【課題】ロボットに取り付けられたエンドエフェクターとコンベヤー上のワークとの衝突を抑制することのできるロボット制御装置、該装置を備えるロボットシステム、及びロボット制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットコントローラー１０は、エンドエフェクターがワークの上方に移動する際に、該ワークの位置の上方にエンドエフェクターが到達するために必要な水平動作時間を算出する水平動作時間算出部１５ａと、エンドエフェクターの速度とワークの速度とが同調するために必要な追従動作時間とを算出する追従動作時間算出部１４と、エンドエフェクターがワークの上方に到達する前に、水平動作時間と追従動作時間とを比較してエンドエフェクターの下降の終了時を設定する下降設定部１６とを有する。下降設定部１６は、水平動作時間が追従動作時間よりも短い場合、エンドエフェクターの移動の開始時から追従動作時間の経過時以降を下降の終了時とする。 （もっと読む）

【課題】搬送動作途中の停止位置から、ロボットが干渉することなく、動作開始位置へ戻ることが簡単にできるロボット搬送装置を提供する。
【解決手段】ロボット５０とロボット制御装置１００と搬出プログラム２４ａとプログラム実行手段と前進方向又は後退方向を設定する実行方向設定手段とワークの搬送状態検出手段とからなるロボット搬送装置１において、搬出プログラム２４ａの実行による搬送動作が停止され、停止位置からの復帰動作は、ワークの搬送状態検出手段により、搬送状態を取得し、非搬送中ならば、搬出プログラム２４ａの停止ステップから先頭ステップまで、後退方向に実行して搬出動作の始点に移動し、搬送中ならば、搬出プログラム２４ａの停止ステップから末尾ステップまで、前進方向に実行して搬送動作の終点に移動する。 （もっと読む）

【課題】部品のワークへの組付け位置を精度よく探索できる探索装置を提供する。
【解決手段】ワークは、バカ穴とバカ穴の底面に形成されたネジ穴とを有する。探索装置は、ネジと底面とを接触させた状態で、ｕ軸方向の正および負の向きと、ｖ軸方向の正および負の向きとに、ネジを移動させる。探索装置は、ｕ軸方向の正および負の向きと、ｖ軸方向の正および負の向きとに、ネジを各々移動させたときに反力が閾値Ｔｈ１以上となる位置Ｐα，Ｐβ，Ｐγ，Ｐδを特定する。探索装置は、位置Ｐαと位置Ｐβとの間の距離が閾値Ｔｈ２未満の場合には、位置Ｐαと位置Ｐβとの中間位置を起点としたｖ軸方向への移動と、位置Ｐγおよび位置Ｐδの特定とを実行する。探索装置は、位置Ｐγと位置Ｐδとの間の距離が閾値Ｔｈ２未満の場合には、位置Ｐγと位置Ｐδとの中間位置をネジの組付け位置と判断する。 （もっと読む）

【課題】航空機胴体及びその他の部品を位置付けるための、より自動化された、かつ、非常に正確な自動位置付け及びアライメント方法及びシステムを提供する。
【解決手段】６自由度を有する擬人化ロボット１００を使用して、位置付け及びアライメントの間、航空機構造部品ＦＰ１を運ぶ。部品、及び部品を支持する構造（存在する場合）は、ロボットツールとして扱われる。 （もっと読む）

【課題】一対の把持指が互いに接近する閉動作と互いに離間する開動作を繰り返し行うワーク把持ハンドにおいて、特定の歯に対して駆動負荷が集中することにより発生する偏摩耗を抑制することができる、ワーク把持ハンドの作動制御方法を提供する。
【解決手段】ピニオンギア８を間に挟んで相対する一対のラックギア５ａ、５ｂには、それぞれ把持指７ａ、７ｂが一体的に設けられている。ピニオンギアをモータにより正・逆回転させて一対の把持指７ａ、７ｂを互いに接近又は離間させることにより、ワークの把持および離脱動作を繰り返し行う。把持および離脱動作の繰り返しごとに一対の把持指７ａ、７ｂの待機位置を変化させることによって、ラックギア５ａ、５ｂのピニオンギア８との歯のかみ合い位置を変化させて、駆動負荷が集中するのを抑制する。 （もっと読む）

【課題】基板搬送用ロボットにおいて、基板を目的位置へ搬送する場合の搬送経路の選択肢を増やし、これにより搬送時間の最短経路を選択することを可能にさせる。
【解決手段】基板搬送用ロボットのコントローラが、複数の教示位置が教示された際、教示位置の各々に対するアクセス待機位置１１を生成し、アクセス待機位置１１から基板搬送用ロボットの最小旋回姿勢１２までの複数の経路を生成して記憶する。 （もっと読む）

【課題】教示作業を精度よく且つ効率よく行うことができるロボットシステム、ロボットシステムの制御装置および制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットシステムにおいて、視覚センサは、ロボットの制御点と共に移動し、ロボットの作業対象であるワークの画像情報を取得する。記憶部は、ロボットの制御点と視覚センサの視野内の特定位置との位置関係を示す位置関係データＲを格納する。制御部は、ロボットの制御点の現在位置Ｐを検出する。制御部は、検出された制御点の現在位置Ｐをワークの特徴点の位置とみなして上記の位置関係データＲに基づいて、特徴点が視覚センサの視野内の特定位置に位置するようなロボットの制御点の目標位置ＰＰを演算する。そして、制御部は、ロボットの制御点が目標位置ＰＰに移動するようにロボットを制御する。 （もっと読む）

【課題】多関節ロボットが障害物等に衝突した際、ロボット及び障害物に与える機械的ダメージを最小限に抑えるロボットの停止方法を提供し、衝突検出後、再プレイバックした際、再衝突を回避できるようにする。
【解決手段】モータ３により駆動されるロボットアーム４と、前記ロボットアーム４が障害物に衝突することを検知する衝突検出装置６を備え、前記衝突検出装置６からの情報をもとに前記ロボットアーム４を制御するロボットシステムにおいて、前記衝突検出装置６からの前記情報をもとに複数の停止方法を判断する停止方法選択処理部１５を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】ワークの形状を入力せずとも、動作点以外の位置で停止したロボットアームをワークとの衝突を回避しながら原点位置に戻す。
【解決手段】各動作点について、停止位置からワークの中心位置のベクトルと停止位置から動作点までのベクトルの内積を演算し、内積値が０未満のとき、その動作点を移動目標点に設定する。また、上記２つのベクトルの内積が０以上のとき、停止位置に最も近い動作点を移動目標点に設定する。そして、停止位置から移動目標点にロボットアームを移動させた後、動作点を順に辿って原点位置に復帰させる、 （もっと読む）

【課題】位置ずれ検出動作において接触検出後のロボット停止動作を滑らかにする。
【解決手段】ロボットＲに取り付けられた作業ツールＴによってワークＷの位置ずれを検出するための指令位置を算出する指令位置生成部２と、指令位置に基づいて作業ツールＴを移動させる駆動制御部３と、作業ツールＴがワークＷへ接触したことを検出して停止信号Ｔｓを出力する停止処理部８と、作業ツールＴがワークＷへ接触したときの接触位置Ｄｖを記憶する接触位置算出部７と、位置ずれ量を算出して教示データＴｄを補正する位置補正部９と、を備える。停止信号Ｔｓの入力により、駆動制御部３が認識している作業ツールＴの現在位置を接触位置Ｄｖ、指令位置生成部２が出力している指令位置を惰走位置Ｓｖとして作業ツールＴを惰走位置Ｓｖから接触位置Ｄｖへ逆送させる惰走距離補正経路を算出し、本来の接触位置Ｄｖで停止する。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットが搭載マニピュレータで作業を行う際に、複雑な多関節型の搭載マニピュレータにおいても、簡単な処理により、最適な位置・姿勢でハンドリング作業を行うことができる移動ロボットの位置決め方法を提供する。
【解決手段】マニピュレータの可動範囲を示す立体を水平に切断した複数の水平面内におけるマニピュレータの操作性の評価値の分布データを持ち、移動ロボットが作業を行う際には、マニピュレータの操作性の評価値の分布データから求めたマニピュレータの操作性が良好な点と、移動ロボットの作業点が一致するように移動ロボットのロボット本体の位置決めを行う。 （もっと読む）

【課題】セル生産方式の製品生産に適用可能なロボットシステムを提供する。
【解決手段】物を掴むための手ユニット１２３ｃを有するロボット１２０と、ロボット１２０の操作者１１の動作を検出する検出部１１０と、ロボット１２０の動作を制御するロボット制御部１３０とを備え、検出部１１０は、操作者１１の手に取り付けられ、該操作者１１の手にかかる圧力を検出する第１圧力検出部１１１を有し、ロボット制御部１３０は、第１圧力検出部１１１により検出される圧力と同じ圧力が手ユニット１２３ｃにかかる状態で、ロボット１２０が検出部１１０により検出された動作と同じ動作を行うよう手ユニット１２３ｃの動作を制御する動作指令生成部１３１を有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの工具交換時における安全性を向上させる。
【解決手段】ロボット制御装置から出力されロボットの各軸を駆動するモータの動作変位量に関する指令値を入力する動作変位量入力する。動作変位量の変化に伴って運動するロボットの教示基準点の実空間上における位置座標を、指令値に基づいて算出する。ロボット制御装置から出力され、ロボット制御装置が管理上使用する現在の工具を示す第１工具識別情報を入力する。ロボットに取り付けられた工具を検出してその工具を識別するための第２工具識別情報を入力する。第１工具識別情報と第２工具識別情報とが不一致か否かを判定する。初めて不一致が検出された時刻における教示基準点の位置座標を基準座標として、この基準座標を内部に含む領域を所定領域とする。不一致と判断されている期間において、教示基準点の位置座標が、所定領域の外部に存在するようになった時には、ロボットを安全な状態にするための非常停止信号が出力される。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、ケーブル使用量の低減を図れるとともに、安全確実かつ継続的にロボットの運用が可能であり、また、ロボットの組み立て、設置、移設、修理等を簡単に行い得るロボットシステムを提供することにある。
【解決手段】本発明に関わるロボットシステムＳ１は、動力源６０の残りエネルギを求める残エネルギ取得手段７０、２００と、動作指令に対して、予め準備された仮想モデルに対して動作指令を仮想的に実行することにより、動作指令を実行した場合の消費エネルギを予測するシミュレータB002と、動力源６０の残りエネルギとシミュレータB002で予測した消費エネルギとを比較して動作指令を実行可能か否か判断する実行可否判断手段２００と、比較判断の結果、動作指令を実行可能と判断した場合に動作指令をロボット１１０、１３０、１４０、１５０に実行させる実行手段２００とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボット玩具のホームポジションとサーボ・ゼロ位置とを簡単に合致させる。
【解決手段】ロボット玩具１は、サーボ３が取り付けられたブロック１０と、ボス２１ａにサーボ３の出力軸３４が嵌合することによってブロック１０に連結される他のブロック２１と、サーボ３を制御する制御装置１００とを備える。サーボ３には、出力軸３４に追従して回転する回転盤３３ａと、回転盤３３ａに対向して配設されるとともに、ユーザ操作に基づいて回転盤３３ａと平行な面内で当該回転盤３３ａに対して相対回転する回転盤３３ｂと、回転盤３３ａ，３３ｂにおける基準線３３ｃ，３３ｄ同士の相対角度を検出する回路パターン８，９とが設けられている。制御装置１００は、出力軸３４とともに回転盤３３ａを回転させ、前記相対角度が０となるときのサーボ３の位置を中心位置としてサーボ３を制御する。 （もっと読む）

【課題】基板搬送用ロボットにおいて、基板を目的位置へ搬送する場合の搬送経路の選択肢を増やし、これにより搬送時間の最短経路を選択することを可能にさせる。
【解決手段】基板搬送用ロボットのコントローラが、複数の教示位置が教示された際、教示位置の各々に対するアクセス待機位置１１を生成し、アクセス待機位置１１から基板搬送用ロボットの最小旋回姿勢１２までの複数の経路を生成して記憶する。。 （もっと読む）

【課題】最適な待機位置を求めることで、平均の待ち時間を短くすることができる家事支援ロボットアームの移動制御を提供する。
【解決手段】人検出手段４０２と、物品検出手段４０３と、検出履歴データベース４０４と、作業履歴データベース４０６と、属性管理データベース４０７と、物品から作業が行われる可能性のある候補位置を求める作業候補位置決定手段４０８と、前記候補位置において、次に作業が行われる可能性を求める作業確率算出手段４０９と、前記候補位置において、次の作業が行われると想定したときの、作業確率を考慮した待ち時間の最大値を最小化する待機位置を求めるアーム位置算出手段４１０を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドがワークに干渉することがなく、退避点（作業基準位置）に戻るまで短い時間で迅速に移動させることができ、さらにプログラムの管理が容易なロボット制御装置を提供する。
【解決手段】プログラムを複数の動作区間に分割すると共に、分割された各動作区間に対して迂回動作の種別を指定する退避点復帰管理手段１３と、動作経路命令を実行する際に、動作区間が、後退移動区間であるときには、この動作経路命令を動作経路記憶手段１１に記憶しておき、中断停止入力があった際に、動作区間が、後退移動区間であるときに、動作経路記憶手段１１に記憶されている動作経路命令を逆順に実行した後、退避点に復帰させるロボットプログラム実行手段７とを有している。 （もっと読む）

【課題】 サーボをオフしてからロボットの可動部分が微小変位した場合であっても、サーボをオフすることにより停止した教示動作を簡易に再開することが可能なロボット教示システム、及びこれに使用するコントローラ、教示操作端末、並びにロボット教示方法を提供する。
【解決手段】 ロボット１００とロボットコントローラ２００と教示操作端末３００とを有するロボット教示システムにおいて、コントローラ２００又は教示操作端末３００のいずれか一方又は双方に設けられ、ロボット１００の教示動作がサーボをオフすることにより停止した場合に、その直前の位置座標Ａを記憶するメモリと、教示操作端末３００に設けられ、停止した教示動作を再開する契機を与える復帰スイッチ３０４１と、教示動作を再開する際に、ロボット１００を、現在位置座標Ｂから位置座標Ａへ復帰移動させる制御を行う復帰制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】アーム部を複雑かつ大型化することなく、アーム部を安全確実に初期位置および初期姿勢に復帰できるようにする。
【解決手段】ロボット本体１は、アーム部２の全体を収納可能な収納スペース３を備えており、ロボット本体１の側面には、ロボット本体１とアーム部２の動作を制御するためのコントロール基板４と、アーム部２の各関節位置を検出するためのセンサ５とが取り付けられている。アーム部２をロボット本体１内の収納スペース３に収納できるため、作業をしていないときにアーム部２が誤動作して人間に危害を与える等の不具合を確実に防止できる。アーム部２の位置や姿勢を検出するセンサ５をアーム部２ではなく、ロボット本体１に設けるため、アーム部２の構造を簡略化でき、かつセンサ５からの検出信号をロボット本体１に送信する配線も不要となる （もっと読む）