【課題】障害物回避支援装置を備えた車両において回避性能を向上させることができる差動制限装置を提供する。
【解決手段】車両は、差動制限装置１と電動パワーステアリング装置２を備える。差動制限装置１は、発進時のＬＳＤトルクを算出する発進時ＬＳＤトルク算出部２１と、走行時のＬＳＤトルクを算出する走行時ＬＳＤトルク算出部２２と、アクチュエータ制御部２３と、ＬＳＤトルクゲインを算出する制御ゲイン算出部２４とを備える。電動パワーステアリング装置２は、該障害物との接触を回避する操作を支援する回避操作支援制御部４２を備える。回避操作支援制御部４２が、障害物との接触を回避する操舵操作を支援する制御を行っているときには、発進時ＬＳＤトルク算出部２１あるいは走行時ＬＳＤトルク算出部２２から出力されるＬＳＤトルクのゲインを通常時よりも低減する。 （もっと読む）

【課題】障害物回避支援装置を備えた車両において回避性能を向上させることができる駆動力配分制御装置を提供する。
【解決手段】車両は、駆動力配分制御装置１と電動パワーステアリング装置２を備える。駆動力配分制御装置１は、前後輪の駆動力配分を行う前後輪駆動力配分制御部２１と、後輪の左右輪の駆動力配分を異ならせることによりヨーモーメントを制御する後輪左右駆動力配分制御部２２と、アクチュエータ制御部２３と、制御ゲイン算出部２４とを備える。電動パワーステアリング装置２は、車両前方の障害物を検知し該障害物との接触を回避する操作を支援する回避操作支援制御部４２を備える。電動パワーステアリング装置２の回避操作支援制御部４２が、障害物との接触を回避する操舵操作を支援する制御を行っているときには、後輪左右駆動力配分制御部２２におけるヨーモーメント制御量のゲインを通常時よりも高める。 （もっと読む）

【課題】障害物との接触を回避する操舵制御を行う場合に、運転者に違和感が生じる事態を低減すること。
【解決手段】操舵回避能力が設定された閾値より低い場合に、障害物との接触回避のための操舵制御を抑制する（図１０の区間Ｂ）。このため、操舵回避能力が設定閾値より低くなり、操舵制御による障害物との接触回避効果が低下した場合に、その操舵制御を抑制できる。この結果、操舵制御が行われている場合であっても、運転者が操舵操作を行った際、違和感を生じる事態を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】目標経路に沿って運転を支援する。
【解決手段】車両の運転を支援するための装置は、車両を目標位置に移動させるための目標経路に対する、車両の現在の位置の偏差が、該目標経路を中心とした所定範囲の幅内に収まるように、該車両のステアリングに荷重を加える。他の実施例では、車両を目標経路に沿って目標位置に移動させるための目標操舵角に対する、車両の現在の操舵角の偏差が、該目標操舵角を中心とした所定範囲の角度内に収まるように、該車両のステアリングに荷重を加える。これら所定範囲は、車両が目標位置に近づくに従って狭くなるよう設定される。こうして、目標位置に近づくにつれて徐々に幅が狭くなる“わだち”を走行しているような感覚を運転者に与える。 （もっと読む）

【課題】車両用操舵装置１において、車両の次回の運転開始における利便性を高める。
【解決手段】車両用操舵装置１は、操舵機構２の操舵角を検出する操舵角検出手段１３と、車両の前方で物体の存在を検出する物体検出手段１４とを備える。そして、ＥＣＵ３は、ドアロックが解除された後、操舵角検出手段１３から得られる操舵角の検出値、および物体検出手段１４から得られる情報に応じて、据え切り解除を実行するか否かを判定する。これにより、ＥＣＵ３は、操舵機構２の切れ方、および車両前方の物体の存否に応じて場合分けをし、場合ごとに、車両の次回の運転開始における利便性が高まるように、据え切り解除を実行するか否かを決定することができる。このため、車両の次回の運転開始における利便性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】周囲のリスクに対応した操舵反力を運転者が理解し易い車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】運転者が受けるステアリングホイールからの操舵反力と車両操作機器の動作状態に基づいて車両操作機器に作用する運転者の操作力以外の外乱を補償しつつ、自車両周囲のリスク度合い及び操舵角に応じた操舵反力を操舵伝達系に付加する。 （もっと読む）

【課題】運転者による車線変更の行動に、車線逸脱防止制御の作動を合致させる。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、障害物を検出するレーダ装置１４Ｌ，１４Ｒが走行車線に対して逸脱傾向が発生している方向で自車両の側方に位置する障害物を検出した場合（ステップＳ２４）、該障害物の前方への自車両の割り込み易さ度合いが低くなるほど、切増し操作量判定用しきい値δ_{ovr_end}を大きくすることで、運転者の操舵操作に対する車線逸脱防止制御の作動の抑制をしない方向に補正をする（ステップＳ２５）。 （もっと読む）

【課題】 運転者による操作と装置による車線維持のための動作との干渉を防止することが可能な走行支援制御装置を提供する。
【解決手段】 自車両Ｖが走行する車線を逸脱せずに走行するように走行車線維持支援制御を行うＬＤＷ／ＬＫＡシステム１７を備えた走行支援制御装置１０において、ＬＤＷ／ＬＫＡシステム１７は、障害物検知センサ１１が検出した障害物Ｏによって狭められた車線の幅である仮想車線幅Ｗを算出し、算出した仮想車線幅Ｗが閾値以下と狭く、運転者による回避操作が必要なときに、走行車線維持支援制御を中止する。これにより、適切なタイミングでＬＤＷやＬＫＡの作動を停止させることができ、運転者による操作と装置による車線維持のための動作との干渉を防止することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】車両と障害物との衝突の危険を軽減する駐車支援装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る駐車支援装置は、車両を駐車する目標地点を設定する目標地点設定手段と、車両を目標地点まで移動させる経路を設定する経路設定手段と、車両の移動を経路に沿って案内する経路案内手段と、車両を中心として予め定めた範囲を原領域として設定する原領域設定手段と、原領域中で障害物が存在している障害物領域を検出する障害物領域検出手段と、支援開始時に、原領域から少なくとも障害物領域を除外した領域を支援領域として設定する支援領域設定手段と、経路案内手段が車両の移動を案内している間、車両が支援領域の外周端部に接近したか否かを判定する端部接近判定手段と、端部接近判定手段により車両が支援領域の外周端部に接近したと判定された場合、当該接近を運転者に知らせる警報を発報する警報手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】 物体との衝突部位の予測精度を向上させることができる衝突予測装置を提供する。
【解決手段】 衝突予測装置は、自車両周辺の障害物を検出すると共に、自車両が走行する道路のカーブ半径を推定し、その推定カーブ半径の微分値を算出する。そして、衝突予測装置は、推定カーブ半径の微分値をＲ補正係数で補正して推定カーブ半径微分係数を算出し、その推定カーブ半径微分係数を用いて、自車両の部位区間毎に蓄積された衝突確率の積算値を補正する。そして、衝突予測装置は、自車両における障害物との衝突部位を予測し、上記の推定カーブ半径微分係数を用いて、衝突確率の積算上げ幅を設定する。そして、衝突予測装置は、該当する衝突部位における衝突確率の積算値に対して今回の衝突確率を積算上げ幅の分だけ加算し、衝突部位毎の衝突確率の積算値に基づいて、自車両のある部位区間に障害物が衝突するかどうかを判定する。 （もっと読む）

【課題】回避操作支援の必要性の判定を精度良く実行可能として、運転者による障害物回避操作をより適切に支援できるようにする。
【解決手段】自車両が所定時間後までの間に障害物と接触することなく走行可能な自車両状態の範囲を回避可能集合として算出する。そして、現在の自車両状態と回避可能集合の境界との関係に基づいて、回避操作支援の必要性の有無の判定を行う。回避操作支援の必要性がある場合には、運転者の回避操作を支援する。 （もっと読む）

【課題】複数の制御目的のトレードオフを有する誘導制御指令値を容易に算出することができる車両用障害物回避支援を提供する。
【解決手段】検出した障害物の占有する領域を除く自車両の走行路領域を走行可能領域として求め、さらに自車両が所定時間後までにわたって上記走行可能領域に留まることが可能な車両操作量の時系列を構成要素とする集合である回避可能操作量集合を算出する。そして、誘導に関わる特定の操作を行った場合の回避可能操作量集合の変化を予測して回避操作の困難度を推定し、回避困難度が小さく保たれると予想される操作量に車両操作量を誘導する。 （もっと読む）

【課題】ドライバ固有の運転特性を考慮し、個々のドライバに見合った自然で違和感が無く、且つ必要充分な運転支援を与える。
【解決手段】カーブ曲率分散値演算部５ａで演算したカーブ曲率分散値Ｖｅとハンドル角分散値演算部５ｂで演算したハンドル角分散値Ｖθとの相関関係からドライバ固有の特性係数Ｋｖを特性係数演算部５ｃで演算し、この特性係数Ｋｖに基づいて障害物に対する回避操作を開始するまでのドライバ固有の操作余裕時間Ｔｒをドライバ操作余裕時間設定部６で設定する。そして、警報判断部８において、ドライバ固有の操作余裕時間Ｔｒと回避操作余裕時間演算部７で演算した車両制御システムの回避操作余裕時間Ｔｃとを比較し、Ｔｃ＜Ｔｒのとき、警報装置９に信号を出力し、ドライバに警報を与える。これにより、運転支援装置１は、個々のドライバに見合った自然で違和感の無い、必要充分な運転支援とすることができる。 （もっと読む）

【課題】移動体の誘導に要する設備負担を抑え、閉鎖空間内での移動体の安定した誘導を実現できる誘導システム及び誘導方法を提供することを目的とする。
【解決手段】坑道Ｔの内壁Ｔａに沿って搬送車両３Ａを相対誘導するために、坑道Ｔの横断面形状データをレーザースキャナ１３で取得し、その横断面形状データから観測楕円Ｅｃを推定する。また、坑道Ｔの基準楕円Ｅ_０を記憶しておき、観測楕円Ｅｃと基準楕円Ｅ_０との幾何学的関係から、搬送車両３Ａの姿勢角と相対位置とを求め、姿勢角と相対位置とに基づいて走行ルートＲに沿った走行制御を行う。その結果として、走行ルートＲに沿った安定した誘導を実現できる。 （もっと読む）

【課題】実際の回避走行に沿った目標自車進路を設定して自然な運転支援を行う。
【解決手段】制御ユニット５は、対象物と自車両１との相対速度Ｖｆと対象物の種類に応じて対象物からの横移動量Ｗを設定し、対象物からの横移動量Ｗと距離ｄとに基づいて目標自車進路を推定し、最大横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）maxを推定する。そして、最大横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）maxが、警報制御閾値Ｃａ以上の場合は警報制御を行ない、ブレーキ制御閾値Ｃｂ以上の場合は警報制御を行うと共にブレーキ制御を行う。また、許容最大横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）max_cを設定し、許容最大横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）max_cと対象物からの横移動量Ｗと自車速Ｖとに基づいて限界自車進路を推定して必要横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）ｃを演算し、実横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）ｒと必要横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）ｃとに基づいて操舵制御を行う。 （もっと読む）

【課題】４ＷＳ車両に於いて、前後輪が同相にて操舵される条件で、緊急回避時など車両の横方向に大きく移動をさせたいときに、その方向に十分に移動できるように後輪操舵制御が修正された操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明の車両の４輪操舵制御装置は、車両の走行条件に基づいて後輪を前輪に対して同相又は逆相にて操舵するよう後輪舵角を制御する後輪操舵制御部と、車両をその横方向に移動させるべき状態を検出し横方向の目標移動距離を決定する目標移動距離決定部とを含み、車両を横方向に移動させるべき状態を検出したときには、目標移動距離に基づいて決定される期間、後輪が前輪に対して逆相に操舵され、後輪の同相にての操舵を遅らせることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両の進行方向に複数の障害物が存在する場合において、車両が各障害物のうち少なくとも１つの障害物と接触し得る緊急状態であるときには、該障害物との接触によって車両が被る損傷を小さくできる車両の運動制御装置、及び車両の運動制御方法を提供する。
【解決手段】各ＥＣＵは、車両の進行方向に存在する各障害物のうち少なくとも１つの障害物に車両が接触する可能性がある場合（ステップＳ１２が肯定判定）において、回避制御によって車両と各障害物との接触を回避可能であるとき（ステップＳ１５が肯定判定）には、回避制御を実行する。一方、各ＥＣＵは、回避制御を実行しても車両が少なくとも１つの障害物に接触する可能性があるとき（ステップＳ１５が否定判定）には、損傷低減走行軌跡５５を設定し（ステップＳ１９）、該損傷低減走行軌跡５５に車両の実際の走行軌跡が接近するように損傷低減姿勢制御を実行する（ステップＳ２０，Ｓ２１）。 （もっと読む）

【課題】車両が他の物体と衝突したときに衝突物の車両への侵入を抑制する。
【解決手段】各車輪１２を独立して転舵させる転舵装置１４と、車体１１への衝突を検知する衝突センサ１５と、衝突センサ１５から衝突検知信号を受信した場合に、衝突検知信号に含まれる衝突位置情報と各車輪１２の位置情報とに基づいて各車輪１２をそれぞれ独立して転舵させる車両衝突時転舵制御を実行するＥＣＵ１７とを備える燃料電池車両１０であって、ＥＣＵ１７は、車両衝突時転舵制御において、各車輪１２の向きが衝突箇所を中心とする同心円の接線方向とそれぞれ合致するように各車輪１２を転舵させる。 （もっと読む）

【課題】
従来の車線変更支援装置では、白線情報を自車と周囲車両の相対情報を算出するために用いているのみであり、道路情報から自車の車線変更支援をして良い場所か否かを判断していない。そのため、車線変更が法律で禁止されている隣車線への車線変更を支援したり、これ以上速度を出すと危険なカーブ曲率の大きい道路で加速制御をしてしまう、いう課題があった。
【解決手段】
車線変更支援装置は、車線変更を支援する機能を許可する第１の制御モードと、車線変更を支援する機能を禁止する第２の制御モードと、自車が走行する道路情報を取得する道路情報取得部と、自車と周囲車両との相対情報を取得する相対情報取得部と、前記道路取得部が取得した道路情報に基づいて制御モードを選択する選択部と、前記相対情報取得部が取得した相対情報及び前記選択部が選択した制御モードに基づいて自車を制御する制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】現在位置から目標駐車位置までの距離が大きい場合であっても、一律に駐車支援の開始を禁止することなく、相応の支援を行うことで使い勝手を向上させる駐車支援システムを提供すること。
【解決手段】現在位置から目標駐車位置までの車両の移動を支援する駐車支援システム１００は、目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段１０と、現在位置から目標駐車位置までの駐車支援経路を導き出す駐車支援経路導出手段１１と、駐車支援経路に沿った車両の移動を支援する駐車支援手段１３と、駐車支援経路に沿って車両を移動させることの困難性に基づいて駐車支援手段１３による駐車支援の開始の許否を判定する支援開始許否判定手段１２と、駐車支援手段１３による駐車支援の開始が禁止された場合に駐車支援経路に沿った車両の移動を制限的に支援する制限的駐車支援手段１４と、を備える。 （もっと読む）