【課題】自走式のロボットを適用して、被検者である人間に対して所定の処置を確実にかつ低コストで行うことができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】移動可能なロボット１００と、シート状に形成され、上面における被検者２００の位置および姿勢を検出するシートセンサ１０と、シートセンサ１０に設けられ、シートセンサ１０により検出された被検者２００の位置および姿勢に関する情報、ならびに、シートセンサ１０の位置および向きに関する情報を送信する第一，第二送信部２３，３２と、ロボット１００に設けられ、第一，第二送信部２３，３２により送信される情報を受信する受信部１１１と、ロボット１００に設けられ、受信部１１１により受信した情報に基づいて、ロボット１００が被検者２００に対する所定の処置を行うようにロボット１００を制御するロボット制御部１１２を備える。 （もっと読む）

【課題】遠隔操作が必要な自律ロボット装置に対して、ユーザーが容易に遠隔操作することが可能なロボット装置、ロボット装置の遠隔制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】自装置又は外部環境の現在状況を把握し、現在状況に基づいて将来の行動計画を複数の行動計画候補のうちから一つの行動計画に決定する行動計画部と、決定された行動計画に基づいて、自装置を遠隔制御する遠隔制御装置に表示する表示内容を、予め用意しておいた複数の表示パターン候補のうち一つの表示パターンに決定し、決定された表示パターンを遠隔制御装置に表示させる表示制御部とを備える。 （もっと読む）

【課題】ユーザから提示された物体を認識し、当該物体を用いて実行する作業内容を決定することが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】本発明の自律移動装置は、所定の作業を行うために動作する動作部と、ユーザからの指示に基づいて、実行する作業を決定する作業決定部と、作業決定部により決定された作業内容に基づいて、動作部の動きを制御する制御部と、を備える。作業決定部は、ユーザから提示された物体を識別するための物体情報を取得する情報取得部と、情報取得部により取得された物体情報に基づいて、物体を識別する物体識別部と、物体と、当該物体を使用して行う作業内容とを関連付けて記憶する作業記憶部と、物体識別部により識別された物体に基づいて、作業記憶部から識別された物体を用いて行う作業内容を決定する決定部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】直進運動と回転運動についてのバイラテラル制御を正確に行うことが可能な移動体遠隔操作システム等を提供すること。
【解決手段】人が操作を行う操作デバイスを有する操作システムと、前記操作システムに対してなされた人の操作に基づいて駆動される移動体システムと、を備え、前記操作デバイスには、前記移動体システムが環境から受けた反力を再現するためのアクチュエータが取り付けられ、前記操作システムと前記移動体システムとの間でバイラテラル制御が行われる移動体遠隔操作システムであって、前記操作デバイスには、直進運動指示と回転運動指示の双方を含む操作が可能となっており、前記バイラテラル制御の少なくとも一部において、直進運動と回転運動のそれぞれについて独立した演算を行うことを特徴とする、移動体遠隔操作システム。 （もっと読む）

【課題】本発明は、被追走体を見失う事象が曲がり角以外の環境において生じる場合であっても、被追走体への追走を継続して行うことができるようにする。
【解決手段】本発明は、被追走体検出部３７により、被追走体を見失ったか否かを判定する見失判定手段３４ａと、見失ったと判定したときには、見失った後の被追走体位置を推定する被追走体位置推定手段７０ｂと、被追走体を見失う前の被追走体位置、被追走体を見失った後の被追走体推定位置及び遮視物の位置の相対的な位置関係に基づいて、その被追走体が遮視物に遮られたか否かを判定する遮視判定手段７０ａと、被追走体が遮視物に遮られたと判定したときには、その被追走体の被追走体推定位置を目標とした走行経路を生成する走行経路生成手段１００ａと、生成した上記走行経路に沿い、走行機構により移動させる走行手段１１０ａとを有している。 （もっと読む）

【構成】 対物行動推定装置１０は、コンピュータ３０を含み、環境に設置された位置検出システム１２によって検出される人間（１６）および対象物（１８）の位置情報に基づいて、環境内に存在する人間が特定の対象物に対してどのような行動を行っているかを推定する。コンピュータ３０は、位置検出システム１２から、人間および対象物の所定時間分の位置履歴データを取得し、この位置履歴データを用いて人間および対象物との相互間に関する特徴量を算出する。そして、算出した特徴量を判別式に与えることにより、人間の対物行動を推定する。
【効果】 特定の対象物に対する人間の行動を短時間で推定できるので、その行動に素早く対応したサービスを提供できる。 （もっと読む）

【課題】発生し得る一又は複数の問題を考慮した航空機構造を組立てる方法及び装置を提供する。
【解決手段】複数の可動式ロボット装置、無線通信システム、及び運動制御システムを備える装置である。複数の可動式ロボット装置は、組立現場において幾つかの位置に移動でき、組立現場で構造物の組立作業を行うことができる。無線通信システムは、組立現場での複数の可動式ロボット装置との通信を可能にすることができる。運動制御システムは、組立現場における複数の可動式ロボット装置の位置情報を生成し、位置を通信することが可能であり得る。 （もっと読む）

【課題】操作性を向上させたロボットシステム及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】ロボットシステム１は、所定空間内を移動可能なロボットアーム手段２と、所定空間内におけるロボットアーム手段２の現在位置を検出する現在位置検出手段と、所定空間内における、ロボットアーム手段２を移動させる目標位置を設定する目標位置設定手段５３と、現在位置検出手段により検出された現在位置と、目標位置設定手段５３により設定された目標位置と、の偏差δを算出する偏差算出手段５２と、偏差算出手段５２により算出された偏差δと、現在位置検出手段により検出された現在位置と、に基づいて、ロボットアーム手段２を目標位置へ移動させる制御を行う制御手段６と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】比較的狭いスペースであっても、自律移動装置に搭載されている複数の検出手段の検査を行うことができ、検出手段の高精度な検査を容易且つ迅速に行うことができる自律移動装置における検出機能検査方法を提供する。
【解決手段】自律的に移動自在で複数の検出手段が搭載された自律移動装置Ｒを基準位置１に位置させて、基準位置１の自律移動装置１と被検出体Ｔとを所定距離を存して対峙させる位置合せ工程を行う。次いで、自律移動装置Ｒをその移動機構により基準位置１で自転させ、自律移動装置Ｒの向きを予め設定した複数の方向に順次向ける自転工程を行う。続いて、自律移動装置Ｒが向いた各方向毎で被検出体Ｔを検出させる検出処理工程を行う。そして、各検出手段毎に良否を判定する判定工程を行う。 （もっと読む）

【課題】移動体の位置情報を正確に取得することができる移動体の位置情報取得システムを提供する。
【解決手段】本発明の移動体の位置情報取得システム１は、移動体の装着体８に設けられたイナーシャセンサ３と、床７の裏面又は表面に敷設され、位置情報を有する無線ＩＤタグ２と、移動体の装着体８に設けられ、無線ＩＤタグ２の位置情報を読み取る無線ＩＤタグリーダ４と、無線ＩＤタグ２の位置情報に基づいて移動体の現在の位置情報を取得すると共に、イナーシャセンサ３の検出情報に基づいて移動体の移動軌跡の近似式を作成し、無線ＩＤタグ２の位置情報に基づいて近似式を補正し、当該補正した近似式を用いて移動体の将来の予想位置情報を取得する処理手段５と、イナーシャセンサ３の検出信号、移動体の位置情報及び移動ロボット１０の移動経路情報を格納する記憶手段６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボット装置において、追随目標との間に他の歩行者などの障害物が介入して追随目標までの視野が失われそうになったり、走行経路の生成が不能となった場合においても、追随目標の追随を続行することができるようにする。
【解決手段】走行部１と、周囲の障害物２０１の有無を計測するとともに追随目標１０１の位置を計測するセンサ３と、センサ３による計測結果に基づいて障害物２０１のない移動可能領域を検出し追随目標１０１を追随する移動予定路を決定しこの移動予定路上を移動させる制御手段２とを備え、制御手段２は、追随目標１０１までの視界が障害物２０１により遮られる虞があるとき、または、遮られたときには、追随目標１０１までの視界を確保する動作を行うことにより、追随目標１０１を追随する移動予定路の決定を可能とする。 （もっと読む）

【課題】移動体の現在位置を精度良く取得することができる移動体制御システムを提供する。
【解決手段】移動体制御システム１は、移動体１００の測定向きを取得する方位取得手段１０４Ａと、音波および電波の少なくともいずれかを発信する発信手段１１４Ａと、移動体周辺の障害物までの測定距離を取得する距離取得手段１０６Ａと、障害物の位置を示す地図データ５７Ａを格納する記憶手段５７Ｓと、音波および電波の少なくともいずれかに基づいて、移動体１００の測定位置を計算する第１の位置取得手段５５Ｂと、測定位置と測定向きと測定距離と地図データとに基づいて、移動体の現在位置を計算する第２の位置取得手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】監視巡回する走行ロボットにおいて、カーブを支障なく通り抜けるとともに、不審者でない小動物を不審者と誤認することがない走行ロボットを提供する。
【解決手段】巡回ルートのカーブにさしかかると、走行ロボットはカーブ入り口標識を検出し、レーダを起動させ進行方向の左右にレーダ波を送出する。このレーダ波の反射によって左右の通り抜け可否を判断し、進行方向を変える。また焦電センサで小動物らしき熱源を検出したら、走行ロボットは搭載しているレーダとカメラを起動しこの情報を無線で警務者に送出する。警務者は小動物であると判断したら走行ロボットにレーダの停止と警報をオフする命令を送出する。 （もっと読む）

【課題】作業領域での作業時間を考慮し、複数の自律型ロボットが協調して作業する自律型ロボット及び自律型ロボットを複数用いる協調作業システムを提供し、作業効率を最適化する。
【解決手段】複数の雑草群Ｚが存在する圃場Ｈにて雑草群Ｚを順に移動して除草作業を実施する除草ロボット１０は、現在位置から雑草群Ｚまでの距離を評価距離とし、前記雑草群Ｚの雑草面積とし、雑草群Ｚと、該雑草群Ｚの最も近い、他の除草ロボット１０が除草作業を実施している雑草群Ｚとの距離を分散距離とし、前記評価距離のみ正負の異なる係数を用いる該評価距離と前記雑草面積と前記分散距離との線形結合を評価値とし、該評価値に基づいて次に除草作業を実施する除草作業領域である雑草群Ｚを選定する。 （もっと読む）

【課題】散在する複数のオブジェクトを容易に探索することができるオブジェクト探索装置及び方法を提供する。
【解決手段】ＩＣタグから、オブジェクトの識別子、階層レベル、該オブジェクトを検出するための検出方法、及び該オブジェクト情報を取得する取得手段で、目的オブジェクトのオブジェクト情報を含むオブジェクト情報群を取得し、各オブジェクト情報の検出方法及び操作方法を用いて、階層レベルの高い順に、該目的オブジェクトよりも階層レベルの高いオブジェクト、及び該オブジェクトが有するオブジェクトを順次検出することにより、該目的オブジェクトを検出する。 （もっと読む）

【課題】物体および自らが一定領域からはみ出さないように、この物体を動かしながら移動することができるロボットを提供する。
【解決手段】ロボットＲおよび台車（物体）Ｗが通行領域に収まっているという「通行要件」が満たされていない場合、この通行要件が満たされるようにロボットＲの行動計画が補正される。そして、ロボットＲが補正後の行動計画にしたがって台車Ｗを動かしながら移動することにより、台車ＷおよびロボットＲが通行領域からはみ出さないように、台車Ｗを動かしながら移動することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの動作、実行タスク又は認識対象に対応でき、認識対象の認識精度を高くすると共に画像処理での演算量の増加を抑える移動型ロボットを提供する。
【解決手段】視覚センサＣ，Ｃが取得した撮影画像を画像処理し、撮影画像に含まれる対象に関する認識情報を生成する画像処理部１０と、画像処理部１０が生成した認識情報に基づいて統括制御を行う主制御部４０と、を備えるロボットＲであって、画像処理部１０は、複数解像度画像生成部１１と、低解像度画像処理部１２と、所定の入力情報又は予め設定したルールに基づいて、高解像度画像を画像処理するか否かを判定すると共に、何れの解像度の高解像度画像を画像処理するかを判定し、低解像度画像の一部に解像度処理領域を設定する画像処理判定部１３と、高解像度画像処理部１４と、画像処理結果統合部１５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】来訪が予約されている来訪者を応接場所まで的確に案内するようにした移動ロボットを提供する。
【解決手段】作業環境Ｅを移動して来訪者Ｐを案内する移動ロボット１０において、作業環境Ｅの地図情報と来訪者Ｐに関する予約情報を格納するデータベースに無線系Ｒと基地局Ｂと第１のネットワークＮ１からなる通信ネットワークを介してアクセスして地図情報と来訪者Ｐに関する予約情報を取得すると共に、来訪者Ｐに関する予約情報に基づいて前記作業環境Ｅにおいて来訪者Ｐを識別し、来訪者Ｐが識別されたとき、地図情報に従って応接場所（会議室ｎ）まで来訪者Ｐを案内する。 （もっと読む）

【課題】レスキューロボットがロボットの異常状態を確実に把握できるようにして、異常状態のロボットが確実に救助されるようにする。
【解決手段】複数の自律行動可能なロボットを備え、ロボット１ｂが、ロボット１ａの異常状態を把握する複数の異常状態把握手段と、異常状態把握手段で把握した異常状態に応じた救助活動行なう救助活動手段とを備え、ロボット１ａに異常があるとき、ロボット１ｂが、ロボット１ａに対して異常状態からの救助作業を行なうようにした （もっと読む）

【課題】被観察者に負担を強いることなく、簡易な画像処理によって、安定して被観察者の肌色モデルを生成することができるようにする。
【解決手段】被観察者と握手をするために所定領域内にロボットアームハンドの手先を移動させ（１０２）、カメラの視野内に所定領域が入るように、カメラの位置姿勢を制御し（１０４）、ロボットアームハンドが被観察者と握手していない状態において撮像された画像を取り込む（１０６）。手先接触センサのセンサ情報に基づいて、被観察者がロボットアームハンドと握手した判定されると（１０８、１１０）、ロボットアームハンドが被観察者と握手している状態において撮像された画像を取り込み（１１２）、ロボット手先画像Ｉ１とロボット手先画像Ｉ２とを比較して、手先領域を検出し（１１４）、手先のＲＧＢ色情報を検出し（１１６）、検出された手先のＲＧＢ色情報から肌色モデルを生成する（１２０）。 （もっと読む）