等が配置され、操向ハンドル１１のハンドルコラム側部にエンジン回転数設定手段７０であるアクセルレバーや前後進切換レバー６２が配置されている（図３参照）。そして、座席１２前下方のステップ上にはアクセルペダル、ブレーキペダル、主クラッチペダル、デフロックペダル等が配設されている。
【００２１】
作業機連結装置２０は、主としてトップリンク２１、ロアリンク２２・２２、リフトロッド２３・２３を備える。トップリンク２１は、ミッションケース７の後部に固設したトップリンクブラケットに回動自在に連結される。ロアリンク２２・２２は、ミッションケース７またはリヤアクスルハウジングの両側に回動自在に連結される。リフトロッド２３・２３は、一端がロアリンク２２・２２の前後中途部に回動自在に連結されて、他端が油圧ケースより後方に突出したリフトアーム２４・２４に回動自在に連結される。トップリンク２１およびロアリンク２２・２２の後端には、ロータリ耕耘装置３０が連結される。
【００２２】
ロータリ耕耘装置３０は、耕耘爪３１、耕耘カバー３２、リヤカバー３３、チェーンケース３４等を備える。耕耘爪３１・３１・・・は左右方向に回転自在に横架した爪軸３５上に適宜間隔をあけて放射状に植設され、該耕耘爪３１・３１・・・の先端の回転軌跡３６の上方及び側方を覆うように耕耘カバー３２が配置され、該耕耘カバー３２の後端にはリヤカバー３３の前端が回動自在に連結され、リヤカバー３３の回動基部にカバー角センサ３７が設けられる（図１３参照）。前記爪軸３５はチェーンケース３４、ユニバーサルジョイント等を介して、前記ミッションケース７の後面より後方に突出したＰＴО軸４９と連動連結される（図２参照）。
【００２３】
そして、図２に示すように、エンジン５の動力が、主変速機構４１、前後進切替機構４２、副変速機構４３、後輪差動機構４４等を順次介して、後輪４・４に伝達されるとともに、エンジン５の動力が、主変速機構４１、前後進切替機構４２、副変速機構４３、前輪駆動切替機構４５、前輪差動機構４６等を順次介して、前輪３・３に伝達される。これにより、前輪３・３や後輪４・４が回転駆動されて、トラクタ１の走行が行われる。また、エンジン５の動力が、ＰＴＯクラッチ機構４７、ＰＴＯ変速機構４８、ＰＴＯ軸４９等を順次介して、ロータリ耕耘装置３０の爪軸３５に伝達される。これにより、爪軸３５とともに耕耘爪３１・３１・・・が回転駆動されて、耕耘作業が行なわれる。
【００２４】
次に、トラクタ１の制御態様を説明する。
【００２５】
制御装置１００はトラクタ１の任意の位置に具備される。制御装置１００は、中央処理装置、記憶装置等により構成される。制御装置１００は、図３に示すように、車速センサ６１と、前後進切換レバー６２と、変速比設定手段６３と、変速比検出手段６４と、耕深設定手段６５と、耕深検出手段６６と、ＰＴＯスイッチ６７と、ＰＴＯレバー６８と、ＰＴＯ切換ダイヤル６９と、エンジン回転数設定手段７０と、エンジン回転数検出手段７１と、昇降位置設定手段７２と、昇降位置検出手段７３と、接続される。また、制御装置１００は、変速アクチュエータ８１と、昇降アクチュエータ８２と、接続される。
【００２６】
車速センサ６１は、トラクタ１の実際の走行速度（車速）を検出するものであり、本実施形態においては、後輪４における車軸の回転数を検出して走行速度を検出する構成とされる。車速センサ６１は、磁気ピックアップコイルやロータリエンコーダ等で構成され、車速センサ６１で検出された検出値は、走行速度として、制御装置１００に送信される。
【００２７】
前後進切換レバー６２は、トラクタ１の進行方向を設定するものである。前後進切換レバー６２は、操作位置を検出するセンサを備え、このセンサで検出された操作位置は、制御装置１００に送信される。制御装置１００は、操作量に基づいて電磁弁に信号を送信して油圧アクチュエータを駆動させ、前進クラッチ４２ａ及び後進クラッチ４２ｂを「入」「切」に作動させる。詳細には、前後進切換レバー６２を「前進」位置に操作した場合は前後進切換機構４２の前進クラッチ４２ａを「入」に作動させ、「後進」位置に操作した場合は後進クラッチ４２ｂを「入」に作動させ、「中立」位置に操作した場合は前進クラッチ４２ａ及び後進クラッチ４２ｂを「切」に作動させる（図２参照）。
【００２８】
変速比設定手段６３は、主変速機構４１における無段変速機４１ａの変速比（車速）を設定するものである。変速比設定手段６３は、例えば、主変速レバーや速度調節ダイヤルで構成される。これら主変速レバーや速度調節ダイヤルは、操作量を検出するセンサを備え、このセンサで検出した操作量は、目標変速比として、制御装置１００に送信される。
【００２９】
変速比検出手段６４は、主変速機構４１における無段変速機４１ａの変速比を検出するものである。変速比検出手段６４は、例えば、無段変速機の油圧ポンプ又は油圧モータの斜板角度を検知するセンサとされ、このセンサで検出した信号は、実際の無段変速機４１ａの変速比（実変速比）として、制御装置１００に送信される。
【００３０】
耕深設定手段６５は、ロータリ耕耘装置３０における耕耘爪３１の耕深深さを任意の耕深深さに設定するものである。耕深設定手段６５は、例えば、回動操作が可能な耕深設定ダイヤルとされる。耕深設定ダイヤルは、操作量を検出するセンサを備え、このセンサで検出した操作量は、設定深さとして、制御装置１００に送信される。
【００３１】
耕深検出手段６６は、ロータリ耕耘装置３０の耕深深さを検出するものである。耕深検出手段６６は、例えば、耕耘カバー３２に対するリヤカバー３３の回動角度（リヤカバー３３の開度）を検出するカバー角センサ３７とされ（図１３参照）、このカバー角センサ３７の検出値は、耕深深さＨとして、制御装置１００に送信される。
【００３２】
ＰＴＯスイッチ６７は、ＰＴＯ軸４９への動力の伝達及び遮断の設定を行うものである。ＰＴＯスイッチ６７は、操作位置を検出するセンサを備え、このセンサで検出された操作位置は、制御装置１００に送信される。制御装置１００は、ＰＴＯスイッチ６７及び後述するＰＴＯ切換ダイヤル６９の操作位置に基づいて電磁弁に信号を送信して油圧アクチュエータを作動させ、ＰＴＯクラッチ機構４７のＰＴＯクラッチ４７ａ及びこのＰＴＯクラッチ４７ａと背反的に作動するＰＴＯブレーキ４７ｂを「入」「切」に作動させる。
【００３３】
ＰＴＯレバー６８は、ＰＴＯ軸４９の回転数や回転方向を変更するものである。ＰＴＯレバー６８は、ＰＴＯ変速機構４８における変速ギヤの噛合を選択的に変更するシフタと連結される。ＰＴＯレバー６８は、操作位置を検出するセンサを備え、このセンサで検出された操作位置は、制御装置１００に送信される。本実施形態においては、ＰＴＯレバー６８は、「正転」、「中立」、「逆転」位置に操作可能とされ、この操作に基づいてＰＴＯ変速機構４８のシフタが摺動して、ＰＴＯ軸４９の回転数や回転方向が変更される。
【００３４】
ＰＴＯ切換ダイヤル６９は、ＰＴＯクラッチ機構４７の作動モードを切り替えるものである。ＰＴＯ切換ダイヤル６９は、操作位置を検出するセンサを備え、このセンサが制御装置１００と接続される。ＰＴＯ切換ダイヤル６９は、「連動」「独立」「昇降連動」位置に切り換え操作可能とされる。「連動」位置に操作されると、走行系伝動経路の動力が遮断されたときは、制御装置１００は、前記ＰＴＯスイッチ６７の操作にかかわらずＰＴＯクラッチ機構４７が動力を遮断するように作動する。「独立」位置に操作されると、制御装置１００は、前記走行系動力伝達経路の動力伝達状態にかかわらず、ＰＴＯスイッチ６７の操作によってＰＴＯクラッチ機構４７の動力伝達状態が切り替わる。「昇降連動」位置に操作されると、制御装置１００は、ロータリ耕耘装置３０が非作業位置等の所定の上昇位置とされる場合に、前記ＰＴＯスイッチ６７の操作にかかわらずＰＴＯクラッチ機構４７が動力を遮断するように作動する。
【００３５】
エンジン回転数設定手段７０は、エンジン５の回転数を設定するものである。エンジン回転数設定手段７０は、例えば、アクセルレバーやアクセルペダルとされる。これらアクセルレバーやアクセルペダルは、操作量を検出するポテンショメータ等のセンサを備え、このセンサで検出した操作量は、設定したエンジン回転数（目標エンジン回転数Ｎｓ）として制御装置１００に送信される。
【００３６】
エンジン回転数検出手段７１は、エンジン５の回転数を検知するものである。エンジン回転数検出手段７１は、例えば、エンジン５のフライホイールやクランク軸の回転数を検出する構成とされる。エンジン回転数検出手段７１は、磁気ピックアップコイルやロータリエンコーダ等で構成され、エンジン回転数検出手段７１で検出した信号は、実際のエンジン回転数（実エンジン回転数Ｎｒ）として、制御装置１００に送信される。制御装置１００は、実エンジン回転数Ｎｒが、目標エンジン回転数Ｎｓと一致するように不図示の燃料噴射装置を駆動制御する。
【００３７】
昇降位置設定手段７２は、トラクタ１の車両本体に対するロータリ耕耘装置３０の高さを設定するものである。昇降位置設定手段７２は、例えば、作業機を任意の高さに昇降させる作業機昇降レバーや、予め設定した所定の位置（上昇位置や下降位置）に昇降させる作業機上昇スイッチ及び作業機下降スイッチとされる。これら作業機昇降レバーや作業機上昇スイッチ及び作業機下降スイッチは、操作量を検出するセンサを備え、このセンサで検出した操作量は、目標昇降位置として、制御装置１００に送信される。
【００３８】
昇降位置検出手段７３は、トラクタ１の車両本体に対するロータリ耕耘装置３０の高さを検知するものである。昇降位置検出手段７３は、例えば、リフトアーム２５・２５の回動基部に設置された回動角度を検出するリフト角センサとされ、このリフト角センサで検出した検出値は、実昇降位置として、制御装置１００に送信される。
【００３９】
変速アクチュエータ８１は、主変速機構４１における無段変速機４１ａの変速比、すなわち、斜板角度を変更するものである。変速アクチュエータ８１は、電磁比例弁、シリンダ、モータ等で構成される。変速アクチュエータ８１は、制御装置１００から送信された信号に基づいて駆動して、無段変速機４１ａの斜板角度を変更して、主変速機構４１の変速比を変更している。制御装置１００は、変速比検出手段６４で検出された実変速比が、変速比設定手段６３で設定された目標変速比と一致するように、変速アクチュエータ８１を駆動制御して、無段変速機４１ａの変速比を変更している。
【００４０】
昇降アクチュエータ８２は、車両本体に対してロータリ耕耘装置３０を昇降させるものである。昇降アクチュエータ８２は、前記リフトアーム２５・２５を回動させる油圧シリンダへの圧油の送油量や方向を切り換える電磁弁等で構成される。昇降アクチュエータ８２は、制御装置１００から送信された信号に基づいて駆動して、ロータリ耕耘装置３０の高さを変更している。詳細には、制御装置１００は、昇降位置検出手段７３で検出された検出値（実昇降位置）が、昇降位置設定手段７２で設定された設定値（実昇降位置）と一致するように昇降アクチュエータ８２を駆動制御して、ロータリ耕耘装置３０を昇降させる（昇降制御）。または、制御装置１００は、耕深検出手段６６で検出された検出値（耕深深さＨ）が、耕深設定手段６５で設定された設定値（設定深さ）と一致するように昇降アクチュエータ８２を駆動制御して、ロータリ耕耘装置３０を昇降させる（耕深制御）。
【００４１】
次に、本発明の実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御について説明する。
【００４２】
トラクタ１が圃場端等で耕耘作業を行いつつ走行を開始する場合は、制御装置１００によって、トラクタ１の車速を減じる制御（車速制限制御）が行なわれる。この車速制限制御は、停止状態検出手段、接地状態検出手段、駆動状態検出手段及び発進状態検出手段の検出値に基づいて行われる。
【００４３】
停止状態検出手段は、トラクタ１の停止状態（停止しているか否か）を検出するものである。停止状態検出手段は、例えば、車速センサ６１で構成される。車速センサ６１で走行速度が検出されない場合は、制御装置１００は、トラクタ１が停止していると判断する。また、停止状態検出手段は、前後進切換レバー６２及び変速比設定手段６３で構成することも可能である。前後進切換レバー６２が「中立」に操作された場合や、前後進切換レバー６２が「前進」に操作されて、かつ、設定値（目標変速比）を「零」として変速比設定手段６３が操作された場合は、制御装置１００は、トラクタ１が停止していると判断する。また、変速比設定手段６３の代替として変速比検出手段６４を用いることも可能である。ただし、停止状態検出手段は、トラクタ１の停止状態を検出可能であればよく、上記に限定するものでない。
【００４４】
接地状態検出手段は、ロータリ耕耘装置３０の接地状態（接地しているか否か）を検出するものである。接地状態検出手段は、例えば、耕深検出手段６６で構成することも可能である。耕深検出手段６６の検出値が、初期値から所定の変化が生じた場合には、同様にロータリ耕耘装置３０が接地していると判断する。ただし、接地状態検出手段は、ロータリ耕耘装置３０の接地状態を検出可能であればよく、上記の構成に限定するものでない。また、接地状態検出手段は、例えば、耕深設定手段６５及び耕深検出手段６６で構成することも可能である。耕深設定手段６５の設定値（設定深さ）と、耕深検出手段６６の検出値（耕深深さＨ）と、が一致したとき、制御装置１００は、ロータリ耕耘装置３０が接地していると判断することも可能である。
【００４５】
駆動状態検出手段は、ロータリ耕耘装置３０の駆動状態（駆動しているか否か）を検出するものである。駆動状態検出手段は、例えば、ＰＴＯクラッチ４７ａを操作する操作具（ＰＴＯスイッチ６７とＰＴＯ切換ダイヤル６９）及びＰＴＯレバー６８で構成される。ＰＴＯクラッチ機構４７のＰＴＯクラッチ４７ａが作動して、かつ、ＰＴＯレバー６８が「正転」位置に操作された場合は、制御装置１００は、ロータリ耕耘装置３０が駆動していると判断する。ただし、駆動状態検出手段は、ロータリ耕耘装置３０の駆動状態を検出可能であればよく、上記の構成に限定するものでない。
【００４６】
発進状態検出手段は、トラクタ１の発進状態（発進したか否か）を検出するものである。発進状態検出手段は、例えば、前後進切換レバー６２及び変速比設定手段６３で構成される。変速比設定手段６３の設定値（目標変速比）が「零」以外であって、前後進切換レバー６２が「前進」位置に操作された場合は、制御装置１００は、トラクタが発進したと判断する。また、発進状態検出手段は、停止状態検出手段で代用することも可能であり、すなわち、停止状態検出手段でトラクタ１が「停止」から「走行」を検出した場合に、トラクタ１が発進したと判断する。ただし、発進状態検出手段は、トラクタ１の発進状態を検出可能であればよく、上記の構成に限定するものでない。
【００４７】
負荷検出手段は、エンジン５の負荷を検出するものである。負荷検出手段は、例えば、エンジン回転数設定手段７０と、エンジン回転数検出手段７１と、で構成される。エンジン５の負荷は、エンジン回転数設定手段７０で設定した目標エンジン回転数Ｎｓと、エンジン回転数検出手段７１で検知した実エンジン回転数Ｎｒと、により算出される。具体的には、エンジン５の負荷率（実エンジン回転数Ｎｒ／目標エンジン回転数Ｎｓ）や、エンジン回転ダウン量（目標エンジン回転数Ｎｓ−実エンジン回転数Ｎｒ）が算出され、この算出値に基づいて制御装置１００は、エンジン５の負荷が小さいか否かを判断する。ただし、負荷検出手段は、エンジン５の負荷を検出可能であればよく、上記の構成に限定するものでない。
【００４８】
次に、本発明の第一実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御について説明する。
【００４９】
第一実施形態においては、制御装置１００は、停止状態検出手段でトラクタ１の停止を検出し、かつ、接地状態検出手段でロータリ耕耘装置３０の接地を検出し、かつ、駆動状態検出手段でロータリ耕耘装置３０の駆動を検出した場合であって、その後、発進状態検出手段でトラクタ１の発進を検出した場合は、図４（ａ）に示すように、発進位置（耕耘開始位置）から規定距離Ｘが経過するまでは、変速比設定手段６３で設定された目標変速比を、所定の補正率（補正値）で減速側に補正する。そして、発進位置（耕耘開始位置）から規定距離Ｘの経過後（到達後）に、目標変速比に対する補正を停止する。
【００５０】
ここで、補正率は、目標変速比に対する減速側に補正する割合とされ、補正率が１００％ならば目標変速比の補正は行なわれず、補正率が８０％ならば、例えば、補正率が１００％の場合に車速が１０ｋｍ／ｈであると、補正率が８０％の場合は、車速が８ｋｍ／ｈとなるように目標変速比が補正される。本実施形態においては、補正率は８０％とされ、規定距離Ｘは１ｍとされる。これら補正率及び規定距離Ｘは、制御装置１００に予め設定されるか、作業者が操作具を操作して設定される。
【００５１】
具体例を説明すると、図５に示すように、耕耘作業を開始する時は、ステップＳ１１において、作業者は、昇降位置設定手段７２を操作して、昇降制御によりロータリ耕耘装置３０を非作業位置（最上げ位置）に上昇させる。そして、ステップＳ１２に移行する。ただし、作業者は、予めＰＴＯ切換ダイヤル６９を「昇降連動」位置、ＰＴＯスイッチ６７を「ＯＮ」位置、ＰＴＯレバー６８を「正転」（「中立」及び「逆転」以外）位置に操作して、ＰＴＯクラッチ機構４７のＰＴＯブレーキ４７ｂを作動させて、ロータリ耕耘装置３０を停止させているものとする。
【００５２】
ステップＳ１２において、制御装置１００は、車速センサ６１によりトラクタ１の車速が零か否かを判断する。そして、ステップＳ１３に移行する。車速が零でない場合は、車速制限制御を終了する。
【００５３】
本実施形態においては、停止状態検出手段は車速センサ６１で構成されており、ステップＳ１２において、車速センサ６１が車速＝０を検出した場合は、制御装置１００は、トラクタ１が停止していると判断する。
【００５４】
ステップＳ１３において、作業者が、昇降位置設定手段７２である作業機下降スイッチを操作したか否かを判断する。操作された場合、ステップＳ１４に移行する。
【００５５】
ステップＳ１４において、制御装置１００は、昇降アクチュエータ８２を駆動制御して、ロータリ耕耘装置３０を下降させる。そして、ステップＳ１５に移行する。なお、ステップＳ１４において、ロータリ耕耘装置３０の高さが所定の高さ以下となったときには、ＰＴＯクラッチ機構４７のＰＴＯクラッチ４７ａが作動する。すなわち、動力が、ＰＴＯクラッチ機構４７、ＰＴＯ変速機構４８、ＰＴＯ軸４９を介してロータリ耕耘装置３０に伝達され、ロータリ耕耘装置３０が駆動する。そして、ロータリ耕耘装置３０の下降を継続して、耕耘爪３１が土壌と接触した場合は、トラクタ１の停止位置（例えば圃場端）で耕耘作業を行うこととなる。
【００５６】
本実施形態においては、駆動状態検出手段はＰＴＯクラッチ４７ａ及びＰＴＯレバー６８で構成されており、ステップＳ１４において、ＰＴＯクラッチ４７ａが作動して、ＰＴＯレバー６８が「中立」位置以外に操作された場合は、制御装置１００は、ロータリ耕耘装置３０が駆動していると判断する。
【００５７】
ステップＳ１５において、制御装置１００は、耕深検出手段６６であるカバー角センサ３７の検出値（リヤカバー角）が浅い側（開き側）に変化したか否かを判断する。変化した場合は、ロータリ耕耘装置３０が接地したとしてステップＳ１６に移行する。変化しない場合は、ステップＳ１４に移行する。
【００５８】
本実施形態においては、接地状態検出手段は昇降位置設定手段７２及び耕深検出手段６６で構成され、ステップＳ１５において、昇降位置設定手段７２による下降操作により、リヤカバー３３が接地すると、耕深検出手段６６の検出値が開き側に変化することから、制御装置１００は、ロータリ耕耘装置３０が接地したと判断する。
【００５９】
ステップＳ１６において、制御装置１００は、耕深制御を開始する。つまり、昇降制御から耕深制御に切り替わり、耕深検出手段６６で検出した耕深深さＨが、耕深設定手段６５で設定した設定深さと一致するように昇降アクチュエータ８２を駆動制御する。この作業開始時は、ロータリ耕耘装置３０は駆動しているので、図１３（ａ）に示すように、ロータリ耕耘装置３０は、その下方の土を耕耘して、耕耘爪３１の回転軌跡３６の後方に土が盛られて凸部３８が形成される。このとき、発進から規定距離Ｘに到達するまでは、後述するように耕深制御は制限される。そして、ステップＳ１７に移行する。
【００６０】
ステップＳ１７において、制御装置１００は、発進操作が行われたか否かを判断する。作業者が発進状態検出手段である変速比設定手段６３の主変速レバー及び速度調節ダイヤルの設定値（目標変速比）が「零」以外であって、前後進切換レバー６２を「前進」位置に操作した場合は、制御装置１００は、電磁弁や油圧アクチュエータを作動させて、前後進切換機構４２の前進クラッチ４２ａを作動させる。そして、トラクタ１が走行を開始する。そして、制御装置１００は、発進操作が行われたものと判断して、ステップＳ１８に移行する。
【００６１】
本実施形態においては、発進状態検出手段は変速比設定手段６３及び前後進切換レバー６２で構成され、ステップＳ１７において、変速比設定手段６３の設定値（目標変速比）が「零」以外であって、前後進切換レバー６２を「前進」位置に操作したとき（車速センサ６１が前進回転を検知したときであってもよい）、制御装置１００は、トラクタ１が発進したと判断する。
【００６２】
なお、トラクタ１が走行を開始する際、制御装置１００は、耕深制御を制限して、ロータリ耕耘装置３０の上昇側の動きを制限している。本実施形態においては、制御装置１００は、ロータリ耕耘装置３０が設定深さに至るとその高さを、設定深さに至らない場合には最も低くなった時の停止時における高さを保持するように昇降アクチュエータ８２を駆動制御しており、図１３（ｂ）及び図１３（ｃ）に示すように、ロータリ耕耘装置３０の耕深深さＨ（耕深設定手段６５の設定深さ）はそのまま維持されたうえで、トラクタ１が走行されて耕耘作業が行われる。つまり、耕深検出手段６６であるリヤカバー３３が上昇回動しても、ロータリ耕耘装置３０の高さを保持するのである。
【００６３】
ステップＳ１８において、制御装置１００は、車速制限制御を開始する。すなわち、変速比設定手段６３で設定された目標変速比を検出し、この目標変速比を８０％の補正率で減速側に補正する（図４（ａ）参照）。そして、制御装置１００は、変速比検出手段６４で検出される実変速比が、補正された目標変速比（目標変速比の８０％）と一致するように変速アクチュエータ８１を駆動制御してトラクタ１の車速を制限する。そして、ステップＳ１９に移行する。
【００６４】
ステップＳ１９において、制御装置１００は、トラクタ１の走行距離が予め設定された規定距離Ｘである１ｍを越えたか否かを判断する。走行距離は、例えば、制御装置１００が車速センサ６１の検出値を発進位置から積算して算出される。走行距離が１ｍを経過（１ｍに到達）した場合は、ステップＳ２０に移行する。走行距離が１ｍを経過していない場合は、走行距離が１ｍを経過するまで走行を継続する。
【００６５】
ステップＳ２０において、制御装置１００は、前記変速比設定手段６３で検出された目標変速比の補正を停止（補正率を１００％）して、変速アクチュエータ８１を駆動制御し、トラクタ１の車速制限を解除する。こうして、車速制限制御を終了する。また、車速制限制御の終了時（規定距離到達時）から耕深制御が行われる。
【００６６】
次に、本発明の第二実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御について説明する。ただし、第一実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００６７】
第二実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御においては、制御装置１００は、停止状態検出手段でトラクタ１の停止を検出し、かつ、接地状態検出手段でロータリ耕耘装置３０の接地を検出し、かつ、駆動状態検出手段でロータリ耕耘装置３０の駆動を検出した場合であって、その後、発進状態検出手段でトラクタ１の発進を検出した場合は、図４（ｂ）に示すように、発進時から規定時間Ｔが経過（規定時間Ｔに到達）するまでは、変速比設定手段６３で設定された目標変速比を所定の補正率（補正値）で減速側に補正する。そして、発進時から規定時間Ｔの経過後（到達後）に、目標変速比に対する補正を停止する。
【００６８】
ここで、本実施形態においては、規定時間Ｔは１０秒とされ、制御装置１００に予め設定されるか、作業者が操作具を操作して設定される。
【００６９】
具体例を説明すると、図６に示すように、ステップＳ１１からステップＳ１８までは第一実施形態と同じ行程とされ、ステップＳ１８からステップＳ２１に移行する。
【００７０】
ステップＳ２１においては、制御装置１００は、トラクタ１の走行時間が、規定時間Ｔである１０秒が経過したか否かを判断する。走行時間は、例えば、制御装置１００に予めタイマーが内蔵され、これにより発進からカウントを開始して算出する。走行時間が１０秒を経過（１０秒に到達）した場合は、ステップＳ２０に移行して、以降は第一実施形態と同様の行程とされる。走行時間が１０秒を経過していない場合は、走行時間が１０秒を経過するまで走行を継続する。
【００７１】
以上のように、本発明の第一及び第二実施形態に係る作業車両となるトラクタ１においては、走行速度を変速する無段変速機４１ａと、前記無段変速機４１ａの変速比を変更操作する変速アクチュエータ８１と、前記無段変速機４１ａにおける目標変速比を設定する変速比設定手段６３と、前記変速比が前記目標変速比となるように前記変速アクチュエータ８１を駆動制御する制御装置１００と、を備え、ロータリ耕耘装置３０を昇降可能に装着するトラクタ１であって、前記トラクタ１の停止状態を検出する停止状態検出手段と、前記ロータリ耕耘装置３０の接地状態を検出する接地状態検出手段と、前記ロータリ耕耘装置３０の駆動状態を検出する駆動状態検出手段と、を備え、前記制御装置１００は、前記トラクタ１が停止し、前記ロータリ耕耘装置３０が接地し、かつ、前記ロータリ耕耘装置３０が駆動して、その後、前記トラクタ１が発進する場合は、その発進から規定距離Ｘ又は規定時間Ｔが経過するまでは、前記目標変速比を所定の補正率で減速側に補正して、前記変速アクチュエータ８１を駆動制御するものである。これにより、発進時の走行負荷が大きい場合であっても、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジン５の停止を回避することができる。また、発進時にロータリ耕耘装置３０の上昇側の動きを制限して、所定の高さに保持して耕耘作業を行う場合であっても、圃場面の仕上がりを良好な状態としつつ、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジン５の停止を回避することができる。
【００７２】
次に、本発明の第三実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御について説明する。ただし、第一実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００７３】
第三実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御においては、制御装置１００は、停止状態検出手段でトラクタ１の停止を検出し、かつ、接地状態検出手段でロータリ耕耘装置３０の接地を検出し、かつ、駆動状態検出手段でロータリ耕耘装置３０の駆動を検出した場合であって、その後、発進状態検出手段でトラクタ１の発進を検出した場合は、図７（ａ）に示すように、発進位置（耕耘開始位置）から規定距離Ｘが経過するまでは、変速比設定手段６３で設定された目標変速比の増加率を所定の増加率に制限する。
【００７４】
言い換えれば、補正された目標変速比が、目標変速比に至るまでの増加率を所定の増加率に制限する。本実施形態においては、前記補正率を、発進位置で０％とし、その後は走行距離の増加に伴って徐々に増加させ、規定距離Ｘで１００％となるように変化させる。そして、この補正率で補正された目標変速比における増加率を、所定の増加率に制限するのである。ここで、所定の増加率は、制御装置１００に予め設定されるか、作業者が操作具を操作して設定される。ただし、補正された目標変速比及び走行距離の関係は、図７（ａ）に示すように、比例関係に限定するものでなく、例えば、二次関数や対数関数の関係としてもよい。また、発進位置における補正率は、０％に限定するものでなく、例えば、第一実施形態と同じ８０％であってもよい。
【００７５】
具体例を説明すると、図８に示すように、ステップＳ１１からステップＳ１７までは第一実施形態と同じ行程とされ、ステップＳ１７からステップＳ３１に移行する。
【００７６】
ステップＳ３１においては、制御装置１００は、図７（ａ）に示すように、目標変速比の補正率を規定距離Ｘである１ｍの間で、０％から１００％まで走行距離に応じて比例関係で増加させる。すなわち、発進位置で補正した目標変速比を増速側に徐々に増加させる。この際、補正した目標変速比及び走行距離の関係は、所定の増加率に制限される。そして、制御装置１００は、前記変速比設定手段６３で検出された目標変速比を補正したうえでその補正された目標変速比に応じて変速アクチュエータ８１を駆動制御する。走行距離が１ｍを経過（１ｍに到達）した場合は、前記変速比設定手段６３で検出された目標変速比の補正を停止（補正率１００％）して、変速アクチュエータ８１を駆動制御する。こうして、車速制限制御を終了する。
【００７７】
次に、本発明の第四実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御について説明する。ただし、第二及び第三実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００７８】
第四実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御においては、制御装置１００は、停止状態検出手段でトラクタ１の停止を検出し、かつ、接地状態検出手段でロータリ耕耘装置３０の接地を検出し、かつ、駆動状態検出手段でロータリ耕耘装置３０の駆動を検出した場合であって、その後、発進状態検出手段でトラクタ１の発進を検出した場合は、図７（ｂ）に示すように、発進時から規定時間Ｔが経過するまでは、変速比設定手段６３で設定された目標変速比の増加率を所定の増加率に制限する。
【００７９】
言い換えれば、補正された目標変速比が、目標変速比に至るまでの増加率を所定の増加率に制限する。本実施形態においては、前記補正率を、発進位置で０％とし、その後は走行距離の増加に伴って徐々に増加させ、規定時間Ｔで１００％となるように変化させる。そして、この補正率で補正された目標変速比における増加率を、所定の増加率に制限するのである。ここで、所定の増加率は、制御装置１００に予め設定されるか、作業者が操作具を操作して設定される。ただし、補正された目標変速比及び走行時間の関係は、図７（ｂ）に示すように、比例関係に限定するものでなく、例えば、二次関数や対数関数の関係としてもよい。また、発進位置における補正率は、０％に限定するものでなく、例えば、第二実施形態と同じ８０％であってもよい。
【００８０】
具体例を説明すると、図９に示すように、ステップＳ１１からステップＳ１７までは第三実施形態と同じ行程とされ、ステップＳ１７からステップＳ４１に移行する。
【００８１】
ステップＳ４１においては、制御装置１００は、図７（ｂ）に示すように、目標変速比の補正率を規定時間Ｔである１０秒の間で、０％から１００％まで走行時間に応じて比例関係で増加させる。すなわち、発進時で補正した目標変速比を増速側に徐々に増加させる。この際、補正した目標変速比及び走行時間の関係は、所定の増加率に制限される。そして、制御装置１００は、前記変速比設定手段６３で検出された目標変速比を補正したうえでその補正された目標変速比に応じて変速アクチュエータ８１を駆動制御する。走行時間が１０秒を経過（１０秒に到達）した場合は、前記変速比設定手段６３で検出された目標変速比の補正を停止（補正率１００％）して、変速アクチュエータ８１を駆動制御する。こうして、車速制限制御を終了する。
【００８２】
以上のように、本発明の第三及び第四実施形態に係る作業車両となるトラクタ１においては、走行速度を変速する無段変速機４１ａと、前記無段変速機４１ａの変速比を変更操作する変速アクチュエータ８１と、前記無段変速機４１ａにおける目標変速比を設定する変速比設定手段６３と、前記変速比が前記目標変速比となるように前記変速アクチュエータ８１を駆動制御する制御装置１００と、を備え、ロータリ耕耘装置３０を昇降可能に装着するトラクタ１であって、前記トラクタ１の停止状態を検出する停止状態検出手段と、前記ロータリ耕耘装置３０の接地状態を検出する接地状態検出手段と、前記ロータリ耕耘装置３０の駆動状態を検出する駆動状態検出手段と、を備え、前記制御装置１００は、前記トラクタ１が停止し、前記ロータリ耕耘装置３０が接地し、かつ、前記ロータリ耕耘装置３０が駆動して、その後、前記トラクタ１が発進する場合は、その発進から規定距離Ｘ又は規定時間Ｔが経過するまでは、前記目標変速比の増加率を所定の増加率に制限して、前記変速アクチュエータ８１を駆動制御するものである。これにより、発進時の走行負荷が大きい場合であっても、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジン５の停止を回避することができる。また、発進時にロータリ耕耘装置３０の上昇側の動きを制限して、所定の高さに保持して耕耘作業を行う場合であっても、圃場面の仕上がりを良好な状態としつつ、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジン５の停止を回避することができる。
【００８３】
次に、本発明の第五実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御について説明する。ただし、第一実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００８４】
第五実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御においては、制御装置１００は、負荷検出手段でエンジン５の負荷を検出し、エンジン５の負荷が予め設定した設定値よりも小さい場合は、図１０（ａ）に示すように、前記規定距離Ｘ（又は規定時間Ｔ）を短くするように構成される。詳細には、制御装置１００は、エンジン５の負荷率５０％未満が５秒以上継続している場合又はエンジンダウン量が５０ｒｐｍ未満である場合、若しくは、負荷率５０％未満が５秒以上継続している場合であって、エンジンダウン量が５０ｒｐｍ未満である場合にエンジン負荷が小さいと判断する。ここで、閾値となる設定値は、制御装置１００に予め設定されるか、作業者が操作具を操作して設定される。
【００８５】
具体例を説明すると、図１１に示すように、ステップＳ１１からステップＳ１８までは第一実施形態と同じ行程とされ、ステップＳ１８からステップＳ５１に移行する。
【００８６】
ステップＳ５１においては、制御装置１００は、エンジン５の負荷率（実エンジン回転数Ｎｒ／目標エンジン回転数Ｎｓ）が５０％未満が５秒以上継続しているか否かを判断する。５秒以上継続している場合は、ステップＳ５２に移行する。５秒以上継続していない場合は、ステップＳ５３に移行する。
【００８７】
ステップＳ５２においては、制御装置１００は、規定距離Ｘ＝０．２ｍとする。そして、ステップＳ５５に移行する。
【００８８】
ステップＳ５３においては、制御装置１００は、エンジン回転ダウン量（目標エンジン回転数Ｎｓ−実エンジン回転数Ｎｒ）が、５０ｒｐｍ未満か否かを判断する。５０ｒｐｍ未満である場合は、ステップＳ５２に移行する。５０ｒｐｍ未満でない場合は、ステップＳ５４に移行する。
【００８９】
ステップＳ５４においては、制御装置１００は、規定距離Ｘ＝１ｍとする。そして、ステップＳ５５に移行する。
【００９０】
ステップＳ５５においては、制御装置１００は、制御装置１００は、トラクタ１の走行距離がＸｍを越えたか否かを判断する。走行距離がＸｍ以上の場合は、ステップＳ２０に移行して、以降は第一実施形態と同様の行程とされる。Ｘｍ未満の場合は、Ｘｍ以上となるまで走行を継続する（ステップＳ５５を繰り返す）。
【００９１】
以上のように、本発明の第五実施形態に係る作業車両となるトラクタ１においては、エンジン５の負荷を検出する負荷検出手段をさらに備え、前記制御装置１００は、前記エンジン５の負荷が設定値よりも小さい場合は、前記規定距離Ｘ又は規定時間Ｔを短くするものである。これにより、エンジン負荷が小さい場合は、車速制限制御の継続時間が短くなり、早く作業をすることができる。
【００９２】
次に、本発明の第六実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御について説明する。ただし、第四及び第五実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００９３】
第六実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御においては、制御装置１００は、負荷検出手段でエンジン５の負荷を検出し、エンジン５の負荷が予め設定した設定値よりも小さい場合は、図１０（ｂ）に示すように、車速制限制御中である前記規定時間Ｔ（又は規定距離Ｘ）内において補正された目標変速比が、目標変速比に至るまでの傾きを増加させる。詳細には、制御装置１００は、エンジン５の負荷率５０％未満が５秒以上継続している場合又はエンジンダウン量が５０ｒｐｍ未満である場合、若しくは、負荷率５０％未満が５秒以上継続している場合であって、エンジンダウン量が５０ｒｐｍ未満である場合にエンジン負荷が小さいと判断する。ここで、閾値となる設定値は、制御装置１００に予め設定されるか、作業者が操作具を操作して設定される。
【００９４】
具体例を説明すると、図１２に示すように、ステップＳ１１からステップＳ１７までは第四実施形態と同じ行程とされ、ステップＳ１７からステップＳ６１に移行する。
【００９５】
ステップＳ６１においては、走行時間の経過とともに目標変速比の補正率を徐々に増加させる。言い換えれば、発進時における補正された目標変速比を徐々に増速側に増加させる。そして、ステップＳ６２に移行する。
【００９６】
ステップＳ６２においては、制御装置１００は、エンジン５の負荷率（実エンジン回転数Ｎｒ／目標エンジン回転数Ｎｓ）が５０％未満が５秒以上継続しているか否かを判断する。５秒以上継続している場合は、ステップＳ６３に移行する。５秒以上継続していない場合は、ステップＳ６４に移行する。
【００９７】
ステップＳ６３においては、制御装置１００は、補正された目標変速比の増速側の傾きを増加させる。言い換えれば、補正率の変化率を増加させる。そして、ステップＳ６６に移行する。
【００９８】
ステップＳ６４においては、制御装置１００は、エンジン回転ダウン量（目標エンジン回転数Ｎｓ−実エンジン回転数Ｎｒ）が、５０ｒｐｍ未満か否かを判断する。５０ｒｐｍ未満である場合は、ステップＳ６３に移行する。５０ｒｐｍ未満でない場合は、ステップＳ６５に移行する。
【００９９】
ステップＳ６５においては、制御装置１００は、補正された目標変速比の増速側の傾きを増加させず、維持させる。そして、ステップＳ６６に移行する。
【０１００】
ステップＳ６６においては、制御装置１００は、トラクタ１の走行時間が、規定時間である１０秒が経過したか否かを判断する。走行時間が１０秒を経過（１０秒に到達）した場合は、ステップＳ６７に移行する。走行時間が１０秒を経過していない場合は、ステップＳ６１に移行する。
【０１０１】
ステップＳ６７において、制御装置１００は、前記変速比設定手段６３で検出された目標変速比の補正を停止（補正率を１００％）して、変速アクチュエータ８１を駆動制御し、トラクタ１の車速制限を解除する。こうして、車速制限制御を終了して、通常の車速制御に移行する。
【０１０２】
以上のように、本発明の第六実施形態に係る作業車両となるトラクタ１においては、エンジン５の負荷を検出する負荷検出手段をさらに備え、前記制御装置１００は、前記エンジン５の負荷が設定値よりも小さい場合は、前記目標変速比に至る増加率を大きくするものである。これにより、エンジン負荷が小さい場合は、車速制限制御の継続時間が短くなり、早く作業をすることができる。
【符号の説明】
【０１０３】
１ トラクタ（作業車両）
５ エンジン
３０ ロータリ耕耘装置
３１ 耕耘爪
３２ 耕耘カバー
３３ リヤカバー
４１ 主変速機構
４１ａ 無段変速機（変速機）
６３ 変速比設定手段
８１ 変速アクチュエータ
８２ 昇降アクチュエータ
１００ 制御装置（制御手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロータリ耕耘装置を備える作業車両における車速制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に示されるが如く、トラクタ等の車両本体に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結されたロータリ耕耘装置の位置制御を行う昇降制御装置として、前記ロータリ耕耘装置を該車両本体に対して昇降させる昇降アクチュエータ（リフトシリンダー）と、前記ロータリ耕耘装置の上下高さを設定する上下位置操作手段（ポジションレバー）と、前記ロータリ耕耘装置の耕深深さを設定する耕深深さ設定手段（耕深調節ダイヤル）と、前記ロータリ耕耘装置の上下位置を検出する上下位置検出手段（リフトアームセンサ）と、前記ロータリ耕耘装置の耕耘位置を検出する耕耘位置検出手段（リヤカバーの上限回動位置を検出する耕深センサ）と、前記昇降用アクチュエータを作動させる制御手段と、を備え、前記ロータリ耕耘装置の検出上下位置を前記上下位置操作手段による設定上下位置に追従させる自動高さ制御（昇降制御）と、前記ロータリ耕耘装置の検出耕耘位置を前記耕深深さ設定手段による設定耕深位置に追従させる耕深制御とを行えるように構成された昇降制御装置が知られている。
【０００３】
そして、通常の耕耘作業を終了し、枕地耕耘（圃場の端を耕耘）を開始する時は、ロータリ耕耘装置を可能な限り圃場端に近い位置に下降させ、車両本体を停止した状態から耕耘を開始する。このような作業開始時においては、耕深深さを検出するリヤカバーが未耕地の土壌表面に接しているため耕深が深くなり、ロータリ耕耘装置の耕耘カバー内に土が溜まることとなる。そして、車両本体を発進させた際には、この耕耘カバー内に溜まった土によって、リヤカバーが開く方向に回動するため、ロータリ耕耘装置を上昇させる制御が行われ、土が溜まった箇所を通過後には、リヤカバーが閉じる方向に回動するため、ロータリ耕耘装置を下降させる制御が行われる。そして、このような制御を行うと図１４（ａ）に示すように、圃場面に凹凸ができ仕上がりが悪くなる虞があることから、図１４（ｂ）に示すように、ロータリ耕耘装置の上昇側の動きを一定時間規制制御している（例えば特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−４１４１５号公報
【特許文献２】特開２００７−１１０９２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２に示す技術においては、車両本体停止状態での耕耘開始は、ロータリカバー内に土が溜まった状態で耕耘を続けるため、耕耘負荷が大きく、また車両本体発進時には走行負荷も加わり、その影響でエンジン回転数が低下したり、場合によってはエンジンが停止するという問題があった。
【０００６】
本発明は、耕耘作業を行う作業車両の発進時に、耕耘負荷や走行負荷が大きい場合であっても、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジンの停止を回避することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
請求項１においては、走行速度を変速する変速機と、前記変速機の変速比を変更操作する変速アクチュエータと、前記変速機における目標変速比を設定する変速比設定手段と、前記変速比が前記目標変速比となるように前記変速アクチュエータを駆動制御する制御手段と、を備え、ロータリ耕耘装置を昇降可能に装着する作業車両であって、前記作業車両の停止状態を検出する停止状態検出手段と、前記ロータリ耕耘装置の接地状態を検出する接地状態検出手段と、前記ロータリ耕耘装置の駆動状態を検出する駆動状態検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記作業車両が停止し、前記ロータリ耕耘装置が接地し、かつ、前記ロータリ耕耘装置が駆動して、その後、前記作業車両が発進する場合は、その発進から規定距離又は規定時間が経過するまでは、前記目標変速比を減速側に補正して、前記変速アクチュエータを駆動制御するものである。
【０００９】
請求項２においては、走行速度を変速する変速機と、前記変速機の変速比を変更操作する変速アクチュエータと、前記変速機における目標変速比を設定する変速比設定手段と、前記変速比が前記目標変速比となるように前記変速アクチュエータを駆動制御する制御手段と、を備え、ロータリ耕耘装置を昇降可能に装着する作業車両であって、前記作業車両の停止状態を検出する停止状態検出手段と、前記ロータリ耕耘装置の接地状態を検出する接地状態検出手段と、前記ロータリ耕耘装置の駆動状態を検出する駆動状態検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記作業車両が停止し、前記ロータリ耕耘装置が接地し、かつ、前記ロータリ耕耘装置が駆動して、その後、前記作業車両が発進する場合は、その発進から規定距離又は規定時間が経過するまでは、前記目標変速比の増加率を所定の増加率に制限して、前記変速アクチュエータを駆動制御するものである。
【００１０】
請求項３においては、エンジンの負荷を検出する負荷検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記エンジンの負荷が設定値よりも小さい場合は、前記規定距離又は規定時間を短くするものである。
【００１１】
請求項４においては、エンジンの負荷を検出する負荷検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記エンジンの負荷が設定値よりも小さい場合は、前記変化率を大きくするものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１３】
請求項１においては、発進時の走行負荷が大きい場合であっても、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジンの停止を回避することができる。また、発進時にロータリ耕耘装置の上昇側の動きを制限して、所定の高さに保持して耕耘作業を行う場合であっても、圃場面の仕上がりを良好な状態としつつ、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジンの停止を回避することができる。
【００１４】
請求項２においては、発進時の走行負荷が大きい場合であっても、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジンの停止を回避することができる。また、発進時にロータリ耕耘装置の上昇側の動きを制限して、所定の高さに保持して耕耘作業を行う場合であっても、圃場面の仕上がりを良好な状態としつつ、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジンの停止を回避することができる。
【００１５】
請求項３においては、エンジン負荷が小さい場合は、早く作業をすることができる。
【００１６】
請求項４においては、エンジン負荷が小さい場合は、早く作業をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】トラクタの全体側面図。
【図２】トラクタの動力伝達構造を示す図。
【図３】トラクタの制御に係る構成を示すブロック図。
【図４】（ａ）第一実施形態に係る車速制限制御の制御態様を示すグラフ。（ｂ）第二実施形態に係る車速制限制御の制御態様を示すグラフ。
【図５】第一実施形態に係る車速制限制御のフローチャート。
【図６】第二実施形態に係る車速制限制御のフローチャート。
【図７】（ａ）第三実施形態に係る車速制限制御の制御態様を示すグラフ。（ｂ）第四実施形態に係る車速制限制御の制御態様を示すグラフ。
【図８】第三実施形態に係る車速制限制御のフローチャート。
【図９】第四実施形態に係る車速制限制御のフローチャート。
【図１０】（ａ）第五実施形態に係る車速制限制御の制御態様を示すグラフ。（ｂ）第六実施形態に係る車速制限制御の制御態様を示すグラフ。
【図１１】第五実施形態に係る車速制限制御のフローチャート。
【図１２】第六実施形態に係る車速制限制御のフローチャート。
【図１３】（ａ）車速制限制御の制御態様を示す模式図で、車速制限制御の開始時。（ｂ）同じく車速制限制御の継続時。（ｃ）同じく車速制限制御の終了時。
【図１４】（ａ）従来におけるロータリ耕耘装置の制御態様を示す模式図。（ｂ）従来における他のロータリ耕耘装置の制御態様を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
次に、本発明の一実施形態に係る作業車両をトラクタ１とし、トラクタ１に連結する作業機をロータリ耕耘装置３０として、その全体構成について説明する。
【００１９】
図１に示すように、トラクタ１においては、機体フレーム２が長手方向を前後方向として配置され、その前部でフロントアクスルを介して左右一対の前輪３・３に支持されるとともに、その後部でリアアクスルを介して左右一対の後輪４・４に支持される。機体フレーム２の前部にはエンジン５が設けられ、ボンネット６によって覆われている。機体フレーム２の後部にはトラクタ１の動力伝達機構の一部を収納するミッションケース７が設けられている。
【００２０】
ボンネット６の後方にはキャビン８が配置され、キャビン８の内部には、作業者が搭乗してトラクタ１を操作するための運転操作部１０が設けられる。運転操作部１０においては、操向ハンドル１１が前部に設けられ、操向ハンドル１１の後方には座席１２が配置される。また、座席１２の側部には、変速比設定手段６３である主変速レバー及び速度調節ダイヤルや昇降位置設定手段７２である作業機昇降レバー、耕深設定手段６５である耕深設定ダイヤル等が配置され、操向ハンドル１１のハンドルコラム側部にエンジン回転数設定手段７０であるアクセルレバーや前後進切換レバー６２が配置されている（図３参照）。そして、座席１２前下方のステップ上にはアクセルペダル、ブレーキペダル、主クラッチペダル、デフロックペダル等が配設されている。
【００２１】
作業機連結装置２０は、主としてトップリンク２１、ロアリンク２２・２２、リフトロッド２３・２３を備える。トップリンク２１は、ミッションケース７の後部に固設したトップリンクブラケットに回動自在に連結される。ロアリンク２２・２２は、ミッションケース７またはリヤアクスルハウジングの両側に回動自在に連結される。リフトロッド２３・２３は、一端がロアリンク２２・２２の前後中途部に回動自在に連結されて、他端が油圧ケースより後方に突出したリフトアーム２４・２４に回動自在に連結される。トップリンク２１およびロアリンク２２・２２の後端には、ロータリ耕耘装置３０が連結される。
【００２２】
ロータリ耕耘装置３０は、耕耘爪３１、耕耘カバー３２、リヤカバー３３、チェーンケース３４等を備える。耕耘爪３１・３１・・・は左右方向に回転自在に横架した爪軸３５上に適宜間隔をあけて放射状に植設され、該耕耘爪３１・３１・・・の先端の回転軌跡３６の上方及び側方を覆うように耕耘カバー３２が配置され、該耕耘カバー３２の後端にはリヤカバー３３の前端が回動自在に連結され、リヤカバー３３の回動基部にカバー角センサ３７が設けられる（図１３参照）。前記爪軸３５はチェーンケース３４、ユニバーサルジョイント等を介して、前記ミッションケース７の後面より後方に突出したＰＴО軸４９と連動連結される（図２参照）。
【００２３】
そして、図２に示すように、エンジン５の動力が、主変速機構４１、前後進切替機構４２、副変速機構４３、後輪差動機構４４等を順次介して、後輪４・４に伝達されるとともに、エンジン５の動力が、主変速機構４１、前後進切替機構４２、副変速機構４３、前輪駆動切替機構４５、前輪差動機構４６等を順次介して、前輪３・３に伝達される。これにより、前輪３・３や後輪４・４が回転駆動されて、トラクタ１の走行が行われる。また、エンジン５の動力が、ＰＴＯクラッチ機構４７、ＰＴＯ変速機構４８、ＰＴＯ軸４９等を順次介して、ロータリ耕耘装置３０の爪軸３５に伝達される。これにより、爪軸３５とともに耕耘爪３１・３１・・・が回転駆動されて、耕耘作業が行なわれる。
【００２４】
次に、トラクタ１の制御態様を説明する。
【００２５】
制御装置１００はトラクタ１の任意の位置に具備される。制御装置１００は、中央処理装置、記憶装置等により構成される。制御装置１００は、図３に示すように、車速センサ６１と、前後進切換レバー６２と、変速比設定手段６３と、変速比検出手段６４と、耕深設定手段６５と、耕深検出手段６６と、ＰＴＯスイッチ６７と、ＰＴＯレバー６８と、ＰＴＯ切換ダイヤル６９と、エンジン回転数設定手段７０と、エンジン回転数検出手段７１と、昇降位置設定手段７２と、昇降位置検出手段７３と、接続される。また、制御装置１００は、変速アクチュエータ８１と、昇降アクチュエータ８２と、接続される。
【００２６】
車速センサ６１は、トラクタ１の実際の走行速度（車速）を検出するものであり、本実施形態においては、後輪４における車軸の回転数を検出して走行速度を検出する構成とされる。車速センサ６１は、磁気ピックアップコイルやロータリエンコーダ等で構成され、車速センサ６１で検出された検出値は、走行速度として、制御装置１００に送信される。
【００２７】
前後進切換レバー６２は、トラクタ１の進行方向を設定するものである。前後進切換レバー６２は、操作位置を検出するセンサを備え、このセンサで検出された操作位置は、制御装置１００に送信される。制御装置１００は、操作量に基づいて電磁弁に信号を送信して油圧アクチュエータを駆動させ、前進クラッチ４２ａ及び後進クラッチ４２ｂを「入」「切」に作動させる。詳細には、前後進切換レバー６２を「前進」位置に操作した場合は前後進切換機構４２の前進クラッチ４２ａを「入」に作動させ、「後進」位置に操作した場合は後進クラッチ４２ｂを「入」に作動させ、「中立」位置に操作した場合は前進クラッチ４２ａ及び後進クラッチ４２ｂを「切」に作動させる（図２参照）。
【００２８】
変速比設定手段６３は、主変速機構４１における無段変速機４１ａの変速比（車速）を設定するものである。変速比設定手段６３は、例えば、主変速レバーや速度調節ダイヤルで構成される。これら主変速レバーや速度調節ダイヤルは、操作量を検出するセンサを備え、このセンサで検出した操作量は、目標変速比として、制御装置１００に送信される。
【００２９】
変速比検出手段６４は、主変速機構４１における無段変速機４１ａの変速比を検出するものである。変速比検出手段６４は、例えば、無段変速機の油圧ポンプ又は油圧モータの斜板角度を検知するセンサとされ、このセンサで検出した信号は、実際の無段変速機４１ａの変速比（実変速比）として、制御装置１００に送信される。
【００３０】
耕深設定手段６５は、ロータリ耕耘装置３０における耕耘爪３１の耕深深さを任意の耕深深さに設定するものである。耕深設定手段６５は、例えば、回動操作が可能な耕深設定ダイヤルとされる。耕深設定ダイヤルは、操作量を検出するセンサを備え、このセンサで検出した操作量は、設定深さとして、制御装置１００に送信される。
【００３１】
耕深検出手段６６は、ロータリ耕耘装置３０の耕深深さを検出するものである。耕深検出手段６６は、例えば、耕耘カバー３２に対するリヤカバー３３の回動角度（リヤカバー３３の開度）を検出するカバー角センサ３７とされ（図１３参照）、このカバー角センサ３７の検出値は、耕深深さＨとして、制御装置１００に送信される。
【００３２】
ＰＴＯスイッチ６７は、ＰＴＯ軸４９への動力の伝達及び遮断の設定を行うものである。ＰＴＯスイッチ６７は、操作位置を検出するセンサを備え、このセンサで検出された操作位置は、制御装置１００に送信される。制御装置１００は、ＰＴＯスイッチ６７及び後述するＰＴＯ切換ダイヤル６９の操作位置に基づいて電磁弁に信号を送信して油圧アクチュエータを作動させ、ＰＴＯクラッチ機構４７のＰＴＯクラッチ４７ａ及びこのＰＴＯクラッチ４７ａと背反的に作動するＰＴＯブレーキ４７ｂを「入」「切」に作動させる。
【００３３】
ＰＴＯレバー６８は、ＰＴＯ軸４９の回転数や回転方向を変更するものである。ＰＴＯレバー６８は、ＰＴＯ変速機構４８における変速ギヤの噛合を選択的に変更するシフタと連結される。ＰＴＯレバー６８は、操作位置を検出するセンサを備え、このセンサで検出された操作位置は、制御装置１００に送信される。本実施形態においては、ＰＴＯレバー６８は、「正転」、「中立」、「逆転」位置に操作可能とされ、この操作に基づいてＰＴＯ変速機構４８のシフタが摺動して、ＰＴＯ軸４９の回転数や回転方向が変更される。
【００３４】
ＰＴＯ切換ダイヤル６９は、ＰＴＯクラッチ機構４７の作動モードを切り替えるものである。ＰＴＯ切換ダイヤル６９は、操作位置を検出するセンサを備え、このセンサが制御装置１００と接続される。ＰＴＯ切換ダイヤル６９は、「連動」「独立」「昇降連動」位置に切り換え操作可能とされる。「連動」位置に操作されると、走行系伝動経路の動力が遮断されたときは、制御装置１００は、前記ＰＴＯスイッチ６７の操作にかかわらずＰＴＯクラッチ機構４７が動力を遮断するように作動する。「独立」位置に操作されると、制御装置１００は、前記走行系動力伝達経路の動力伝達状態にかかわらず、ＰＴＯスイッチ６７の操作によってＰＴＯクラッチ機構４７の動力伝達状態が切り替わる。「昇降連動」位置に操作されると、制御装置１００は、ロータリ耕耘装置３０が非作業位置等の所定の上昇位置とされる場合に、前記ＰＴＯスイッチ６７の操作にかかわらずＰＴＯクラッチ機構４７が動力を遮断するように作動する。
【００３５】
エンジン回転数設定手段７０は、エンジン５の回転数を設定するものである。エンジン回転数設定手段７０は、例えば、アクセルレバーやアクセルペダルとされる。これらアクセルレバーやアクセルペダルは、操作量を検出するポテンショメータ等のセンサを備え、このセンサで検出した操作量は、設定したエンジン回転数（目標エンジン回転数Ｎｓ）として制御装置１００に送信される。
【００３６】
エンジン回転数検出手段７１は、エンジン５の回転数を検知するものである。エンジン回転数検出手段７１は、例えば、エンジン５のフライホイールやクランク軸の回転数を検出する構成とされる。エンジン回転数検出手段７１は、磁気ピックアップコイルやロータリエンコーダ等で構成され、エンジン回転数検出手段７１で検出した信号は、実際のエンジン回転数（実エンジン回転数Ｎｒ）として、制御装置１００に送信される。制御装置１００は、実エンジン回転数Ｎｒが、目標エンジン回転数Ｎｓと一致するように不図示の燃料噴射装置を駆動制御する。
【００３７】
昇降位置設定手段７２は、トラクタ１の車両本体に対するロータリ耕耘装置３０の高さを設定するものである。昇降位置設定手段７２は、例えば、作業機を任意の高さに昇降させる作業機昇降レバーや、予め設定した所定の位置（上昇位置や下降位置）に昇降させる作業機上昇スイッチ及び作業機下降スイッチとされる。これら作業機昇降レバーや作業機上昇スイッチ及び作業機下降スイッチは、操作量を検出するセンサを備え、このセンサで検出した操作量は、目標昇降位置として、制御装置１００に送信される。
【００３８】
昇降位置検出手段７３は、トラクタ１の車両本体に対するロータリ耕耘装置３０の高さを検知するものである。昇降位置検出手段７３は、例えば、リフトアーム２５・２５の回動基部に設置された回動角度を検出するリフト角センサとされ、このリフト角センサで検出した検出値は、実昇降位置として、制御装置１００に送信される。
【００３９】
変速アクチュエータ８１は、主変速機構４１における無段変速機４１ａの変速比、すなわち、斜板角度を変更するものである。変速アクチュエータ８１は、電磁比例弁、シリンダ、モータ等で構成される。変速アクチュエータ８１は、制御装置１００から送信された信号に基づいて駆動して、無段変速機４１ａの斜板角度を変更して、主変速機構４１の変速比を変更している。制御装置１００は、変速比検出手段６４で検出された実変速比が、変速比設定手段６３で設定された目標変速比と一致するように、変速アクチュエータ８１を駆動制御して、無段変速機４１ａの変速比を変更している。
【００４０】
昇降アクチュエータ８２は、車両本体に対してロータリ耕耘装置３０を昇降させるものである。昇降アクチュエータ８２は、前記リフトアーム２５・２５を回動させる油圧シリンダへの圧油の送油量や方向を切り換える電磁弁等で構成される。昇降アクチュエータ８２は、制御装置１００から送信された信号に基づいて駆動して、ロータリ耕耘装置３０の高さを変更している。詳細には、制御装置１００は、昇降位置検出手段７３で検出された検出値（実昇降位置）が、昇降位置設定手段７２で設定された設定値（実昇降位置）と一致するように昇降アクチュエータ８２を駆動制御して、ロータリ耕耘装置３０を昇降させる（昇降制御）。または、制御装置１００は、耕深検出手段６６で検出された検出値（耕深深さＨ）が、耕深設定手段６５で設定された設定値（設定深さ）と一致するように昇降アクチュエータ８２を駆動制御して、ロータリ耕耘装置３０を昇降させる（耕深制御）。
【００４１】
次に、本発明の実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御について説明する。
【００４２】
トラクタ１が圃場端等で耕耘作業を行いつつ走行を開始する場合は、制御装置１００によって、トラクタ１の車速を減じる制御（車速制限制御）が行なわれる。この車速制限制御は、停止状態検出手段、接地状態検出手段、駆動状態検出手段及び発進状態検出手段の検出値に基づいて行われる。
【００４３】
停止状態検出手段は、トラクタ１の停止状態（停止しているか否か）を検出するものである。停止状態検出手段は、例えば、車速センサ６１で構成される。車速センサ６１で走行速度が検出されない場合は、制御装置１００は、トラクタ１が停止していると判断する。また、停止状態検出手段は、前後進切換レバー６２及び変速比設定手段６３で構成することも可能である。前後進切換レバー６２が「中立」に操作された場合や、前後進切換レバー６２が「前進」に操作されて、かつ、設定値（目標変速比）を「零」として変速比設定手段６３が操作された場合は、制御装置１００は、トラクタ１が停止していると判断する。また、変速比設定手段６３の代替として変速比検出手段６４を用いることも可能である。ただし、停止状態検出手段は、トラクタ１の停止状態を検出可能であればよく、上記に限定するものでない。
【００４４】
接地状態検出手段は、ロータリ耕耘装置３０の接地状態（接地しているか否か）を検出するものである。接地状態検出手段は、例えば、耕深検出手段６６で構成することも可能である。耕深検出手段６６の検出値が、初期値から所定の変化が生じた場合には、同様にロータリ耕耘装置３０が接地していると判断する。ただし、接地状態検出手段は、ロータリ耕耘装置３０の接地状態を検出可能であればよく、上記の構成に限定するものでない。また、接地状態検出手段は、例えば、耕深設定手段６５及び耕深検出手段６６で構成することも可能である。耕深設定手段６５の設定値（設定深さ）と、耕深検出手段６６の検出値（耕深深さＨ）と、が一致したとき、制御装置１００は、ロータリ耕耘装置３０が接地していると判断することも可能である。
【００４５】
駆動状態検出手段は、ロータリ耕耘装置３０の駆動状態（駆動しているか否か）を検出するものである。駆動状態検出手段は、例えば、ＰＴＯクラッチ４７ａを操作する操作具（ＰＴＯスイッチ６７とＰＴＯ切換ダイヤル６９）及びＰＴＯレバー６８で構成される。ＰＴＯクラッチ機構４７のＰＴＯクラッチ４７ａが作動して、かつ、ＰＴＯレバー６８が「正転」位置に操作された場合は、制御装置１００は、ロータリ耕耘装置３０が駆動していると判断する。ただし、駆動状態検出手段は、ロータリ耕耘装置３０の駆動状態を検出可能であればよく、上記の構成に限定するものでない。
【００４６】
発進状態検出手段は、トラクタ１の発進状態（発進したか否か）を検出するものである。発進状態検出手段は、例えば、前後進切換レバー６２及び変速比設定手段６３で構成される。変速比設定手段６３の設定値（目標変速比）が「零」以外であって、前後進切換レバー６２が「前進」位置に操作された場合は、制御装置１００は、トラクタが発進したと判断する。また、発進状態検出手段は、停止状態検出手段で代用することも可能であり、すなわち、停止状態検出手段でトラクタ１が「停止」から「走行」を検出した場合に、トラクタ１が発進したと判断する。ただし、発進状態検出手段は、トラクタ１の発進状態を検出可能であればよく、上記の構成に限定するものでない。
【００４７】
負荷検出手段は、エンジン５の負荷を検出するものである。負荷検出手段は、例えば、エンジン回転数設定手段７０と、エンジン回転数検出手段７１と、で構成される。エンジン５の負荷は、エンジン回転数設定手段７０で設定した目標エンジン回転数Ｎｓと、エンジン回転数検出手段７１で検知した実エンジン回転数Ｎｒと、により算出される。具体的には、エンジン５の負荷率（実エンジン回転数Ｎｒ／目標エンジン回転数Ｎｓ）や、エンジン回転ダウン量（目標エンジン回転数Ｎｓ−実エンジン回転数Ｎｒ）が算出され、この算出値に基づいて制御装置１００は、エンジン５の負荷が小さいか否かを判断する。ただし、負荷検出手段は、エンジン５の負荷を検出可能であればよく、上記の構成に限定するものでない。
【００４８】
次に、本発明の第一実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御について説明する。
【００４９】
第一実施形態においては、制御装置１００は、停止状態検出手段でトラクタ１の停止を検出し、かつ、接地状態検出手段でロータリ耕耘装置３０の接地を検出し、かつ、駆動状態検出手段でロータリ耕耘装置３０の駆動を検出した場合であって、その後、発進状態検出手段でトラクタ１の発進を検出した場合は、図４（ａ）に示すように、発進位置（耕耘開始位置）から規定距離Ｘが経過するまでは、変速比設定手段６３で設定された目標変速比を、所定の補正率（補正値）で減速側に補正する。そして、発進位置（耕耘開始位置）から規定距離Ｘの経過後（到達後）に、目標変速比に対する補正を停止する。
【００５０】
ここで、補正率は、目標変速比に対する減速側に補正する割合とされ、補正率が１００％ならば目標変速比の補正は行なわれず、補正率が８０％ならば、例えば、補正率が１００％の場合に車速が１０ｋｍ／ｈであると、補正率が８０％の場合は、車速が８ｋｍ／ｈとなるように目標変速比が補正される。本実施形態においては、補正率は８０％とされ、規定距離Ｘは１ｍとされる。これら補正率及び規定距離Ｘは、制御装置１００に予め設定されるか、作業者が操作具を操作して設定される。
【００５１】
具体例を説明すると、図５に示すように、耕耘作業を開始する時は、ステップＳ１１において、作業者は、昇降位置設定手段７２を操作して、昇降制御によりロータリ耕耘装置３０を非作業位置（最上げ位置）に上昇させる。そして、ステップＳ１２に移行する。ただし、作業者は、予めＰＴＯ切換ダイヤル６９を「昇降連動」位置、ＰＴＯスイッチ６７を「ＯＮ」位置、ＰＴＯレバー６８を「正転」（「中立」及び「逆転」以外）位置に操作して、ＰＴＯクラッチ機構４７のＰＴＯブレーキ４７ｂを作動させて、ロータリ耕耘装置３０を停止させているものとする。
【００５２】
ステップＳ１２において、制御装置１００は、車速センサ６１によりトラクタ１の車速が零か否かを判断する。そして、ステップＳ１３に移行する。車速が零でない場合は、車速制限制御を終了する。
【００５３】
本実施形態においては、停止状態検出手段は車速センサ６１で構成されており、ステップＳ１２において、車速センサ６１が車速＝０を検出した場合は、制御装置１００は、トラクタ１が停止していると判断する。
【００５４】
ステップＳ１３において、作業者が、昇降位置設定手段７２である作業機下降スイッチを操作したか否かを判断する。操作された場合、ステップＳ１４に移行する。
【００５５】
ステップＳ１４において、制御装置１００は、昇降アクチュエータ８２を駆動制御して、ロータリ耕耘装置３０を下降させる。そして、ステップＳ１５に移行する。なお、ステップＳ１４において、ロータリ耕耘装置３０の高さが所定の高さ以下となったときには、ＰＴＯクラッチ機構４７のＰＴＯクラッチ４７ａが作動する。すなわち、動力が、ＰＴＯクラッチ機構４７、ＰＴＯ変速機構４８、ＰＴＯ軸４９を介してロータリ耕耘装置３０に伝達され、ロータリ耕耘装置３０が駆動する。そして、ロータリ耕耘装置３０の下降を継続して、耕耘爪３１が土壌と接触した場合は、トラクタ１の停止位置（例えば圃場端）で耕耘作業を行うこととなる。
【００５６】
本実施形態においては、駆動状態検出手段はＰＴＯクラッチ４７ａ及びＰＴＯレバー６８で構成されており、ステップＳ１４において、ＰＴＯクラッチ４７ａが作動して、ＰＴＯレバー６８が「中立」位置以外に操作された場合は、制御装置１００は、ロータリ耕耘装置３０が駆動していると判断する。
【００５７】
ステップＳ１５において、制御装置１００は、耕深検出手段６６であるカバー角センサ３７の検出値（リヤカバー角）が浅い側（開き側）に変化したか否かを判断する。変化した場合は、ロータリ耕耘装置３０が接地したとしてステップＳ１６に移行する。変化しない場合は、ステップＳ１４に移行する。
【００５８】
本実施形態においては、接地状態検出手段は昇降位置設定手段７２及び耕深検出手段６６で構成され、ステップＳ１５において、昇降位置設定手段７２による下降操作により、リヤカバー３３が接地すると、耕深検出手段６６の検出値が開き側に変化することから、制御装置１００は、ロータリ耕耘装置３０が接地したと判断する。
【００５９】
ステップＳ１６において、制御装置１００は、耕深制御を開始する。つまり、昇降制御から耕深制御に切り替わり、耕深検出手段６６で検出した耕深深さＨが、耕深設定手段６５で設定した設定深さと一致するように昇降アクチュエータ８２を駆動制御する。この作業開始時は、ロータリ耕耘装置３０は駆動しているので、図１３（ａ）に示すように、ロータリ耕耘装置３０は、その下方の土を耕耘して、耕耘爪３１の回転軌跡３６の後方に土が盛られて凸部３８が形成される。このとき、発進から規定距離Ｘに到達するまでは、後述するように耕深制御は制限される。そして、ステップＳ１７に移行する。
【００６０】
ステップＳ１７において、制御装置１００は、発進操作が行われたか否かを判断する。作業者が発進状態検出手段である変速比設定手段６３の主変速レバー及び速度調節ダイヤルの設定値（目標変速比）が「零」以外であって、前後進切換レバー６２を「前進」位置に操作した場合は、制御装置１００は、電磁弁や油圧アクチュエータを作動させて、前後進切換機構４２の前進クラッチ４２ａを作動させる。そして、トラクタ１が走行を開始する。そして、制御装置１００は、発進操作が行われたものと判断して、ステップＳ１８に移行する。
【００６１】
本実施形態においては、発進状態検出手段は変速比設定手段６３及び前後進切換レバー６２で構成され、ステップＳ１７において、変速比設定手段６３の設定値（目標変速比）が「零」以外であって、前後進切換レバー６２を「前進」位置に操作したとき（車速センサ６１が前進回転を検知したときであってもよい）、制御装置１００は、トラクタ１が発進したと判断する。
【００６２】
なお、トラクタ１が走行を開始する際、制御装置１００は、耕深制御を制限して、ロータリ耕耘装置３０の上昇側の動きを制限している。本実施形態においては、制御装置１００は、ロータリ耕耘装置３０が設定深さに至るとその高さを、設定深さに至らない場合には最も低くなった時の停止時における高さを保持するように昇降アクチュエータ８２を駆動制御しており、図１３（ｂ）及び図１３（ｃ）に示すように、ロータリ耕耘装置３０の耕深深さＨ（耕深設定手段６５の設定深さ）はそのまま維持されたうえで、トラクタ１が走行されて耕耘作業が行われる。つまり、耕深検出手段６６であるリヤカバー３３が上昇回動しても、ロータリ耕耘装置３０の高さを保持するのである。
【００６３】
ステップＳ１８において、制御装置１００は、車速制限制御を開始する。すなわち、変速比設定手段６３で設定された目標変速比を検出し、この目標変速比を８０％の補正率で減速側に補正する（図４（ａ）参照）。そして、制御装置１００は、変速比検出手段６４で検出される実変速比が、補正された目標変速比（目標変速比の８０％）と一致するように変速アクチュエータ８１を駆動制御してトラクタ１の車速を制限する。そして、ステップＳ１９に移行する。
【００６４】
ステップＳ１９において、制御装置１００は、トラクタ１の走行距離が予め設定された規定距離Ｘである１ｍを越えたか否かを判断する。走行距離は、例えば、制御装置１００が車速センサ６１の検出値を発進位置から積算して算出される。走行距離が１ｍを経過（１ｍに到達）した場合は、ステップＳ２０に移行する。走行距離が１ｍを経過していない場合は、走行距離が１ｍを経過するまで走行を継続する。
【００６５】
ステップＳ２０において、制御装置１００は、前記変速比設定手段６３で検出された目標変速比の補正を停止（補正率を１００％）して、変速アクチュエータ８１を駆動制御し、トラクタ１の車速制限を解除する。こうして、車速制限制御を終了する。また、車速制限制御の終了時（規定距離到達時）から耕深制御が行われる。
【００６６】
次に、本発明の第二実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御について説明する。ただし、第一実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００６７】
第二実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御においては、制御装置１００は、停止状態検出手段でトラクタ１の停止を検出し、かつ、接地状態検出手段でロータリ耕耘装置３０の接地を検出し、かつ、駆動状態検出手段でロータリ耕耘装置３０の駆動を検出した場合であって、その後、発進状態検出手段でトラクタ１の発進を検出した場合は、図４（ｂ）に示すように、発進時から規定時間Ｔが経過（規定時間Ｔに到達）するまでは、変速比設定手段６３で設定された目標変速比を所定の補正率（補正値）で減速側に補正する。そして、発進時から規定時間Ｔの経過後（到達後）に、目標変速比に対する補正を停止する。
【００６８】
ここで、本実施形態においては、規定時間Ｔは１０秒とされ、制御装置１００に予め設定されるか、作業者が操作具を操作して設定される。
【００６９】
具体例を説明すると、図６に示すように、ステップＳ１１からステップＳ１８までは第一実施形態と同じ行程とされ、ステップＳ１８からステップＳ２１に移行する。
【００７０】
ステップＳ２１においては、制御装置１００は、トラクタ１の走行時間が、規定時間Ｔである１０秒が経過したか否かを判断する。走行時間は、例えば、制御装置１００に予めタイマーが内蔵され、これにより発進からカウントを開始して算出する。走行時間が１０秒を経過（１０秒に到達）した場合は、ステップＳ２０に移行して、以降は第一実施形態と同様の行程とされる。走行時間が１０秒を経過していない場合は、走行時間が１０秒を経過するまで走行を継続する。
【００７１】
以上のように、本発明の第一及び第二実施形態に係る作業車両となるトラクタ１においては、走行速度を変速する無段変速機４１ａと、前記無段変速機４１ａの変速比を変更操作する変速アクチュエータ８１と、前記無段変速機４１ａにおける目標変速比を設定する変速比設定手段６３と、前記変速比が前記目標変速比となるように前記変速アクチュエータ８１を駆動制御する制御装置１００と、を備え、ロータリ耕耘装置３０を昇降可能に装着するトラクタ１であって、前記トラクタ１の停止状態を検出する停止状態検出手段と、前記ロータリ耕耘装置３０の接地状態を検出する接地状態検出手段と、前記ロータリ耕耘装置３０の駆動状態を検出する駆動状態検出手段と、を備え、前記制御装置１００は、前記トラクタ１が停止し、前記ロータリ耕耘装置３０が接地し、かつ、前記ロータリ耕耘装置３０が駆動して、その後、前記トラクタ１が発進する場合は、その発進から規定距離Ｘ又は規定時間Ｔが経過するまでは、前記目標変速比を所定の補正率で減速側に補正して、前記変速アクチュエータ８１を駆動制御するものである。これにより、発進時の走行負荷が大きい場合であっても、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジン５の停止を回避することができる。また、発進時にロータリ耕耘装置３０の上昇側の動きを制限して、所定の高さに保持して耕耘作業を行う場合であっても、圃場面の仕上がりを良好な状態としつつ、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジン５の停止を回避することができる。
【００７２】
次に、本発明の第三実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御について説明する。ただし、第一実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００７３】
第三実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御においては、制御装置１００は、停止状態検出手段でトラクタ１の停止を検出し、かつ、接地状態検出手段でロータリ耕耘装置３０の接地を検出し、かつ、駆動状態検出手段でロータリ耕耘装置３０の駆動を検出した場合であって、その後、発進状態検出手段でトラクタ１の発進を検出した場合は、図７（ａ）に示すように、発進位置（耕耘開始位置）から規定距離Ｘが経過するまでは、変速比設定手段６３で設定された目標変速比の増加率を所定の増加率に制限する。
【００７４】
言い換えれば、補正された目標変速比が、目標変速比に至るまでの増加率を所定の増加率に制限する。本実施形態においては、前記補正率を、発進位置で０％とし、その後は走行距離の増加に伴って徐々に増加させ、規定距離Ｘで１００％となるように変化させる。そして、この補正率で補正された目標変速比における増加率を、所定の増加率に制限するのである。ここで、所定の増加率は、制御装置１００に予め設定されるか、作業者が操作具を操作して設定される。ただし、補正された目標変速比及び走行距離の関係は、図７（ａ）に示すように、比例関係に限定するものでなく、例えば、二次関数や対数関数の関係としてもよい。また、発進位置における補正率は、０％に限定するものでなく、例えば、第一実施形態と同じ８０％であってもよい。
【００７５】
具体例を説明すると、図８に示すように、ステップＳ１１からステップＳ１７までは第一実施形態と同じ行程とされ、ステップＳ１７からステップＳ３１に移行する。
【００７６】
ステップＳ３１においては、制御装置１００は、図７（ａ）に示すように、目標変速比の補正率を規定距離Ｘである１ｍの間で、０％から１００％まで走行距離に応じて比例関係で増加させる。すなわち、発進位置で補正した目標変速比を増速側に徐々に増加させる。この際、補正した目標変速比及び走行距離の関係は、所定の増加率に制限される。そして、制御装置１００は、前記変速比設定手段６３で検出された目標変速比を補正したうえでその補正された目標変速比に応じて変速アクチュエータ８１を駆動制御する。走行距離が１ｍを経過（１ｍに到達）した場合は、前記変速比設定手段６３で検出された目標変速比の補正を停止（補正率１００％）して、変速アクチュエータ８１を駆動制御する。こうして、車速制限制御を終了する。
【００７７】
次に、本発明の第四実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御について説明する。ただし、第二及び第三実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００７８】
第四実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御においては、制御装置１００は、停止状態検出手段でトラクタ１の停止を検出し、かつ、接地状態検出手段でロータリ耕耘装置３０の接地を検出し、かつ、駆動状態検出手段でロータリ耕耘装置３０の駆動を検出した場合であって、その後、発進状態検出手段でトラクタ１の発進を検出した場合は、図７（ｂ）に示すように、発進時から規定時間Ｔが経過するまでは、変速比設定手段６３で設定された目標変速比の増加率を所定の増加率に制限する。
【００７９】
言い換えれば、補正された目標変速比が、目標変速比に至るまでの増加率を所定の増加率に制限する。本実施形態においては、前記補正率を、発進位置で０％とし、その後は走行距離の増加に伴って徐々に増加させ、規定時間Ｔで１００％となるように変化させる。そして、この補正率で補正された目標変速比における増加率を、所定の増加率に制限するのである。ここで、所定の増加率は、制御装置１００に予め設定されるか、作業者が操作具を操作して設定される。ただし、補正された目標変速比及び走行時間の関係は、図７（ｂ）に示すように、比例関係に限定するものでなく、例えば、二次関数や対数関数の関係としてもよい。また、発進位置における補正率は、０％に限定するものでなく、例えば、第二実施形態と同じ８０％であってもよい。
【００８０】
具体例を説明すると、図９に示すように、ステップＳ１１からステップＳ１７までは第三実施形態と同じ行程とされ、ステップＳ１７からステップＳ４１に移行する。
【００８１】
ステップＳ４１においては、制御装置１００は、図７（ｂ）に示すように、目標変速比の補正率を規定時間Ｔである１０秒の間で、０％から１００％まで走行時間に応じて比例関係で増加させる。すなわち、発進時で補正した目標変速比を増速側に徐々に増加させる。この際、補正した目標変速比及び走行時間の関係は、所定の増加率に制限される。そして、制御装置１００は、前記変速比設定手段６３で検出された目標変速比を補正したうえでその補正された目標変速比に応じて変速アクチュエータ８１を駆動制御する。走行時間が１０秒を経過（１０秒に到達）した場合は、前記変速比設定手段６３で検出された目標変速比の補正を停止（補正率１００％）して、変速アクチュエータ８１を駆動制御する。こうして、車速制限制御を終了する。
【００８２】
以上のように、本発明の第三及び第四実施形態に係る作業車両となるトラクタ１においては、走行速度を変速する無段変速機４１ａと、前記無段変速機４１ａの変速比を変更操作する変速アクチュエータ８１と、前記無段変速機４１ａにおける目標変速比を設定する変速比設定手段６３と、前記変速比が前記目標変速比となるように前記変速アクチュエータ８１を駆動制御する制御装置１００と、を備え、ロータリ耕耘装置３０を昇降可能に装着するトラクタ１であって、前記トラクタ１の停止状態を検出する停止状態検出手段と、前記ロータリ耕耘装置３０の接地状態を検出する接地状態検出手段と、前記ロータリ耕耘装置３０の駆動状態を検出する駆動状態検出手段と、を備え、前記制御装置１００は、前記トラクタ１が停止し、前記ロータリ耕耘装置３０が接地し、かつ、前記ロータリ耕耘装置３０が駆動して、その後、前記トラクタ１が発進する場合は、その発進から規定距離Ｘ又は規定時間Ｔが経過するまでは、前記目標変速比の増加率を所定の増加率に制限して、前記変速アクチュエータ８１を駆動制御するものである。これにより、発進時の走行負荷が大きい場合であっても、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジン５の停止を回避することができる。また、発進時にロータリ耕耘装置３０の上昇側の動きを制限して、所定の高さに保持して耕耘作業を行う場合であっても、圃場面の仕上がりを良好な状態としつつ、エンジン回転数の低下を抑制することができ、エンジン５の停止を回避することができる。
【００８３】
次に、本発明の第五実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御について説明する。ただし、第一実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００８４】
第五実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御においては、制御装置１００は、負荷検出手段でエンジン５の負荷を検出し、エンジン５の負荷が予め設定した設定値よりも小さい場合は、図１０（ａ）に示すように、前記規定距離Ｘ（又は規定時間Ｔ）を短くするように構成される。詳細には、制御装置１００は、エンジン５の負荷率５０％未満が５秒以上継続している場合又はエンジンダウン量が５０ｒｐｍ未満である場合、若しくは、負荷率５０％未満が５秒以上継続している場合であって、エンジンダウン量が５０ｒｐｍ未満である場合にエンジン負荷が小さいと判断する。ここで、閾値となる設定値は、制御装置１００に予め設定されるか、作業者が操作具を操作して設定される。
【００８５】
具体例を説明すると、図１１に示すように、ステップＳ１１からステップＳ１８までは第一実施形態と同じ行程とされ、ステップＳ１８からステップＳ５１に移行する。
【００８６】
ステップＳ５１においては、制御装置１００は、エンジン５の負荷率（実エンジン回転数Ｎｒ／目標エンジン回転数Ｎｓ）が５０％未満が５秒以上継続しているか否かを判断する。５秒以上継続している場合は、ステップＳ５２に移行する。５秒以上継続していない場合は、ステップＳ５３に移行する。
【００８７】
ステップＳ５２においては、制御装置１００は、規定距離Ｘ＝０．２ｍとする。そして、ステップＳ５５に移行する。
【００８８】
ステップＳ５３においては、制御装置１００は、エンジン回転ダウン量（目標エンジン回転数Ｎｓ−実エンジン回転数Ｎｒ）が、５０ｒｐｍ未満か否かを判断する。５０ｒｐｍ未満である場合は、ステップＳ５２に移行する。５０ｒｐｍ未満でない場合は、ステップＳ５４に移行する。
【００８９】
ステップＳ５４においては、制御装置１００は、規定距離Ｘ＝１ｍとする。そして、ステップＳ５５に移行する。
【００９０】
ステップＳ５５においては、制御装置１００は、制御装置１００は、トラクタ１の走行距離がＸｍを越えたか否かを判断する。走行距離がＸｍ以上の場合は、ステップＳ２０に移行して、以降は第一実施形態と同様の行程とされる。Ｘｍ未満の場合は、Ｘｍ以上となるまで走行を継続する（ステップＳ５５を繰り返す）。
【００９１】
以上のように、本発明の第五実施形態に係る作業車両となるトラクタ１においては、エンジン５の負荷を検出する負荷検出手段をさらに備え、前記制御装置１００は、前記エンジン５の負荷が設定値よりも小さい場合は、前記規定距離Ｘ又は規定時間Ｔを短くするものである。これにより、エンジン負荷が小さい場合は、車速制限制御の継続時間が短くなり、早く作業をすることができる。
【００９２】
次に、本発明の第六実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御について説明する。ただし、第四及び第五実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００９３】
第六実施形態に係るトラクタ１の車速制限制御においては、制御装置１００は、負荷検出手段でエンジン５の負荷を検出し、エンジン５の負荷が予め設定した設定値よりも小さい場合は、図１０（ｂ）に示すように、車速制限制御中である前記規定時間Ｔ（又は規定距離Ｘ）内において補正された目標変速比が、目標変速比に至るまでの傾きを増加させる。詳細には、制御装置１００は、エンジン５の負荷率５０％未満が５秒以上継続している場合又はエンジンダウン量が５０ｒｐｍ未満である場合、若しくは、負荷率５０％未満が５秒以上継続している場合であって、エンジンダウン量が５０ｒｐｍ未満である場合にエンジン負荷が小さいと判断する。ここで、閾値となる設定値は、制御装置１００に予め設定されるか、作業者が操作具を操作して設定される。
【００９４】
具体例を説明すると、図１２に示すように、ステップＳ１１からステップＳ１７までは第四実施形態と同じ行程とされ、ステップＳ１７からステップＳ６１に移行する。
【００９５】
ステップＳ６１においては、走行時間の経過とともに目標変速比の補正率を徐々に増加させる。言い換えれば、発進時における補正された目標変速比を徐々に増速側に増加させる。そして、ステップＳ６２に移行する。
【００９６】
ステップＳ６２においては、制御装置１００は、エンジン５の負荷率（実エンジン回転数Ｎｒ／目標エンジン回転数Ｎｓ）が５０％未満が５秒以上継続しているか否かを判断する。５秒以上継続している場合は、ステップＳ６３に移行する。５秒以上継続していない場合は、ステップＳ６４に移行する。
【００９７】
ステップＳ６３においては、制御装置１００は、補正された目標変速比の増速側の傾きを増加させる。言い換えれば、補正率の変化率を増加させる。そして、ステップＳ６６に移行する。
【００９８】
ステップＳ６４においては、制御装置１００は、エンジン回転ダウン量（目標エンジン回転数Ｎｓ−実エンジン回転数Ｎｒ）が、５０ｒｐｍ未満か否かを判断する。５０ｒｐｍ未満である場合は、ステップＳ６３に移行する。５０ｒｐｍ未満でない場合は、ステップＳ６５に移行する。
【００９９】
ステップＳ６５においては、制御装置１００は、補正された目標変速比の増速側の傾きを増加させず、維持させる。そして、ステップＳ６６に移行する。
【０１００】
ステップＳ６６においては、制御装置１００は、トラクタ１の走行時間が、規定時間である１０秒が経過したか否かを判断する。走行時間が１０秒を経過（１０秒に到達）した場合は、ステップＳ６７に移行する。走行時間が１０秒を経過していない場合は、ステップＳ６１に移行する。
【０１０１】
ステップＳ６７において、制御装置１００は、前記変速比設定手段６３で検出された目標変速比の補正を停止（補正率を１００％）して、変速アクチュエータ８１を駆動制御し、トラクタ１の車速制限を解除する。こうして、車速制限制御を終了して、通常の車速制御に移行する。
【０１０２】
以上のように、本発明の第六実施形態に係る作業車両となるトラクタ１においては、エンジン５の負荷を検出する負荷検出手段をさらに備え、前記制御装置１００は、前記エンジン５の負荷が設定値よりも小さい場合は、前記目標変速比に至る増加率を大きくするものである。これにより、エンジン負荷が小さい場合は、車速制限制御の継続時間が短くなり、早く作業をすることができる。
【符号の説明】
【０１０３】
１ トラクタ（作業車両）
５ エンジン
３０ ロータリ耕耘装置
３１ 耕耘爪
３２ 耕耘カバー
３３ リヤカバー
４１ 主変速機構
４１ａ 無段変速機（変速機）
６３ 変速比設定手段
８１ 変速アクチュエータ
８２ 昇降アクチュエータ
１００ 制御装置（制御手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行速度を変速する変速機と、
前記変速機の変速比を変更操作する変速アクチュエータと、
前記変速機における目標変速比を設定する変速比設定手段と、
前記変速比が前記目標変速比となるように前記変速アクチュエータを駆動制御する制御手段と、を備え、
ロータリ耕耘装置を昇降可能に装着する作業車両であって、
前記作業車両の停止状態を検出する停止状態検出手段と、
前記ロータリ耕耘装置の接地状態を検出する接地状態検出手段と、
前記ロータリ耕耘装置の駆動状態を検出する駆動状態検出手段と、を備え、
前記制御手段は、前記作業車両が停止し、前記ロータリ耕耘装置が接地し、かつ、前記ロータリ耕耘装置が駆動して、その後、前記作業車両が発進する場合は、その発進から規定距離又は規定時間が経過するまでは、前記目標変速比を減速側に補正して、前記変速アクチュエータを駆動制御することを特徴とする作業車両。
【請求項２】
走行速度を変速する変速機と、
前記変速機の変速比を変更操作する変速アクチュエータと、
前記変速機における目標変速比を設定する変速比設定手段と、
前記変速比が前記目標変速比となるように前記変速アクチュエータを駆動制御する制御手段と、を備え、
ロータリ耕耘装置を昇降可能に装着する作業車両であって、
前記作業車両の停止状態を検出する停止状態検出手段と、
前記ロータリ耕耘装置の接地状態を検出する接地状態検出手段と、
前記ロータリ耕耘装置の駆動状態を検出する駆動状態検出手段と、を備え、
前記制御手段は、前記作業車両が停止し、前記ロータリ耕耘装置が接地し、かつ、前記ロータリ耕耘装置が駆動して、その後、前記作業車両が発進する場合は、その発進から規定距離又は規定時間が経過するまでは、前記目標変速比の増加率を所定の増加率に制限して、前記変速アクチュエータを駆動制御することを特徴とする作業車両。
【請求項３】
エンジンの負荷を検出する負荷検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記エンジンの負荷が設定値よりも小さい場合は、前記規定距離又は規定時間を短くすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
エンジンの負荷を検出する負荷検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記エンジンの負荷が設定値よりも小さい場合は、前記増加率を大きくすることを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項１】
走行速度を変速する変速機と、
前記変速機の変速比を変更操作する変速アクチュエータと、
前記変速機における目標変速比を設定する変速比設定手段と、
前記変速比が前記目標変速比となるように前記変速アクチュエータを駆動制御する制御手段と、を備え、
ロータリ耕耘装置を昇降可能に装着する作業車両であって、
前記作業車両の停止状態を検出する停止状態検出手段と、
前記ロータリ耕耘装置の接地状態を検出する接地状態検出手段と、
前記ロータリ耕耘装置の駆動状態を検出する駆動状態検出手段と、を備え、
前記制御手段は、前記作業車両が停止し、前記ロータリ耕耘装置が接地し、かつ、前記ロータリ耕耘装置が駆動して、その後、前記作業車両が発進する場合は、その発進から規定距離又は規定時間が経過するまでは、前記目標変速比を減速側に補正して、前記変速アクチュエータを駆動制御することを特徴とする作業車両。
【請求項２】
走行速度を変速する変速機と、
前記変速機の変速比を変更操作する変速アクチュエータと、
前記変速機における目標変速比を設定する変速比設定手段と、
前記変速比が前記目標変速比となるように前記変速アクチュエータを駆動制御する制御手段と、を備え、
ロータリ耕耘装置を昇降可能に装着する作業車両であって、
前記作業車両の停止状態を検出する停止状態検出手段と、
前記ロータリ耕耘装置の接地状態を検出する接地状態検出手段と、
前記ロータリ耕耘装置の駆動状態を検出する駆動状態検出手段と、を備え、
前記制御手段は、前記作業車両が停止し、前記ロータリ耕耘装置が接地し、かつ、前記ロータリ耕耘装置が駆動して、その後、前記作業車両が発進する場合は、その発進から規定距離又は規定時間が経過するまでは、前記目標変速比の増加率を所定の増加率に制限して、前記変速アクチュエータを駆動制御することを特徴とする作業車両。
【請求項３】
エンジンの負荷を検出する負荷検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記エンジンの負荷が設定値よりも小さい場合は、前記規定距離又は規定時間を短くすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
エンジンの負荷を検出する負荷検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記エンジンの負荷が設定値よりも小さい場合は、前記増加率を大きくすることを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１１−２０６０１９（Ｐ２０１１−２０６０１９Ａ）
【公開日】平成２３年１０月２０日（２０１１．１０．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−７９５４９（Ｐ２０１０−７９５４９）
【出願日】平成２２年３月３０日（２０１０．３．３０）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月２０日（２０１１．１０．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月３０日（２０１０．３．３０）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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