【課題】プーリ軸の剛性とプーリの取付強度を高め、アームの動作安定性を格段に向上できるようにした産業用ロボットのアーム機構を提供する。
【解決手段】産業用ロボットのアーム機構２０を支持する固定部２１と、固定部２０に一端部が回動自在に連結された第１のアーム２２と、この第１アーム２２の他端部に回動自在に連結され、第１アームと同一のアーム長を有する第２のアーム２３と、駆動モータの回転を前記第１アームに減速して伝達する減速機２４と、第２アーム２３の先端部が直線上を運動するように第１アーム２２に連動させて第２アーム２３を回動させる倍速伝達機構と、を備えたアーム機構２０において、倍速伝達機構の駆動側の回転伝動要素３０を、固定部２０と一体でかつ減速機２５を内包する中空構造部３３に取り付ける。 （もっと読む）

【課題】平行リンク機構の平行度の調整を簡易迅速に行え、ロボットの運用を容易に行えるようにする。
【解決手段】固定ベース２３に回動自在に支持された第１のレグ２４と、第１レグ２４に回動自在に支持された第２レグ２５と、第２レグ２５の先端部に回動自在取り付けられ、ロボットのアーム機構２２を支持するアームベース２６と、第１レグ２４、第２レグ２５にそれぞれ平行で、かつ、第１レグ２４、第２レグ２５、アームベース２６とともに平行リンク機構を構成する第１および第２リンク部材２７、２８と、第１レグ２４と平行な第１リンク部材２７を固定ベース２３に回動自在に連結する第１リンク連結部３０と、第２レグ２５と平行な第２リンク部材２８をアームベース２６に回動自在に連結する第２リンク連結部３１と、を備え、第１リンク連結部３０の取付位置を可動に構成する。 （もっと読む）

【課題】 一対の長尺アームの一方に発生する横振動を効果的に抑制することができる平行リンク機構、及びそれを用いたワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】 基端部材９と、基端部材９に対して回転可能に支持される長尺アーム７ｂと、長尺アーム７ｂの先端に回転可能に支持されと共に基端部材９に対して平行に配置される出力部材１９と、出力部材１９及び基端部材９にそれぞれ回転可能に支持されると共に長尺アーム７ｂから所定間隔をおいて平行に延設される第二長尺アーム７ａと、を有する平行リンク機構２５において、長尺アーム７ｂ及び第二長尺アーム７ａにそれぞれ回転可能に支持されると共に第二長尺アーム７ａの横振動を抑制する制振部材２５を備える。 （もっと読む）

【課題】物品63の位置決めを高精度で行うとともに、衝撃荷重の発生を効果的に抑制する。
【解決手段】支持ブロック45に回転可能に支持されるとともに、ねじブロック51にねじ込まれたねじ軸55の回転により、前記ねじブロック51が移動することで、第１平行リンク23と第２平行リンク36とを逆方向に同一角度だけ同期回動させ、これにより、先端部材37に設けられている支持手段62および物品63を昇降させるようにしたので、昇降方向における物品63の位置決めを高精度で行うことができるとともに、保守、点検の労力、時間を効果的に低減することができ、また、物品63の落下等が生じる事態を防止することもできる。 （もっと読む）

【課題】 フォークが長くても、これを太くすることなく、フォークの先端の垂れ下がりを補正して搬送物を容易、迅速かつ的確に搬送することのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】 フォーク１６は、ボルト１７によりハンド１５に取付固定されている。ハンド１５には、フォーク１６の下面に当接してフォーク１６の先端側を押し上げるように偏心駒２１からなるフォーク先端位置調整手段２０が取り付けられている。この偏心駒２１は、ナット２５を緩めて軸２２を回転させることにより回転され、フォーク１６の押し上げ量を変化させる。このフォーク１６の押し上げ量の変化により、フォーク１６の先端が元端とほぼ同じ高さになったところで、ナット２５を締め付けて偏心駒２１を固定し、フォーク先端位置調整を完了する。 （もっと読む）

【課題】 複雑な制御を何ら必要とせず、また、駆動軸を増やすことなく、ロボットのアーム先端のエンドエフェクタの向きを常に一定になるようにする。
【解決手段】 本発明の産業用ロボットは、最上位の位置に配置されるベース部１１と、ベース部１１から下方に垂設される水平多関節アーム１２と、水平多関節アーム１２の先端部に設けられる上下方向に移動自在な上下アーム１８と、上下アーム１８の下端部に連結されエンドエフェクタ２２を有する手首部２０と、を有し、さらにエンドエフェクタ２２の向きを水平関節アーム１２の回動に連動して一定の方向に保持する平行リンク機構を備えている。 （もっと読む）

【課題】 トランスファープレス等におけるワーク搬送装置において、ワーク把持装置を移動させるサーボモータの故障による運転停止の頻度を低減させるとともに、保守部品の保管・管理の負担を軽減することができる装置を提供する。
【解決手段】 所定のワーク１を把持するワーク把持部１５と、ワーク把持部１５にそれぞれ回転可能に接続された一対のアーム７，８と、各アーム７，８のそれぞれの他端に回転可能に接続されると共に往復直線移動する一対のスライダ４，５と、一対のスライダ４，５をそれぞれ駆動する一対の駆動部１７，１８と、を備えるワーク搬送装置１０１において、一対の駆動部１７，１８が、それぞれ複数のアクチュエータ３１Ａ，３１Ｂ，３２Ａ，３２Ｂにより構成される。
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【課題】 各種用途に臨機応変に適応できるようにして汎用性を高める。
【解決手段】 位置が固定されるベース部６と、このベース部６を支点として旋回アーム７の一端７ｓ側を水平方向に回転させる水平回転機構８と、この旋回アーム７の他端７ｔ側から起立し、かつ支持部９をＺ軸方向へ移動させるＺ軸移動機構１０と、前アーム部３と後アーム部４を回動軸部１１を介して連結したアーム機構５を有し、このアーム機構５の後端５ｒ側を装着位置の変更可能な着脱部１２を介して支持部９に装着するとともに、アーム機構５の後端５ｒ側を回転させることにより、アーム機構５の先端５ｆに支持するチャック部２をＸ軸方向に移動させるＸ軸移動機構１３を具備する。 （もっと読む）

【課題】 搬送装置が備えた複数の搬送アームの動作の自由度を上げる。
【解決手段】 回転台１７４に２本の昇降軸１７２，１７３が立設され，その各昇降軸１７２，１７３に，搬送アーム１７０，１７１がそれぞれ取り付けられる。搬送アーム１７０，１７１は，ウェハ支持部１９０とアーム部１９１から構成され，ウェハ支持部１９０を水平方向に進退させてウェハＷを搬送できる。一方の搬送アームのウェハ支持部１９０が前方に移動した際に，そのウェハ支持部１９０の後方側に他方のウェハ支持部１９０が通過可能な空間ができるように，各搬送アーム１７０，１７１は形成されている。これにより，搬送アーム１７０，１７１は，相互に上下方向に追い越しできる。また，２つのウェハ支持部１９０は，櫛状に形成され，ウェハ支持部１９０相互間でもすれ違うことができる。 （もっと読む）

【課題】 前進時および後退時の停止位置精度を高めることができるリンク装置を提供する。
【解決手段】 リンク装置は、中間部材１２上の２つの第１支軸ｆ１において、各第１リンクアーム１０，１１と一体的に回転するように設けられた一対の第１歯車１００，１１０と、中間部材１２上の２つの第２支軸ｆ２において、各第２リンクアーム２０，２１と一体的に回転するように設けられた一対の第２歯車２００，２１０とを備えており、かつ、一方の第２歯車２１０は、第１リンクアーム１０，１１を所定の方向に揺動させて移動部材を前進させる場合にのみ、一方の第１歯車１１０と噛み合った状態で回転させられる一方、他方の第２歯車２００は、第１リンクアーム１０，１１を所定の方向とは逆方向に揺動させて移動部材を後退させる場合にのみ、他方の第１歯車１００と噛み合った状態で回転させられるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】移載室の内容積を小さくすることができる基板の搬送ロボットを提供する。
【解決手段】搬送ロボット４ａは、同心状に備える２つの駆動源１５、１６と、各駆動源１５，１６の側面に突出して備える駆動アーム１７，１８と、駆動アーム１７，１８の他端に備える２つの従動アーム１９〜２２と、２つで１組をなす従動アーム１９〜２２の先端に備えるハンド２３，２４と、からなるものである。この搬送ロボット４ａは、各駆動源１５，１６を異方向、若しくは同方向に回動することで各アーム１７〜２２を介して第一ハンド２３、第二ハンド２４を進退動作、回動することができる。 （もっと読む）

【課題】搬送物の移動する線上に設置することで、製造加工ラインの奥行き幅を狭く構成可能な搬送装置を提案する。
【解決手段】架台１０と、架台に設けられるガイド部１１と、ガイド部１１にその一部がガイドされるアーム２１と、その中途部が、前記アーム２１の先端部に回動自在に連結されるアーム２２と、その中途部が、前記アーム２１の中途部に回動自在に連結されるアーム２３と、その中途部が、前記アーム２２の先端部に回動自在に連結されるとともに、その後端部が、前記アーム２３の先端部に回動自在に連結され、その先端部に搬送物２を保持するための保持装置２０が設けられるアーム２４と、アーム２３を揺動させるための駆動装置２５と、を具備する構成とし、ガイド部１１は、水平方向に長い水平部１１ａと、水平部１１ａの両側端からそれぞれ下方へ向う上下部１１ｂ・１１ｃとから構成される搬送装置１とする。 （もっと読む）

【課題】 荷物の傾きを補正可能な荷受装置及び運搬機械を得る。
【解決手段】 運搬機械本体のツール支持部に取り付けられる基体２１と、基体２１に水平軸Ｊ６まわりに傾動可能に取り付けられ、荷物を支持する荷受体２２とを備え、移動体３２及び案内体３３からなる一対の直動案内３１，３１を、水平軸Ｊ６から離れた位置で、移動体３２の移動方向における互いの間隔が連続的に変化するように、一方を他方に対して傾斜させた状態で基体２１及び荷受体２２にそれぞれ取り付け、該一対の移動体３２，３２間を連結体３４，３５で連結し、該連結体に取り付けられたナット３６に係合するねじ軸３７を駆動装置Ｍ５により回動させて、連結体３４，３５を案内体３３，３３に沿って移動させることにより、荷受体２２を水平軸Ｊ６まわりに傾動させ、荷受体２２に支持された荷物を略水平に支持する。 （もっと読む）

【課題】 たて型の射出成形機に適用されても、ユニット類が邪魔にならずに被把持物を落下させることができるとともに、落下してきた被把持物を確実に回収させることができる関節型成形品取出しロボットを提供する。
【解決手段】 駆動源２０の作動により、出力回転軸２１を回転させ、これに伴なって第１アーム２２を旋回させるとともに、動力伝達機構３０によって第１関節軸２３を逆方向に回転させ、かつ、第２アーム２４を第１アーム２２の逆方向に旋回させる。また、姿勢制御機構３５によって、第２関節軸２５の回転を出力回転軸２１の回転と同じ方向で同じ回転角の回転に変換して伝達するとともに、第３アーム２６と把持部２９の旋回を制御するロボットにおいて、第３アーム２６と把持部２９を前記第２関節軸２５の軸回りに独自に旋回させる旋回手段５２を設ける。 （もっと読む）

【課題】低い搬送高さを直線的に動作できる広い動作範囲を持ったコンパクトで低コストな産業ロボットのアーム構造を提供。
【解決手段】固定ベース１上に第１垂直軸ａの回りに回転自在に支持された第１水平アーム２と、第１水平アーム２の先端に第２垂直軸ｂの回りに回転自在に支持された第２水平アーム３と、第２水平アーム３の先端に第４垂直軸ｄの回りに回転自在に支持された回転基台４と、からなる水平方向移動部と、回転基台４の上に第１水平軸ｇの回りに回転自在に支持された第１垂直アーム７と、第１垂直アーム７の先端に第２水平軸ｈの回りに回転自在に支持された第２垂直アーム８と、第２垂直アーム８の先端に第３水平軸ｉの回りに回転自在に支持された第３垂直アーム９と、第３垂直アーム９の先端に作業工具を取り付けるためのフランジ１０を有する水平方向及び垂直方向移動部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】アームを大型化することなく、アームの位置制御の精度を高めることができるロボットアームを提供する。
【解決手段】 第一伝達機構を有する第一アームと、第二伝達機構を有する作業手段と、第一及び第二伝達機構を連結する第一連結手段とを備えるロボットアームにおいて、第一連結手段が、剛性部材からなる第一動力伝達部材と、第二動力伝達部材と、これらを繋ぐ、剛性部材からなる連結部とからなり、第一伝達機構の径は第二伝達機構の径より大きく、第二動力伝達部材の長さは第一動力伝達部材の長さより短い。
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【課題】アームの連動機構を工夫することにより、高清浄な作業空間への塵埃の落下を確実に防止することのできるロボットアームを提供する。
【解決手段】ハンドの姿勢を保持する姿勢保持機構220は、各一対の等長リンクからなる所定長さ比の第１及び第２リンクを各リンクの両端で他のリンクが逆回転するよう連結し、第１又は第２リンクの何れかを先端側アーム部分の一対の回動中心Ｋ，Ｌの間のハンド213で構成した一方の四節機構と、各一対の等長リンクからなる前記所定長さ比の第３及び第４リンクを各リンクの両端で他のリンクが逆回転するよう連結し、第３又は第４リンクの何れかを先端側アーム部分の一対の回動中心Ｋ，Ｌと同一直線上でハンドに一体に連結した他方の四節機構と、含み、該一方及び他方の四節機構の特定のリンク間挟角が互いに一致するよう両四節機構の特定のリンク同士を一体に連結している。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータへの電力の供給が遮断された場合でも、座席を特定の姿勢に保持させて停止させることが可能な搭乗型ロボット及びその座席の姿勢保持方法を提供する。
【解決手段】 座席２が人が搭乗できる位置付近まで降下すると、各モータ４〜６への電力の供給が遮断され、座席２の自重により、第２ストッパ２２の傾斜面２２ａが第１ストッパ２１の水平面２１ａに当接して下部フレーム１１の回動が規制される。また、上部フレーム１０の前端面２７が第３ストッパ２３の傾斜面２３ａに当接して上部フレーム１０の回動が規制される。さらに、座席２の切欠き部２６ａの後端面２６ｂが上部フレーム１０の後端面２５に当接して自身２の回動が規制される。これにより、座席２は外力が作用したり、各モータ４〜６への電力の供給が遮断された場合でも、その姿勢を保持できる。 （もっと読む）

【課題】薬剤使用単位の搬送および保管システム（２００）に用いるロボットアーム（１０）を提供する。
【解決手段】ロボットアームは、第１カム軌道区間（２８）と、第２カム軌道区間（３４）を有する基板（２６）を備えている。第１アームセグメント（６２）は、基板（２６）に回転可能に取り付けられている。また、第２アームセグメント（９６）は、第１アームセグメント（６２）に回転可能に取り付けられており、第１および第２カム軌道区間（２８、３４）と係合して、第２アームセグメント（９６）の動きを案内するカム軌道従動子（１０８）を備えている。プラットホーム（１４８）は、第２アームセグメント（９６）の端部に固定され、製品（２０８）と係合する。アーム（１０）が退縮した位置から伸展した位置へ伸展する際、一連の方位スプロケット（８、１２９０、１２２、１３８）および駆動チェーン（１５４、１５６）は協働し、プラットホーム（１４８）の方位を背面方向に維持する。 （もっと読む）

【課題】搬送効率を向上させ得る搬送装置を提供する。
【解決手段】ベース部３１を回動させるモータ３２と、ベース部３１の中心部に挿通された中心軸３３を回動させるモータ３４と、基材１０１を保持可能に構成されると共に中心軸３３に対して接離する方向に沿ってスライド可能にベース部３１に配設されたスライダ３５ａ，３５ｂと、中心軸３３の回動に応じてスライダ３５ａ，３５ｂをスライドさせるリンク機構とを備えている。これにより、基材１０１を搬送する効率を向上させることが可能となる。 （もっと読む）