【課題】転舵モータの過熱時に操舵輪と転舵輪とを機械的に結合しても、運転者が負担する操舵トルクの増加を抑制することが可能な、車両の操舵制御装置及び操舵制御方法を提供する。
【解決手段】操舵輪３２の操作に基づいて転舵輪２４を転舵させる転舵モータ２の温度が、予め設定したクラッチ締結温度を超えているか否かを判定し、転舵モータ２の温度がクラッチ締結温度を超えていると判定すると、操舵輪３２と転舵輪２４との間のトルク伝達経路を機械的に分離する開放状態にあるクラッチ６を、トルク伝達経路を機械的に連結した締結状態に切り換えた後も、操舵輪３２の操作に応じた目標転舵角を算出し、この算出した目標転舵角に応じて転舵トルクを制御する転舵モータ２の駆動制御を継続させる。 （もっと読む）

【課題】高い静粛性を確保しつつ、より安定的にレゾルバレス制御を実行することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】Ｆ／Ｂ制御部４７は、Ｆ／Ｂゲイン可変制御部８０が演算するフィードバックゲインを用いて、トルク偏差Δτに基づくトルクフィードバック制御を実行することにより第１変化成分dθτを演算する。また、Ｆ／Ｂゲイン可変制御部８０は、第１変化成分dθτを加算角θaとする「第１の演算モード」、及び第１変化成分dθτを推定モータ回転角速度ωm_eにより補正した値を加算角θaとする「第２の演算モード」の各演算モードに応じて、二種類の異なるフィードバックゲインＫ１，Ｋ２を演算する。そして、第１の演算モードに用いるフィードバックゲインＫ１は、第２の演算モードに用いるフィードバックゲインＫ２との比較において、より応答性が高くなるように設定される。 （もっと読む）

【課題】算出するモータの抵抗値と実際のモータの抵抗値との差をより短い期間で小さくすることのできるモータ制御装置、およびこれを備える電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、ステアリングの操舵状態が保舵状態のとき、過去に算出したモータ抵抗値Ｒｍに応じて算出されるフィルタ値Ｒｆを用いたフィルタ処理により、モータ抵抗値Ｒｍを算出する。また、前回の保舵状態において算出したフィルタ値Ｒｆである前回フィルタ値Ｒｆｏｌｄを今回の保舵状態において算出されるモータ抵抗値Ｒｍに反映する補正係数Ｇを、回転状態のときの電流積算値に基づいて変更する。 （もっと読む）

【課題】演算用モータ抵抗値の算出精度を向上させることができるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ１２を制御するＥＣＵ１１は、モータ１２に流れる電流検出値Ｉｅを検出する電流値検出部３１と、モータ１２に印加される端子間電圧Ｖｔを取得する入力電圧設定部３７と、電流検出値Ｉｅ及び端子間電圧Ｖｔに対してフィルタ処理を施すフィルタ部４０と、モータ１２で発生する誘起電圧Ｅを算出する誘起電圧推定部４３と、デューティ比微分値ΔＤを算出する変化量算出部４１と、フィルタ後電圧値Ｖｔｆをフィルタ後電流値Ｉｅｆで除算してモータ１２の今回の抵抗算出値Ｒｅ（ｎ）を求める抵抗算出部７２と、誘起電圧Ｅが基準値以下であると共に、デューティ比微分値ΔＤが基準変化量以下である場合に、今回の抵抗算出値Ｒｅ（ｎ）に基づき今回の演算用モータ抵抗値Ｒ（ｎ）を設定する抵抗設定部７３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】油圧制御バルブの開度が急変して作動油の圧力が低下した場合に、パワーシリンダへの作動油の供給量が低下するのを抑制できる油圧式パワーステアリング装を提供する。
【解決手段】ポンプ回転数補正部６３は、バルブ開度指令微分値演算部７１と、ポンプ回転数補正値演算部７２と、補正値加算部７３とを含んでいる。バルブ開度指令微分値演算部７１は、バルブ開度指令値設定部５２によって設定されるバルブ開度指令値θ_Ｂ^＊の時間微分値（バルブ開度指令微分値）を演算する。ポンプ回転数補正値演算部７２は、バルブ開度指令微分値に基づいて、ポンプ回転数指令値Ｖ_Ｐ^＊の補正値（ポンプ回転数補正値）を演算する。補正値加算部７３は、ポンプ回転数補正値を、ポンプ回転数指令値設定部６２によって設定されたポンプ回転数指令値Ｖ_Ｐ^＊に加算する。 （もっと読む）

【課題】電流検出回路に故障が発生した場合でも、モータ制御の正常な動作を維持することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ制御装置は、インバータ回路１と、シャント抵抗Ｒｓに流れるモータ電流を検出する第１電流検出回路１０および第２電流検出回路２０と、電流検出回路１０、２０の出力に基づいてモータ電流の検出値を算出するとともに、目標値のモータ電流を流すための指令値をＰＷＭ回路２へ出力する制御部３とを備える。第１電流検出回路１０は正の第１ゲインを有し、第２電流検出回路２０は第１ゲインを反転した負の第２ゲインを有する。制御部３は、第１電流検出回路１０の出力に基づき算出した第１検出値と、第２電流検出回路２０の出力に基づき算出した第２検出値とを用いて、電流検出回路の異常有無と、いずれの電流検出回路が異常であるかの判定を行い、正常な電流検出回路の検出値に基づいてモータ制御を行う。 （もっと読む）

【課題】路面反力トルクを正しく推定することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ドライバがハンドルに入力するトルクであるハンドルトルク、モータに生じるトルクであるモータトルク、路面反力トルクに応じてそれぞれ検出値が変化する３つのセンサ（トルクセンサ４、回転角速度センサ１３、モータ電流センサ１４）と、これら３つのセンサの検出値が入力され、これらの検出値に基づいて路面反力トルク推定値Ｔｌ＿ｅｓｔを出力する路面反力推定器１０１とを備える。この路面反力推定器１０１として、推定する値の入力に対しては入力値と略等しい出力値を出力する応答性を備えるとともに、推定する値以外の入力に対しては略ゼロを出力する分離性を備える推定器であって、推定する値が路面反力トルクとされた推定器を用いる。 （もっと読む）

【課題】 ２組の巻線組を有する３相回転機の駆動を制御する制御装置において、トルクリップルを抑制しつつ、インバータおよび巻線組の過熱を防止する。
【解決手段】 第１系統インバータ６０１および第２系統インバータ６０２は、それぞれ３相モータ８０を構成する２組の巻線組８０１、８０２に、振幅が互いに同一で、位相が互いに３０°ずれる交流電力を供給する。電流検出器７０１、７０２は、インバータ６０１、６０２から巻線組８０１、８０２に通電される相電流を検出し、温度推定器７５１、７５２は、相電流検出値の積算値からインバータまたは巻線組の温度を推定する。電流指令値制限手段２０は、推定温度Ｔｍ１、Ｔｍ２に基づいて、電流指令値Ｉｄ^*、Ｉｑ^*の上限を２系統共通に制限する。これにより、トルクリップルを増大させることなく、インバータおよび巻線組の過熱を適切に防止することができる。 （もっと読む）

【課題】非干渉化制御を行っても応答性および追従性を低下させることなく、制御動作も安定なモータ制御装置および電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ（１）の回転角度を微分してモータ回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段（６０）と、そのモータ回転角速度を信号処理するローパスフィルタ（６３）を有する。そして、モータの回転角度と、ローパスフィルタのゲインの関係を示すマップ（６１）から演算された値により、ローパスフィルタ（６３）のゲインを変更するローパスフィルタゲイン変更手段（８０）を有する。そして、ゲインが変更されたローパスフィルタ（６３）に基づいて出力されるモータ回転角速度に基づき、モータの逆起電力により発生する電流を相殺するように、モータに電流を流す非干渉制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】 インホイールシステムを利用した車線維持補助システムを提供する。
【解決手段】 車両走行中の車線離脱危険度を判断する段階、車線維持補助のための必要ヨーレートを演算する段階、前記演算された必要ヨーレートと実際ヨーレートとの差による要求ヨーレートを算出する段階、前記要求ヨーレートを実現するためのトルクベクタリング駆動力配分量を演算する段階を含むインホイールシステムを利用した車線維持補助システムであり、車線離脱の危険がある場合、操向トルクを用いないので運転手に違和感を与えず、後輪駆動力の変化を利用することによって違和感を最小にすることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】この発明は、車輪速から操舵角を推定することができ、舵角検出手段を搭載していない車両でも操舵角を推定して、操舵角情報を必要とする全ての制御を実行することが可能な車両用制御装置を実現することを目的とする。
【解決手段】この発明は、左車輪速を検出する左車輪速検出手段と、右車輪速を検出する右車輪速検出手段と、左車輪速と右車輪速とから左右輪回転差を算出する左右輪差算出手段と、左車輪速と右車輪速とから車速を算出する車速算出手段と、左右輪回転差と車速とに基づいて推定操舵角を演算する推定操舵角演算手段と、推定操舵角を更新するかどうかを判定する推定操舵角更新判定手段とを備えた推定操舵角計算手段を設けることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車体の安定性を確保するために、ＥＳＣシステムではなくインホイールシステムを利用することにより、車両を安定的に制御することができるインホイールモータを利用した車両制御方法を提供する。
【解決手段】操向角、ホイール速度、横加速度、ヨーレートを演算する段階、横加速度と予め設定された横加速度限界値を比較する段階、操向角、ホイール速度に基づいた運転手が要求する要求ヨーレートと車両の実測ヨーレートの差を予め設定されたヨーレートコントロール基準値と比較する段階、要求ヨーレートと実測ヨーレートの差がヨーレートコントロール基準値よりも大きい場合には、要求ヨーレートと実測ヨーレートを比較する段階、要求ヨーレートと実測ヨーレートの差によって最終トルク値を発生させる段階を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 転舵用のメインモータの失陥および制御装置の故障に対する冗長性確保のための多重化と、平常時は多重化部分を利用した高機能化を両立したステアバイワイヤ式操舵装置の制御装置を提供する。
【解決手段】 メインモータを切り離しサブモータの回転を伝えて転舵可能なフェールセーフモードとする切替機構１７を有する。第１の制御装置１０１は、反力アクチュエータ４とサブモータ７を制御する。第２の制御装置２０１は、メインモータ６を駆動する。第１の制御装置１０１は、異常時切替指令部１０６を有し、メインモータ６が失陥であるとの診断結果を受けたとき、および相互故障診断部１０３で第２の制御装置２０１が故障であると診断したときに、切替機構１７をフェールセーフモードとする。 （もっと読む）

【課題】 トー角制御用モータの小型化を図り消費電力の増加を抑え、また車両の停止時に、トー角を制御するとき運転者に違和感を与えないステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 ステアリング制御手段８ａは、車両の停車時に、トー角を変える指令信号を出力する場合にトー角を変える回転分割軸６Ｂ側の操舵輪３を、この操舵輪３が接地する地面に対して方向が変化しないように、トー角調整用モータ１３と転舵用モータ１１とを協調して制御する協調制御部８ａｄを有する。 （もっと読む）

【課題】急発進する必要がある場合により早く発進できる状態とすることができる技術を提供する。
【解決手段】操舵トルクを検出するトルクセンサと、電動モータ１１０と、ステアリングホイールの操作角度を検出する操舵角センサと、車両に設けられ予め定められた停止条件が成立した場合にエンジンを自動的に停止させるとともにエンジンが停止している状態で予め定められた始動条件が成立した場合にエンジンを自動的に再始動させるエンジン制御装置６に対して、予め定められた停止条件が成立した場合であってもエンジンの停止を禁止する旨を要求し、および／または予め定められた始動条件が成立していなくてもエンジンの再始動を要求するモータ制御部４０と、を備え、モータ制御部４０は、操舵トルクが基準トルクを超えている場合、あるいは操作角度が基準角度を超えている場合には、エンジンの停止を禁止する旨を要求、またはエンジンの再始動を要求する。 （もっと読む）

【課題】ステアリングギア比を車速に応じて変化させる場合であっても、ドライバに対し、車速に関係なく適切な操舵量をイメージさせる。
【解決手段】車速Ｖに基づきステアリングギア比Ｇおよび転舵角δを算出し（ステップＳ１、Ｓ２）、さらに車速Ｖおよび操舵角θに応じた操舵反力成分Ｔ（Ｖ，θ）と、フリクション成分Ｔｆと、操舵角速度θ′に応じた操舵反力成分Ｔ（θ′）との和から操舵反力Ｔを演算し（ステップＳ３〜Ｓ８）、操舵反力成分Ｔ（Ｖ，θ）を、車速Ｖが大きいときほど小さな値となる特性とする。車速Ｖが大きいときほど操舵反力Ｔは抑制されるため、ステアリングギア比を車速に応じてステアリングギア比が大きくなる特性とした場合でも、ステアリングホイール１に付与される操舵反力は車速に関係なくほぼ同等程度となる。そのためドライバは操舵量をイメージしやすくなり、的確な操舵を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】ウォームとウォームホイールとの噛み合い部分での歯打ち音の発生を抑制しつつ、円滑に動作させることができるウォーム減速機を提供する。
【解決手段】ウォームホイール１７は、転がり軸受２２を介して、コラムシャフトの軸方向中間部（メイン軸）２０に一体回転可能でかつ軸方向移動を規制されて結合されている。ウォームホイールの内径側であるメイン軸２０から径方向にアーム２３が延出し、その先端はウォームホイール１７（外径側）内に形成された空間部２５に挿入されている。空間部２５には、粘性流体２６が充填されており、この空間部２５とアーム２３とで緩衝器２４が形成され周方向に作動する。 （もっと読む）

【課題】応答性が良くて剛性感のある良好な操舵フィーリングを得ることができる舵角比可変操舵装置を提供する。
【解決手段】舵角比可変機構１５は、操舵部材とトーションバーを介して連結された入力軸と、転舵機構に連結された出力軸を接続する。操舵部材の操作に基づく第１舵角にＶＧＲモータ２１の駆動に基づく第２舵角θtmを上乗せすることにより、舵角比を可変する。ＶＧＲ制御部１６が、操舵角θs や車速Ｖに基づいて演算された基礎成分θtmk ^* に、ねじれ角センサにより検出された、トーションバーのねじれ角δに基づいて演算された補償成分θtmh ^* を重畳することにより、第２舵角の制御目標値δtm^* を演算する。 （もっと読む）

【課題】モータの駆動時においても、相開放スイッチのオープン故障を検出することのできるモータ制御装置及び車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】異常検出部は、モータ２１と駆動回路３２との間で一方向への通電が可能、且つモータ２１が高速回転していない状態で、判定対象となる特定相の相誘起電圧値が継続して異常判定閾値以下となった場合に、該特定相のリレーＦＥＴにオープン故障が発生したと判定するようにした。 （もっと読む）

【課題】車両が砂利道等を走行している場合に、転舵輪の振動が操舵部材に伝達されるのを抑制できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】伝達比可変装置７は、第１シャフト１１および第２シャフト１２を差動回転可能に連結する差動機構１３と、差動機構１３を駆動する伝達比変更用モータ１４とを有している。伝達比変更用モータ１４は、実ａｃｔ角演算部７６によって演算された実ａｃｔ角θactが目標ａｃｔ角演算部７１によって演算された目標ａｃｔ角θact^＊に等しくなるようにフィードバック制御される。外乱判定部７７によって第２シャフト１２に外乱が入力されていると判定されたときには、伝達比変更用モータ１４のフィードバック制御に用いられる比例ゲインＫ_Ｐが通常よりも低減される。 （もっと読む）