【課題】雑音に対するロバスト性を確保するとともに、テンポ変動への追従性及びテンポ推定の安定性を確保する。
【解決手段】音楽音響信号ＭＡから自己音声信号ＳＶの音声成分をエコーキャンセルした音響信号にフィルタ処理を行い、オンセットを強調したオンセットベクトルを出力するＳｏｂｅｌフィルタ部２１と、オンセットベクトルに正規化相互相関関数を用いた時間周波数パターンマッチングを行ってビート間隔信頼度を求める時間周波数パターンマッチング部２２と、ビート間隔信頼度に基づいてビート間隔を推定してテンポＴＰを出力するビート間隔推定部２３とを備えた。 （もっと読む）

【課題】運転者を含めた全ての乗員が移動体内で快適に過ごすことができる移動体用のロボットを提供する。
【解決手段】移動体或いは乗員から受ける諸条件を認識する認識部１２と、この認識部１２により認識された前記諸条件に対応するための思考を行う思考部１４と、前記移動体に沿って所定位置に移動するための移動部１６と、思考部１４による結果に基づき必要な動作を実行する動作部１８とを含む、移動体搭載用のロボットにおいて、思考部１４にはロボット自らが行動するための自律思考部が設定され、該自律思考部は前記認識部１２が認識した前記諸条件に基づき前記移動部１６及び動作部１８を駆動させて自律制御を実行し、前記自律制御には、前記移動体から受ける該移動体の挙動に対して移動状態或いは停止状態のロボットの体勢を安定に保持できるように移動部１６及び動作部１８を駆動制御する自己保持モードを含み、自律性を備えて乗員に種々のサービスを提供する移動体用のロボット１０である。 （もっと読む）

【課題】玩具としてだけでなく、人間にとって癒しの効果を有し、かつ、人間とコミュニケーションをとることのできるぬいぐるみロボットを提供する。
【解決手段】弾力性を有する充填材料４からなる動作部２と、充填材料４の内部を貫通するように、又は充填材料４の外側に沿うように配設された少なくとも１本の糸３（３ａ〜３ｃ）と、糸３の巻き取り、巻出しを行うモータと、糸３（３ａ〜３ｃ）の長さを検出するエンコーダと、糸３（３ａ〜３ｃ）の張力を検出するセンサ部と、エンコーダ及び前記センサ部から検出された値に基づいて、モータを制御する制御部とにより、ぬいぐるみロボットを構成する。 （もっと読む）

【課題】 本発明はバイブレーションムービングコントロールトイに関し、特に偏芯おもりを有する一つのモーターの正逆回転によって振動を付勢させ、本体の進行と方向性を制御可能とした部品数の少ない移動玩具であり、特に車輪の無い移動方式として幼児等に興味を喚起させることができるバイブレーションムービングコントロールトイを提供する。
【解決手段】 本体底部下面の単独又は複数個所に予め傾斜して植設された植毛に対して圧縮反復作用を付与する為に、偏芯おもりを有する一つのモーターの正逆回転によって振動を付勢させ、本体の進行と方向性を制御可能としたバイブレーションムービングコントロールトイを提供する。 （もっと読む）

【課題】従来から行われるアクチュエータによる能動的歩行だけではなく受動的歩行を積極的に行うことで、歩行ロボットの歩行に要するエネルギーを低減し、効率的な歩行の実現を図る。
【解決手段】歩行ロボットにおいて、その歩行と連動して、所定の閉空間内で制御用空気の動きを制御することで、該歩行ロボットの歩行をアシストする空気回路部を備える。そして、空気回路部は、歩行ロボットの歩行時において脚が立脚状態から遊脚状態に移行する際に、該脚を構成する各リンク部材の各関節部を介して行われる相対位置変化によって、制御用空気を介して該歩行のエネルギーの一部を回収する歩行エネルギー回収部と、歩行ロボットの歩行時において、脚が遊脚状態から立脚状態へ移行する際に、歩行エネルギー回収部によって回収された歩行エネルギーを開放し、該脚の立脚状態への移行をアシストする歩行アシスト部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で人間の顔表情を表出することができ、頭部全体の小型化、軽量化を実現できる他、眉や口等の模擬可動体又は模擬顔面の交換性を良好にし、また、メンテナンス性を向上させること。
【解決手段】顔表情表出ロボット１０は、人間の顔面を模擬した模擬顔面１２と、模擬顔面１２の表面側に動作可能に取り付けられた眉体１４と、眉体１４を動作させて人間の顔表情を模擬表出する表情形成手段１６とを備えている。模擬顔面１４は、磁気を透過可能な材料及び厚みからなる。表情形成手段１６は、眉体１４に取り付けられた表側部材２２と、模擬顔面１４を挟んで表側部材２２に相対配置された裏側部材２４と、裏側部材２４を移動させる移動機構１６とを備えている。表側部材２２及び裏側部材２４は、何れか一方が磁石により構成され、何れか他方が磁石若しくは磁性体により構成されている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ロボットとヒトとの情緒的インタラクションを通じて、互に好感度を形成する装置及びその方法を提供する。
【解決手段】本発明は、ユーザーの入力した特徴値の入力を受けてロボットとユーザーとの個人的な親密度を計算し、ロボットｒとユーザーｉとが他のユーザーとの関係の中で形成する緊張度を計算して、ユーザーに対するロボットの好感度を計算する好感度生成部と、前記好感度生成部を通じて生成されたロボットの好感度によってロボットの感情強度を調節し、ロボットの行動の前・後に好感度を表現する行動を付け加えて表現する好感度表現部と、前記好感度表現部を通じて計算されたユーザーに対するロボットの好感度表現程度と、ユーザーの感情的反応の入力を受けて、２つの情報の差異に基づいて利益を計算し、これを利用してユーザーの入力特徴値を更新する好感度学習部とを包含する。
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【課題】円滑な移動動作を安定して行う脚式ロボットの移動制御方法を提供する。
【解決手段】歩行動作実行工程（ＳＴ２００）は遊脚を離床させてから振り出して着床させるまでの一歩分動作を実行させる。再計算工程（ＳＴ３００）は移動動作実行工程（ＳＴ２００）による一歩分の動作を実行中に次の移動動作実行工程（ＳＴ２００）における動作の軌道を再計算する。再計算工程（ＳＴ３００）は、移動動作実行工程（ＳＴ２００）における一歩分の動作の後に目標とする重心位置と実際の重心位置との位置ずれを算出する重心位置ずれ算出工程と、目標とする重心位置を実際の重心位置に基づいて更新する重心位置更新工程と、更新重心位置を基準にして次の移動動作実行工程（ＳＴ２００）において実行する移動動作の軌道を計算する軌道計算工程と、を備える。 （もっと読む）

【課題】予定軌道からずれた場合に高速に修正動作を行って遊脚が床面と衝突することを確実に回避する脚式ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】 移動動作の軌道を計算する軌道計算工程と、遊脚を離床させてから移動方向に振り出して着床させる移動動作を実行させる歩行動作実行工程ＳＴ２００と、を備える。
歩行動作実行工程ＳＴ２００は、体幹部および支持脚の少なくとも一方の予定軌道からの偏差を計測する偏差計測工程ＳＴ２２１と、偏差計測工程ＳＴ２２１にて計測された偏差量に応じ、支持脚の末端部を中心とした回転であって偏差とは逆向きに遊脚末端部の予定軌道を修正することにより修正軌道を算出する修正軌道算出工程（ＳＴ２２３、ＳＴ２２４）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】発話内容に応じて身振り動作の処理速度を調整する動作生成装置を提供する。
【解決手段】動作生成装置２０は、発話内容と発話内容に応じて動作パターンが動作する動作タイミングを保持する発話内容データベース２と、動作パターンに対応する動作データを登録する動作パターンデータベース８と、発話内容データベース２から発話内容を選択する発話内容生成部３と、選択された発話内容に応じて、説明に必要な動作パターンを判断する動作種別判断部７と、判断された動作パターンに基づいて、動作パターンデータベース８から動作データを抽出し、発話内容と動作データとを組み合わせる動作パターン組合わせ生成部９と、発話内容に応じた動作タイミングに基づいて、動作データの再生処理速度を調整する動作処理速度調整部１０と、を備える。 （もっと読む）