【課題】運転者の入力操作による車両の運動制御と衝突防止装置による車両の運動制御との調整を行い、衝突回避能力を高いレベルに保ちつつ、車両の運動に対する運転者への違和感をできるだけ少なくした車両制御を実現できる衝突防止装置を提供することである。
【解決手段】運転者の運転状況検出手段１１と、車両周囲の障害物の情報を基に障害物との衝突を回避するための回避運動計算手段１２と、前記回避運動計算手段１２の回避運動計算結果と前記運転状況検出手段１１で検出した運転者の入力操作とを合成して障害物との衝突を回避する車両行動決定手段１３と、前記車両行動決定手段で決定した車両行動に基づいて運転操作の支援を行う運転支援手段１４を有し、車両行動決定手段１３は、運動マップ上で運転者の入力操作と回避運動計算結果とに重み付けして運転者の入力操作と回避運動計算結果とを合成して障害物との衝突を回避するための車両行動を決定する。 （もっと読む）

【課題】車両用の操舵力制御装置において、運転者が意図している操舵操作に、車両が実際に走行する操舵方向を迅速且つ適切に追従させる。
【解決手段】車両用の操舵力制御装置（１）は、前輪に操舵力又は操舵角を付与する操舵力付与手段（１０）と、運転者の操舵操作に対応した操作操舵力と、障害物を回避可能な目標軌跡を走行するための目標操舵力との差である第１偏差を検出する検出手段（１４等）と、操舵操作に対応した操作操舵角と、目標軌跡に対応した目標操舵角との差である第２偏差に基づいて、第１偏差を補正する補正手段（３０等）と、補正された第１偏差を目標値とする、補助的な補助操舵力を付与するように、操舵力付与手段を制御する制御手段（３０等）とを備える。 （もっと読む）

【課題】認識範囲（検出範囲）に対して出入りする移動物体に対して十分な警戒を行なうこと。
【解決手段】カメラが撮影した画像の少なくとも２以上（Ｎ−２フレーム目，Ｎ−１フレーム目、Ｎフレーム目）の画像内に現れ、画像認識によって移動物体であると判断した歩行者Ｈ１が検出範囲から逸脱した場合に、その移動物体に対して移動状態の推定を継続してＮ＋１フレーム目の予想移動範囲Ａ１、Ｎ＋１フレーム目の予想移動範囲Ａ２を作成し、予想移動範囲Ａ１、予想移動範囲Ａ２に基づいて危険度の判定を行なう。 （もっと読む）

【課題】ドライバの運転嗜好を反映して車両を自動走行させる走行制御計画を生成することが可能な走行制御計画生成装置を提供する。
【解決手段】走行制御計画生成装置１では、ドライバの運転嗜好それぞれの優先度を優先度入力部１０４にて受け付け、入力された優先度に応じて、パラメータ値設定部１０４において走行制御計画生成パラメータの値を設定する。このドライバの運転嗜好を反映させた走行制御計画生成パラメータを用いて、計画生成部１０６において走行制御計画を生成する。 （もっと読む）

【課題】 駐車スペース前の通路幅が狭い場合にも自動的に駐車スペースに入車させることができる自動駐車制御装置を提供する。
【解決手段】 例えば車両進行方向の左側に駐車スペースがある場合に、車両を初期位置から前進させ、右転舵点ＰＲから操舵輪１が右方向へ転舵され、後退開始点ＰＢＳに達したときに車両が停止し、操舵輪１が左方向へ転舵されるとともに後退して駐車スペースへ入車するように制御が行われる。後退開始点ＰＢＳは、車両を駐車スペース方向へ後退させる場合において、通路右端に最も接近するフロントバンパの所定箇所がその障害物から所定距離以上離れて走行可能な位置として算出され（Ｓ１２）、右転舵点ＰＲは、後退開始点ＰＢＳから車両を駐車スペース方向へ後退させた場合に、車両のリアバンパの所定箇所が、駐車スペース入口の左端近傍の所定範囲ＲＰＸ内に入るように算出される（Ｓ８）。 （もっと読む）

【課題】 簡単な操作で運転者の意思に応じて車輪の転舵角を増減できる車両用ステアリング装置を提供する。
【解決手段】 運転者がステアリングホイール７を操作すると、その操舵角に応じて車輪の転舵角が変化する。ステアリングホイール７の操作と同時並行してステアリングホイール本体８に設けたグリップ９Ｌ，９Ｒを操作すると、グリップ回転角センサＳｄＬ，ＳｄＲで検出したグリップ９Ｌ，９Ｒの操作量に応じてステアリングホイール７の操舵角と車輪の転舵角との関係が変更されるので、車両の旋回を補助あるいは抑制することができる。このとき、グリップ９Ｌ，９Ｒがステアリングホイール本体８に設けられているので、それらが別個に設けられている場合に比べて運転者の操作負担が軽減される。 （もっと読む）

【課題】車両の走行条件や周辺条件に応じた適切な強さの警報トルクを付与することを可能とした車両逸脱防止装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行する走行区分を検出し、走行区分と自車両の位置関係に基づいて自車両が走行区分を逸脱するか否かを判断する逸脱判断手段と、逸脱すると判定した場合に、運転者に警報を発するためのトルクをステアリングに付与する警報手段と、を備える車両逸脱防止装置において、道路走行環境として車線幅に関する情報を把握する走行環境把握手段を有し、警報手段は、把握した道路走行環境に基づいて、運転者に警報を発するためのトルクを設定する。 （もっと読む）

【課題】自動操舵制御を行うことが可能なパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】入力軸８に穿設された駆動ピン挿入穴８ｂに駆動ピン３２を圧入するとともに、その入力軸８にトーションバー９を介して連結された出力軸７にはプランジャ収容穴７ｃが形成されていて、そのプランジャ挿入穴７ｃにプランジャ３３を進退移動可能に配置する。駆動ピン３２はその一端が入力軸８からその径方向外側に突出している一方で、他端がトーションバー９に突き当てられていて、プランジャ３３が駆動ピン３２を押圧することで、両者の傾斜面接触をもって入力軸８にトルクを付与して自動操舵制御を行う。 （もっと読む）

【課題】操舵反力による運転者の操舵操作の妨げを抑制すること。
【解決手段】操舵制御装置１０は、車両から所定範囲内の障害物Ｚを検出する障害物検出手段１ａと、車両が将来走行する走行軌跡を予測する走行軌跡予測手段１ｂと、障害物検出手段１ａにより検出された障害物Ｚと、走行軌跡予測手段１ｂにより予測された走行軌跡と、に基づいて、車両と障害物Ｚとが接触するか否かを判断する接触判断手段１ｃと、障害物検出手段１ａにより検出された障害物Ｚに対して、車両が接触する方向へ操舵操作されたとき、操舵操作に対する操舵反力を増加させるような制御を行う操舵反力制御手段１ｄと、を備えている。接触判断手段１ｃにより、障害物検出手段１ａにおいて最初に検出された障害物Ｚが、車両と接触すると判断されるとき、操舵反力制御手段１ｄは、操舵反力を増加させる制御を行わないのが好ましい。 （もっと読む）

【課題】一般道路における車線変更やその他の進路変更にも広く対応できる車両の目標進路変更軌跡生成装置を提供する。
【解決手段】自車位置情報取得部３Ａが自車両の位置情報を取得し、進路変更先位置情報取得部３Ｂが自車両の進路変更先の位置情報を取得すると、目標通過位置算出部３Ｃが自車両の進路変更途中の目標通過位置を算出する。続いて、算出された目標通過位置を自車両の位置と仮定して目標通過位置逐次算出部３Ｄが進路変更先との間の次の目標通過位置を逐次算出する。そして、算出された各目標通過位置の情報に基づき、目標進路変更軌跡生成部３Ｅが自車両の進路変更の際の目標進路変更軌跡を生成し、その目標進路変更軌跡を目標進路変更軌跡出力部３Ｆに出力する。 （もっと読む）

【課題】複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて走行制御を行うことができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーションシステム１２、前方ミリ波レーダ３０、近距離ミリ波レーダ３２、前方画像センサ４０及び後方／側方／周辺画像センサ４２の複数のセンサ類を備え、ＬＫＡ部２２１、ＡＣＣ部２２２、ＰＣＳ部２４１の複数の走行制御システムを備えた走行支援システム１において、センサの優先順位は走行制御の全てについて固定されているのではなく、走行制御の種別それぞれに対応して優先順位が設定され、ＬＫＡ部２２１等のそれぞれは優先順位に従ってセンサ類それぞれの検出結果を適用して車両を制御するため、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて走行制御を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】前方障害物の状態に応じて適切な回避動作を行い自然で確実な接触回避を行う。
【解決手段】制御ユニット７は、回避制御のＯＮの際、自車両１との接触可能性があると判定した対象立体物に対し、対象立体物が静止状態とみなせる場合、この対象立体物に他の立体物が隣接して存在しない場合には、電動パワーステアリング制御装置１２に電動パワーステアリング出力電流Ｉｍを出力して自動操舵による回避を行わせる一方、対象立体物に他の立体物が隣接して存在する場合には、自動ブレーキ制御装置１３に減速信号を出力して自動ブレーキによる回避を行わせる。また、対象立体物が移動状態とみなせる場合には自動ブレーキ制御装置１３に減速信号を出力して自動ブレーキによる回避を行わせる。 （もっと読む）

【課題】前方車の挙動情報から、障害物を避ける自車の回避運転を支援する運転支援装置および運転支援方法を提供する。
【解決手段】運転支援装置１０は、フロントカメラ２４、通信装置２６を介した車車間通信等により前方車の挙動情報を取得し、前方車が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしていると判定すると、自車の運転者が自車の進路を変更して障害物を避けることができるかを判定する。運転支援装置１０は、自車の運転者が進路を変更して障害物を避けることができる場合には、ディスプレイ２８、警告装置３０により自車の運転者に回避運転を案内させ、自車の運転者が進路を変更して障害物を避けることができない場合には、自車の車両制御装置４０に自車が障害物との衝突を避ける回避運転を支援させる。 （もっと読む）

操舵制御手段、制駆動力制御手段、接地荷重制御手段を備えた車両に於いて、演算負荷や消費エネルギの増大を抑制しつつ各制御手段の制御量を最適化し、車両の走行運動を最適に制御する。
【解決手段】車両が緊急の走行運動制御を必要とするときには（４４０、４５０）、全ての制御手段についての評価関数を演算して車両全体の目標走行運動制御量を全ての制御手段に配分することにより各制御手段の目標制御量を演算し（７００）、車両が緊急の走行運動制御を必要としないときには、車両の走行状態に基づいて特定の制御手段の目標制御量を演算し、特定の制御手段の目標制御量に基づいて特定の制御手段の制御による車両の物理量の変化量を演算し、車両全体の目標走行運動制御量及び車両の物理量の変化量に基づいて他の制御手段の目標制御量を演算する（５００、６００）。 （もっと読む）

【課題】車両の状態が緊急回避状態にある場合に、車体の横運動を最大限に制御することで衝突回避動作を行ない、ドライバによる回避操作の運転負荷を低減する。
【解決手段】車両の後輪を操舵するための操舵機構を備えた車両において、車両の状態が緊急回避状態か否かを判定する緊急状態判定手段と、後輪操舵量を制御する後輪操舵制御手段とを備え、少なくとも緊急状態であると判定された場合には車体の横運動が安定になるように後輪操舵量を同相制御することを特徴とする四輪操舵車。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤシステムと追突速度低減システムとを搭載した車両の車両用操舵装置において、制動力で車両の旋回姿勢を制御する機能により、車両の旋回安定性のフィーリングを確保することにある。
【解決手段】操舵制御手段は操作量検出手段で検出された操作量と旋回状態検出手段で検出された旋回状態との相関を監視する監視機能を有し、制動制御手段は所定の条件が成立した際に車輪へ制動力を付与する自動制動機能を有し、操舵制御手段は制動制御手段の自動制動機能の作動後に監視機能によって相関の乱れを検出した際に所定の関係とは別な第二の関係によって操舵用アクチュエータを制御する。 （もっと読む）

【課題】狭路等における後退走行時において、運転者の負担を軽減して後退走行を容易にすることができる車両用運転支援装置を提供すること。
【解決手段】車両の運転を支援する車両用運転支援装置１であって、車両の前進走行軌跡に関する情報を検出する情報検出手段２ａと、前進走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段２ｂと、前進走行軌跡に関する情報をもとに前進走行軌跡上の所定の地点に戻る後退走行軌跡を算出する算出手段２ｄと、後退走行軌跡をもとに後退走行時の操舵制御を行う制御手段２ｆと、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 運転者に障害物との接触回避のための操舵を促す警報を発する際に、その操舵開始のタイミングが早過ぎて障害物との接触が誘発されるのを防止する。
【解決手段】 超音波センサＳａおよびテレビカメラＳｂが車両から障害物までの距離および該障害物との接触を回避する接触回避エリアを検知すると、警報手段１２が接触回避エリア側への操舵を運転者に促す警報を発するので、その警報に応じて運転者が接触回避エリア側に接触回避操舵を行うことで障害物との接触を回避することができる。このとき、横位置によるディレイ時間算出手段Ｍ３および車速によるディレイ時間算出手段Ｍ４が、自車から障害物までの横方向距離Ｄと、自車の車速Ｖとに応じて警報手段１２が警報を発するタイミングを変更するので、警報に応じて運転者が接触回避操舵を行うタイミングが早過ぎても、内輪差で車両の側面が障害物に接触する事態を未然に防止することができる。 （もっと読む）

本発明はパラメータによって定められる複数のアシスト機能を有するドライバーアシストシステムに関する。本発明によれば、ドライバーアシストシステムは可変のパラメータによって適応化可能に構成されている。
（もっと読む）

【課題】走行路幅が小さくステアリングギヤ比が大きい値に制御されるときには、運転者の操舵操作量の変化に対する操舵輪の舵角変化の位相を進み側へ変化させることにより、走行路が蛇行走行路である場合にも運転者が感じる車両の旋回応答性を最適化する。
【解決手段】ステアリングギヤ比可変手段としての転舵角可変装置１４と、転舵角可変装置１４を制御することによりステアリングギヤ比を制御する電子制御装置１６とを有し、ＣＣＤカメラ５８及び６０等により検出される走行路幅Ｗdが小さいときには走行路幅が大きいときに比してステアリングギヤ比の制御の比例ゲインを大きくすると共に、走行路幅が小さいときには走行路幅が大きいときに比してステアリングギヤ比の制御の微分ゲインを大きくし、操舵操作量の変化に対する操舵輪の舵角変化の位相を進める。 （もっと読む）