【課題】緊急に障害物を回避する際のハンドル操作性を十分に高めることができる車両用操舵反力制御装置を提供する。
【解決手段】車両用操舵反力制御装置に、運転者の身体から操舵力が伝えられるハンドルと、前記操舵力に抗する操舵反力をハンドルに付与する操舵反力付与手段８と、緊急に障害物を回避するための緊急ハンドル操作が必要であるか否かを判定する緊急ハンドル操作要否判定手段４６と、緊急ハンドル操作要否判定手段４６により緊急ハンドル操作が必要であると判定されたとき、ハンドル操作が容易となるように運転者の運転姿勢を強制的に変更する運転姿勢変更手段４８と、運転姿勢変更手段４８により運転姿勢が変更されるとき、操舵反力を低減する操舵反力低減手段４０，４２と、を設ける。 （もっと読む）

【課題】運転者の車両操作特性を考慮した適切な駐車経路を設定でき、駐車スペースへの駐車を確実に行わせることを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】障害物センサ５Ａ，５Ｂにより自車周囲にある駐車スペースを検出し（Ｓ２）、運転者の車両操作履歴からステアリングの旋回角度のずれを補正する舵角補正値を設定し（Ｓ３）、検出された駐車スペースに対して固定旋回半径で駐車を行う第１駐車経路を算出し（Ｓ４）、更に、舵角補正値に基づいて旋回半径を変更した第２駐車経路を算出し（Ｓ５）、算出した第２駐車経路に従って操作案内を行う（Ｓ６）ように構成する。 （もっと読む）

【課題】車両の制御装置において、適切に障害物を回避することを可能とする。
【解決手段】車両の制御装置は、運転者が車両を実際に操舵した実操舵量を取得する取得手段（１００等）と、取得された実操舵量に応じた操舵力を前記車両の少なくとも前車輪に付与する付与手段（１７）と、車両の進行方向における障害物を検知する検知手段（２１）と、検知された障害物と前記車両とが衝突する衝突時間を算出する算出手段（１００）と、算出された衝突時間に基づいて、障害物を回避するために目標となる目標操舵量の所定範囲を特定する特定手段（１００）と、取得された実操舵量が所定範囲内にある場合、操舵力を付与するように付与手段を制御し、取得された実操舵量が所定範囲内にない場合、操舵力に加えて障害物の回避を補助するための補助操舵力を付与するように前記付与手段を制御する制御手段（１００）とを備える。 （もっと読む）

【課題】個々のコントローラの冗長度を必要以上に上げることなく、システム全体でエラーをバックアップすることにより、簡潔なＥＣＵの構成で、低コストで、高い信頼性とリアルタイム性と拡張性とを確保した車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両の状態量、運転者の操作量を示すセンサ信号を取り込むセンサコントローラ２と、前記センサ信号に基づいて制御目標値を生成する指令コントローラと、制御目標値を受けて車両を制御するためのアクチュエータ５を作動させるアクチュエータコントローラ３と、がネットワークで接続される車両制御装置であって、前記アクチュエータコントローラ３は、前記指令コントローラが生成する制御目標値に異常が生じたときには、当該アクチュエータコントローラ３が受信したネットワーク上のセンサ値に基づいて制御目標値を生成する制御目標値生成手段を有し、前記制御目標値によってアクチュエータ５を制御する。 （もっと読む）

【課題】 自車両と障害物との衝突を予測する際に、自車両における障害物の衝突位置を精度よく検出することができる衝突予測装置を提供する。
【解決手段】衝突予測ＥＣＵ１における衝突位置分布演算部２０は、衝突位置演算部１９が予測した衝突予測位置に基づいて、自車両の領域を分割して得られる分割領域における衝突予測領域としての信頼度を算出する。衝突位置分布演算部２０は、しきい値マップ記憶部２１に衝突予測領域としての信頼度を参照して衝突予測領域を予測する。ここで、自車両の領域を分割して得られる分割領域ＡＸ，ＢＸのうち、第１列分割領域ＡＸは、２つの第２列分割領域ＢＸと重なって設定されている。また、第２列分割領域ＢＸは、２つの第１列分割領域ＡＸと重なって設定されている。 （もっと読む）

【課題】ＬＫＡＳ作動中に障害物を検出した場合、走行シーンに応じてＬＫＡＳを停止するか継続するかを制御する車線維持支援装置及び車線維持支援方法を提供することができる。
【解決手段】車線区分線６１，６２により区分される走行レーン１３を走行するよう操舵を支援する車線維持支援装置１００において、障害物１２の位置情報を取得する障害物検出手段２２と、障害物の位置情報、及び、走行レーン１３における車両１１の位置情報に基づき、走行レーン１３の幅員方向における障害物１２の横位置を決定する横位置決定手段５１と、横位置に基づき車線維持支援制御の有効度を決定する有効度決定手段５２と、有効度と閾値を比較して、車線維持支援制御を停止するか継続するかを判定する支援制御決定手段５４と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】
駐車場において確保してある駐車枠は、一般的な車両の外周サイズよりもさらに余裕を取った大きさで標示されており、かつ、複数の駐車枠が隣接して並べられていることが多いため、駐車枠に対して曲がって駐車してしまったり、駐車行動完了時に駐車枠内に収まってはいるが、隣接する駐車枠に既に駐車されている他車両によってドアを開閉するスペースが不足して、乗降できなくなってしまうという課題がある。
【解決手段】
駐車支援装置は、自車両を駐車可能な空間を検出する駐車可能空間検出手段と、自車室内の乗員や荷物の状態を把握する第一の状態把握手段と、自車周囲の環境や他車両の状態を把握する第二の状態把握手段と、前記駐車可能空間検出手段の出力状態と、第一および第二の状態把握手段の出力状態に基づいて、駐車可能空間内での自車を駐車するのに最適な位置を算出する目標駐車位置算出手段、を備える。 （もっと読む）

【課題】
本発明は駐車支援装置に関し、駐車スペースに隣接する住宅に排ガスが入りにくくなったり、駐車作業を低減する装置を提供する。
【解決手段】
駐車支援装置は、自車の位置及び向きを検出する自車位置検出手段と、駐車位置を検出する駐車位置検出手段と、自車の周囲を撮影する撮影手段と、自車の周囲状況を検出する周囲状況検出手段と、前記周囲状況に応じて、駐車の向きを判定する駐車向き判定手段と、自車の位置及び向き，駐車位置，駐車の向きをもとに駐車経路を算出する駐車経路算出手段と、撮影手段の画像と、駐車経路を画像上に変換し、描画した画像を生成する画像処理手段と、画像処理手段で生成された画像を表示する表示手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】４ＷＳ車においてもクロソイド曲線を含む経路を用いることが可能な駐車支援装置の提供。
【解決手段】本発明は、前後輪が独立に転舵可能な４ＷＳモードを備える車両に適用される駐車支援装置１０において、目標位置に車両を導くための該車両の経路を算出する経路算出手段と、前記経路算出手段により算出される経路に基づいて前記目標位置への車両の駐車走行を支援する支援手段とを備え、前記経路算出手段により算出される経路は、前後輪が前後逆相で転舵されることが予定される経路を含み、該経路は、車両の前後方向の中心線上の定点であって旋回中心から前記中心線に下ろした垂線の交点である定点がクロソイド曲線の軌跡を描く区間を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】運転者の意思に応じた脱出操作の実行を可能とする発進支援装置を提供すること。
【解決手段】発進支援ＥＣＵは、脱出シミュレーション演算の実行（ステップ１０２）により、駐車区画からの脱出可能性を判定するとともに（ステップ１０３）、その脱出操作において発生する必要な切り返し操作の回数Ｎを演算する。そして、脱出可能である場合（ステップ１０３：ＹＥＳ）には、その脱出操作の方法についてのガイダンス出力（ステップ１０９）に先立って、当該脱出操作において発生する必要な切り返し操作の回数Ｎの告知出力を実行する（ステップ１０４）。 （もっと読む）

【課題】駐車を行う際の目標とする走行経路に幅を持たせることによって、ユーザの駐車操作を容易にすることを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】測距センサ５Ａ，５Ｂにより自車周囲にある駐車スペースを検出し（Ｓ１）、検出された駐車スペースに対して駐車を行う為の走行経路に一定の幅を持たせた走行経路領域を設定し（Ｓ４）、更に走行経路領域を縮小した縮小経路領域を設定し（Ｓ５）、自車の推奨走行経路が走行経路処理から逸脱する場合には駐車のやり直しの案内を行うとともに、縮小経路領域のみから逸脱する場合には走行経路領域内へと車両を留める為のステアリング操作の案内を行う（Ｓ１０）ように構成する。 （もっと読む）

【課題】走行環境の不確定性を考慮した運転操作支援を行い、種々の走行場面において適切な支援を行うことができる車両用運転操作支援装置の提供。
【解決手段】本発明による車両用運転操作支援装置では、車両状態検出手段１００および障害物検出手段１０１の各検出結果に応じた経路演算条件に基づいて、自車両が障害物を回避するための回避運転情報を走行経路算出手段１０２ｂで算出し、算出された回避運転情報に応じた走行が可能な経路演算条件の限界値を限界条件取得手段１０２ａで取得するとともに、推定値取得手段により経路演算条件の推定値を取得する。そして、取得された推定値と限界値との比較結果に基づいて、支援制御手段１０５は、運転操作支援手段１０４による運転操作の支援を制御する。 （もっと読む）

【課題】駐車領域までの状況をより詳細に運転者に伝えることが可能な駐車支援システム、及び車両用駐車支援装置を提供すること。
【解決手段】車両外を撮像する車載撮像手段（２０）と、車両外に設置され、駐車領域を撮像する固定撮像手段（７２）を含む車外設備（７０）と、車外設備との通信を行なう車載通信手段（３０）と、車両内の乗員に対して画像を表示する画像表示手段（４０）と、車載通信手段及び画像表示手段を制御する制御手段（６０）と、を備える駐車支援システム（１）であって、制御手段は、車載撮像手段により撮像された車両側撮像画像と、固定撮像手段により撮像され車載通信手段により車外設備から取得された車外側撮像画像と、が合成された合成鳥瞰画像を生成し、生成した合成鳥瞰画像を表示するように画像表示手段を制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】衝突安全制御をより適切に行なうことが可能な車両用衝突安全制御装置を提供すること。
【解決手段】車両前方の障害物を検出するための障害物検出手段（１０）と、該障害物検出手段の出力に基づき車両前方の障害物との衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段（４０）と、を備え、該衝突可能性判定手段の判定結果に基づき種々の衝突安全制御を行なう車両用衝突安全制御装置（１）であって、前記衝突可能性判定手段は、前記障害物検出手段の出力に対して複数の基準を適用して前記衝突可能性を判定する手段であり、前記複数の基準を用いた判定履歴に基づいて前記衝突可能性を修正することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールにトルクを付与する手段を用いて複数の制御を行うと共に、その手段を用いて警報するときの乗員の認知性を確保するようにした車両の運転支援装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールにトルクを付与するトルク付与手段と、それを動作させて第１のステアリング制御（接触回避支援制御）を実行する第１の制御手段と第２のステアリング制御（レーン逸脱防止制御、パワーステアリング制御、駐車支援制御）を実行する第２の制御手段を備えた車両の運転支援装置において、第１、第２の制御手段のいずれによってステアリングホイールにトルクを付与して乗員に警報動作がなされるとき、警報動作の前の第１の所定時間Ｔ１または警報動作の後の第２の所定時間Ｔ２において第１、第２のステアリング制御の少なくともいずれかの操作量を抑制する（Ｓ１０からＳ２４）。 （もっと読む）

【課題】前進時は４ＷＳで、後退時は２ＷＳで操縦される車両に於いて、車両の後退時と前進時の軌道が異なることに起因して車両の軌道の把握・予測がし難くなることと、車両が周囲の障害物に接触する可能性が高くなることを回避できるようにすること。
【解決手段】本発明の車両の４輪操舵制御装置は、車両が進行方向を検出する走行方向検出部と、車両が後退していることを記憶する記憶部とを含み、車両の後退が検出されたときには後輪の舵角が０になるよう後輪操舵装置を制御し、記憶手段により車両の後退が記憶されているときに車両の前進が検出されたときには所定の条件が成立するまで後輪の舵角が０に維持されるよう後輪操舵装置を制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 自車が障害物に衝突する可能性が有ると判定されたときに、衝突の被害を軽減し得るようにした後輪操舵装置を提供する。
【解決手段】 自車が障害物に衝突する可能性が無い通常時には、伸長側および収縮側第１ストッパ１１１Ａ，１１２Ａと突き当て部９３ａ，３３ｃとでトーコントロールアクチュエータ１４の出力ロッド３３の伸縮可能範囲を規制するので、後輪のトー角変化を適切な大きさに抑制し、違和感のない操舵感覚を得ることができる。また自車が障害物に衝突する可能性が有る緊急時には、モータ３６の駆動力で伸長側および収縮側第１ストッパ１１１Ａ，１１２Ａを破断し、伸長側および収縮側第２ストッパ１１１Ｂ，１１２Ｂと突き当て部９３ａ，３３ｃとでトーコントロールアクチュエータ１４の出力ロッド３３の伸縮可能範囲を規制するので、後輪のトー角変化を拡大して急旋回を可能にすることで衝突の被害を軽減することができる。 （もっと読む）

【課題】 統合制御システム全体の中から、不整合を引き起こす制御の組合せを検出することができ、問題のある箇所の発見を効率よく行なうことができると共に、設計者による検出漏れを防止することができる制御干渉候補検出装置及び制御干渉候補検出方法を提供する。
【解決手段】 制御干渉候補検出装置１０は、複数の制御部を統合的に実行する統合制御システムのうち、一の信号が並列に複数の制御部にそれぞれ入力される段を検出する複数入力段検出手段５と、統合制御システムのうち複数の制御部から出力される信号が単一の制御部に入力される段を検出する単一出力段検出手段４と、前記一の信号による前記単一の制御部までの経路を干渉候補として検出する干渉候補検出手段６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】車両が進入方向前後スペースに応じ設定した中心周りでの回転中に目標ラインを逸脱する時、回転中心の変更により逸脱を生じないで駐車を可能にする。
【解決手段】中心O1周りにおける自車の回転中、自車が、車両進入方向後方目標ラインRLにおいて目標駐車スペースPAから逸脱しようとした場合、回転中心O1を、逸脱車両部位の移動方向と逆の方向へ移動させたO2へと変更する。つまり、逸脱車両部位を通り車両側方目標ラインSLに平行な線αを、自車が回転時に目標ラインSLを越えないよう目標ラインSLから遠ざかる方向へオフセットさせて得られる線βと、車両進入方向前方目標ラインFLを、自車が回転時に車両進入方向前方目標ラインFLを越えないよう車両進入方向後方へオフセットさせて得られる線γとの交点O2が自車の新たな回転中心となるよう各車輪の操舵角を変更し、交点O2の周りで自車を回転させつつ最終的な駐車位置となす。 （もっと読む）

本発明は、車両（２）の周囲状況（１００）を検出する複数のセンサと搭載装置群への介入制御を行う装置とを備えた、走行支援システムの制御方法および走行支援システムに関する。本発明によれば、走行支援システムは、少なくとも、車両の走行する車線（１）の特性とこの車線に対する車両位置とを検出し、ドライバーの要求に応じたトラジェクトリ（Ｔ１〜Ｔ４）を設定し、設定されたトラジェクトリに沿って車両をガイドする。
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