【課題】操舵モーターの動作性能を考慮した駐車軌跡を生成させることが可能な自動駐車システムを提供する。
【解決手段】車両用自動駐車システムは、車両の位置情報を感知するセンサー部１０と、前記センサー部１０から伝達された位置情報を用いて車両の駐車のための軌跡式から操舵角を算出し、制御命令信号を生成する制御部２０と、前記制御部２０の命令信号に基づいて一定の角度で正回転または逆回転を行うことが可能なモーター部、および前記モーター部のシャフトと一定の歯車比で噛合して一定の回転モーメントを発生させることが可能な歯車部を備えた駆動部３０とを含む。車両の操舵ホイールに連結される操舵モーターの動作特性を考慮した操舵軌跡形成方法を採用することにより、スムーズな駐車を誘導し、自動駐車の際に、定められた理想的な軌跡と実際の駐車軌跡との誤差を減らすことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】例えば、車両が障害物を緊急に回避する緊急回避時に生じる各種アクチュエータにおける電力不足を解消する。
【解決手段】緊急回避時に各アクチュエータで必要となる電力を賄えるように、オルタネータが発電する発電量（Ｐｇ）の上限値である発電量Ｐｇ１より大きい目標発電量Ｐｇ２に発電量の上限値を設定する。オルタネータは、車両の緊急回避時において、ＥＣＵによる制御下で、目標発電量（Ｐｇ２）を上限値として発電量を一時的に増大させる。オルタネータが発電する発電量が増大することによって、オルタネータから各アクチュエータに供給される電力が増大し、各動作部分を動作させるために十分な駆動力を当該動作部分に供給可能なようにアクチュエータを駆動することが可能である。したがって、アクチュエータにおける電力不足が発生することなく、車両は緊急に障害物２００を回避することが可能である。 （もっと読む）

【課題】前方物体との接近時の回避操舵操作に対し適切なアシストトルクを作用させ、当該前方物体との接触を円滑に回避できるとともに、回避後の車両挙動も安定化させることができる操舵力制御装置を提供すること。
【解決手段】自車両の前方に物体が検出され、危険度αが第１危険度α１以上である場合には(S4)、運転者の操舵操作状態に基づく基本アシストトルクＴｂに対する第１補正ゲインＫ１と、車両の挙動状態に基づく挙動安定化アシストトルクＴｃに対する第２補正ゲインＫ２とを増加させた上で(S8)、トータルアシストトルクＴｅを算出する(S6)。 （もっと読む）

【課題】緊急回避時における車両の応答性を向上する。
【解決手段】車両（１）の制御装置は、障害物を回避するための回避力を車両に付与可能である第１回避手段（２３ａ、２３ｂ）と、回避力を打ち消す打消力又は回避力を車両に付与可能である第２回避手段（２５ａ〜２５ｄ）とを備える車両を制御する制御装置であって、障害物を検知して、検知された障害物との衝突危険度を取得する危険度取得手段（１０２）と、取得された衝突危険度が危険度閾値より大きいことを条件に、回避力を車両に付与するように第１回避手段を制御すると共に、打消力を車両に付与するように第２回避手段を制御し、車両の運転者が所定種類の回避操作を行った際に、打消力を付与することを停止する又は打消力に代えて回避力を車両に付与するように第２回避手段を制御する制御手段（１０１）とを備える。 （もっと読む）

【課題】
従来技術によれば、演算精度が悪化するような状態でも同一の処理を継続するため、演算精度が悪化する状態である部分の演算結果の影響により全体の精度が悪化する、という課題がある。
【解決手段】
位置演算装置は、移動体状態を計測する状態計測部と、移動体状態に基づいて移動体の状態量を計算する状態量計算部と、移動体の位置を計算する位置計算部と、移動体状態の推定値を計算する状態推定部と、移動体が進行方向に対して横方向にふらついているか否かを判定するふらつき判定部と、ふらつき判定部が移動体はふらついていると判定した場合、推定値を選択し、ふらつき判定部が移動体はふらついていないと判定した場合、状態量を選択し、選択した何れか一方を位置計算部に出力する選択部を備える。 （もっと読む）

【課題】現在のみならず将来予測される危険度を考慮して最適な回避ルートを通過するように制御して安全性を向上させることができ、また、無駄な加速を抑制して自然な回避ルートの走行を可能とする。
【解決手段】制御ユニット５は、自車両１の周辺に存在する白線、ガードレール、側壁、及び、立体物のそれぞれを対象として、現在のトータルリスク関数を設定し、各対象の位置の時間的変化を予測してトータルリスク関数の時間的変化を予測して、このトータルリスク関数を自車両前方の各距離毎に変換し、この変換したトータルリスク関数と自車両の前後加速度ａx0と横加速度ａy0と走行時間の重みを表すパラメータとで評価関数Ｊを設定し、この評価関数Ｊが最小となる自車両の前後加速度ａx0と横加速度ａy0を制御量として演算する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、障害物との衝突を回避する際に、運転者のステアリング操作を補助する車両用運転支援装置において、微分項を加算することで回避操舵におけるステアリング操作の応答性を確実に高めつつも、その後の復帰操舵における横移動距離の不足を防いで、確実に障害物との衝突を回避することができる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】Ｓ１１で、必要横移動量より車両が横移動するか否かを判定する。ここで、必要横移動量より車両が横移動しない場合（ＮＯ判定）には、そのまま操舵されると、横移動量不足で、障害物を回避できない可能性がある。そこで、Ｓ１３に移行して、操舵アシストトルクを減少するように、操舵トルクアクチュエータを制御する。 （もっと読む）

【課題】走行ルールに違反した原因を調査可能な車両の走行制御装置を提供する。
【解決手段】車両に搭載され、当該車両の走行を制御する走行制御装置１０であって、車両の周辺の走行ルールにしたがって車両の走行を制御する走行制御部３５と、車両による走行ルールの違反を判定する違反判定部３７と、違反判定部により走行ルールの違反が判定された場合に、走行制御部の制御内容を記憶する記憶処理部３８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成にて縦列駐車を容易にできるようにする。
【解決手段】 車両先頭部ＶＦが駐車スペースＰＳに進入するときの距離ａ，ｂ，ｃ，ｄの変化に基づいて車両の進入パターンを判別し、判別された進入パターンに応じた算出式にて駐車スペースＰＳへの進入角度θを算出する。また、進入パターンに応じて設定される駐車可否判定条件を選択し、この判定条件に従って、車両を駐車スペースＰＳに縦列駐車できるか否かを判定する。縦列駐車が可能であると判定された場合には、車両先頭部ＶＦの左前コーナーＡを中心として車両を旋回させる。縦列駐車が不可能であると判定された場合には、運転者に対してやり直しのメッセージをアナウンスする。 （もっと読む）

【課題】
前方障害物との衝突回避のために、減速による回避では不十分な場合には旋回による回避を行って確実な障害物の回避を実現するとともに、その回避制御のための計算負荷を低減することで、安全性を損なうことなく簡易な方法で回避制御することのできる衝突回避制御装置を提供する。
【解決手段】
自車前方の障害物までの距離と幅、及び自車速度に基づいて障害物を回避可能な距離を算出して回避すべきか否かを判断し、障害物を回避すると判断した場合に、距離と幅及び自車速度に基づいて車両の横移動量が回避幅を満足するために必要な横加速度を算出する横加速度指令算出手段１０２と、横加速度指令算出手段で算出された横加速度指令から車両の操舵角度を予測的に算出する操舵角度算出手段１０４とを備える。 （もっと読む）

【課題】狭い駐車スペースに対して駐車を行う場合であっても容易且つ安全に駐車を行わせることを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】障害物センサ５Ａ，５Ｂにより自車周囲にある駐車スペースを検出し、検出された駐車スペースに対して固定旋回舵角で駐車を行う第１走行経路を算出し、更に第１走行経路の舵角を緩和した第２走行経路を算出し（Ｓ２１）し、算出された第２走行経路によって車両を駐車スペースに対して進入させることが可能か否かを判定し（Ｓ２４）、駐車スペースに対して進入させることができないと判定された場合に第２走行経路を補正した第３走行経路を算出し（Ｓ２５〜Ｓ２９）、第３走行経路に従って駐車の支援を行うように構成する。 （もっと読む）

【課題】駐車枠線の端部が検出できない場合であっても、後退駐車軌跡を提示できるようにする。
【解決手段】カメラ１０で自車両の周囲を撮像した撮像画像から、俯瞰画像生成部６１が、自車両上方の視点位置から見下ろした俯瞰画像を生成し、画像データ生成部６７が、自車両が最小回転半径で旋回しながら後退する際の後退軌跡曲線を、自車両を示すアイコンと共に俯瞰画像に重畳表示した画像を生成して、駐車枠線の検出を行なわずに、後退駐車軌跡が提示されるようにした。 （もっと読む）

【課題】車両を後退させ駐車スペースに駐車させる際に、きめの細かい的確な警報を行うことができ、ドライバが適切に駐車操作を行うことが可能となる。
【解決手段】駐車支援制御部４０は、制御開始位置から予め設定しておいた前進時の走行軌跡により前進時の操舵制御が実行され、車両が停止されて、シフトチェンジが行われ、後退されると、予め設定しておいた後退時の走行軌跡により後退時の操舵制御が実行され、駐車スペース内に駐車される。この駐車運転の後退時の際、報知制御部４２から警報を行わせる自車両と障害物との距離を警報閾値として後退時の走行軌跡の位置に応じて可変設定し、この警報閾値と自車両後方に存在する障害物との距離とを比較して、警報閾値内に障害物が接近した際に警報を行わせる。 （もっと読む）

【課題】 自動転舵制御時、ドライバにハンドルの拘束感を与えることなく操舵角と車両挙動との不一致を回避できる車両用操舵制御装置及び方法を提供する。
【解決手段】 操舵コントローラ１０は、自動転舵制御時、自動転舵時の目標転舵角に応じて設定された操舵角を、反力が０となる操舵角とし、該反力が０となる操舵角と実操舵角との偏差に基づいて操舵反力を制御する。 （もっと読む）

【課題】道路上において、他車および障害物から容易に回避できる走行支援システムの提供。
【解決手段】道路上において、自車が他車と接触して、互いのバンパー同士が押圧されて、内蔵されたバンパー圧力センサ９がバンパー内部の昇圧を検出すると、車載走行支援装置１の制御装置２は、位置検出器３によって検出された自車の現在位置および向き、カメラ６あるいは障害物検知センサ８により検出された自車周囲の障害物の位置、車々間通信機２８を介して他車から受信した他車の現在位置情報、他車の向き情報および他車周囲の障害物の位置情報に基づいて、自車の回避経路を演算する。制御装置２は演算された回避経路に基づいて、スロットルアクチュエータ２４、シフトアクチュエータ２５、操舵アクチュエータ２６およびブレーキアクチュエータ２７を作動させ、自車を移動させて他車との接触から回避させる。 （もっと読む）

【課題】車両運転時の操舵を支援すること。
【解決手段】車両を操舵する操舵装置の操作を支援するために、理想操舵開始地点演算装置１０２は、コーナー進入時の操舵開始時期を決定し、パワーステアリング装置１０４は、操舵開始時期の前後において、操舵装置の操舵性能を変更する。 （もっと読む）

【課題】操舵制御と制動力制御とを組み合わせて車両挙動を制御する場合でも、その制御が運転者に違和感を与えてしまうことを防止しつつ実施されるようにする。
【解決手段】車両挙動制御装置は、走行状態に基づいて、運転者が把持するステアリングホイールに発生させる目標操舵トルクを算出し（ステップＳ１０）、算出した目標操舵トルクに基づいて、ステアリングホイールに付加する操舵トルクを制御する一方、操舵トルクを制御することで、ステアリングホイールと機械的に連結されている操舵輪が転舵された結果、車両に発生する副次ヨーモーメントを推定し（ステップＳ１１）、走行状態を基に算出した車両に発生させる目標ヨーモーメント及び副次ヨーモーメントに基づいて、車両にヨーモーメントを発生させる制駆動力を制御する（ステップＳ１２〜ステップＳ１５）。 （もっと読む）

本発明は、操舵装置を備えた車両の車線維持を補助するためのシステム及び運転制御方法に関する。本発明の方法は、車両関連情報を供給するステップと、環境関連情報を供給するステップと、前記車両関連情報と前記環境関連情報とを統合するステップと、前記車両関連情報と前記環境関連情報とに基づいて車両の今後の軌道を予測するステップと、車両の望ましい車線位置及び／又は案内力を推測するステップと、今後の軌道と望ましい車線位置とを比較するステップと、操舵装置に案内力を供給するべきかどうかを判定するステップと、操舵装置に案内力を供給する場合には、車両の所定の運転挙動を記述した階層的順序集合に基づいて案内力の大きさを決定するステップと、車両が移動しようとしている方向に合わせて前記案内力の大きさを調節するステップと、大きさが調節された前記案内力を前記操舵装置に供給するための１つ以上のアクチュエータを起動するステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】 大きな出力を発生させるために電気負荷装置に大電流が必要な場合に、電気負荷装置が必要とする電流を確保することができる車両用電力供給装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の車両用電力供給装置（第１装置）は、バッテリ５０ａの第１端子部Ｐ１とＥＰＳ駆動回路３２の第３端子部Ｐ３とを電気的に接続している第１導電線５１ａ上の第１所定位置Ｑ１と、バッテリの第１端子部Ｐ１とＴＳ駆動回路４２の第５端子部Ｐ５とを電気的に接続している第２導電線５２ａ上の第２所定位置Ｑ２と、の間に第１開閉器６１を備える。ＣＰＵは、ＥＰＳモータ３１に大電流が必要であると予測されるとき、第１開閉器を開状態から閉状態に切換えることにより第１所定位置Ｑ１と第２所定位置Ｑ２とを電気的に接続する。これにより、第１装置は、第１導電線と第２導電線とからなる並列経路を形成する。 （もっと読む）

【課題】車両が自動運転中であっても走行制御の学習を精度良く行えることができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】自動運転用の目標走行軌跡を算出し、操舵角指示部１３により自動運転用の目標走行軌跡に沿って走行制御を行う走行制御装置であって、自動運転用の目標走行軌跡とは別に、学習用の目標走行軌跡を算出する学習走行計画部１７と、車両が学習用の目標走行軌跡に沿って走行した場合、その車両の走行状態に基づいて操舵角指示部１３における走行制御を学習する走行制御学習部１４とを備えることで、通常の自動運転中の車両挙動に限定されることなく、学習に適した学習用の目標走行軌跡に沿って車両を走行させて、走行制御の学習を行うことができるため、車両が自動運転中であっても精度良く学習することができる。 （もっと読む）