【課題】本発明は、１つのアクチュエータで２つの関節を駆動する機構において、高負荷がかかる姿勢においても、対象物に対して十分な操作力を加えることが可能な多関節ロボット、特に小型化されたロボットハンドの駆動機構を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明のロボットの駆動機構は、第一リンクと第二リンクの接合部にある第一関節と、第二リンクと第三リンクの接合部にある第二関節の２つの関節を、１つのアクチュエータとリンクアームにより連動して駆動できるようにしたロボットの駆動機構において、アクチュエータを第一リンク又は第二リンクに配置し、リンクアームは、その一端部が第一リンクに設けられた第一支軸を介して回転可能に軸支されるとともに、他端部が第三リンクに設けられた第二支軸を介して回転可能に軸支され、第一リンク、第二リンク及び第三リンクの伸展姿勢にて、前記第一支軸を、前記第一関節の軸と前記第二支軸を結ぶ線上に配置することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】部品点数を抑えた低価格の産業用ロボットの関節装置を提供する。
【解決手段】第一関節部材３１０及び第二関節部材３２０を減速機１００を介して相対回転させるモータ３３０が第二関節部材３２０側に固定され、減速機１００が、内歯部材１１０と、内歯部材１１０に回転自在に保持された回転部材１２０と、内歯と噛合う外歯が形成された外歯歯車１４１，１４２と、モータ３３０からの回転により外歯歯車１４１，１４２を偏心揺動させるクランク軸１５１とを有する産業用ロボットの関節装置において、回転部材１２０，１３０及び外歯歯車１４１，１４２のそれぞれの中央に中空孔を形成する一方、一端が第一関節部材３１０に係合され、他端が第二関節部材３２０に係合され、中央部が各中空孔を貫通する保護筒３６０を備えている。 （もっと読む）

【課題】 ドライブ装置のアンプ部で発生する熱を放熱によって効果的に冷却することができる汎用生の高い放熱機構を有するロボット用関節モジュール、ロボット用多指ハンドモジュール、多関節ロボットアームおよびこれらを備えたロボットを提供する。
【解決手段】 ロボットの関節モジュールの結合機構４ａ側にドライブ装置３の発熱面６を近接配置して熱を結合先の他の関節モジュールのリンクに逃がすようにし、さらに結合機構４ａの結合面１８に熱伝導シート７を設置して放熱効果を高める。また、該関節モジュールを複数連結して多関節ロボットアームを構成し、該多関節ロボットアームの先端に多指ハンドモジュールを取付けてハンドリングを行なうロボット装置を構成する際にも、熱伝導シートを介して、効率良く熱が伝達する。その結果、ロボット装置全体として高い冷却効果が得られる。 （もっと読む）

【課題】部品点数を抑えた低価格の産業用ロボットの関節装置を提供する。
【解決手段】第一関節部材３１０及び第二関節部材３２０を減速機１００を介して相対回転させるモータ３３０が第二関節部材３２０側に固定され、減速機１００が、内歯部材１１０と、内歯部材１１０に回転自在に保持された回転部材１２０と、内歯と噛合う外歯が形成された外歯歯車１４１，１４２と、モータ３３０からの回転により外歯歯車１４１，１４２を偏心揺動させるクランク軸１５１とを有する産業用ロボットの関節において、回転部材１２０が、第二関節部材３２０と係合する端板部１２０ｐ及び外歯歯車１４１，１４２の遊嵌孔に挿入された突起部１２０ｅを有する第一回転部材１２０と、その突起部１２０ｅに固定される第二回転部材１３０とを有し、内歯部材１１０が第一関節部材３１０に一体的に係合している。 （もっと読む）

【課題】回動装置を使用する際の消費エネルギを節減するとともに、回動装置やこれを駆動する駆動装置の磨耗や損傷を抑制する。
【解決手段】複数の回動軸（１２ａ、１２ｃ、１４ａ）を介して連結された複数の部材（体幹部材１１、上腕部材１３、前腕部材１５）を有し、回動軸を中心とした一の部材に対する他の部材の相対的な回動運動を実現させる回動装置（動作補助装着具１０）を備えるとともに、回動装置による複数の回動運動のうち少なくとも何れか一つを抑制する回動抑制手段（ロック機構３０、回動抑制部６２）を備える回動調整装置（装着式動作補助装置１）である。 （もっと読む）

【課題】押出し加工を利用しつつ、回転動作に適した形状の筐体を実現できるロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボット１は、ベース２と、ベース２に対して第１軸Ａ１回りに回転可能な第１アーム３とを備え、ベース２の外形を構成する筐体８のうち第１軸Ａ１に沿う外周部１０は、第１軸Ａ１の軸方向への押出し加工により形成されている。 （もっと読む）

【課題】アーム駆動時における、ケーブルを内包する中空部材のアームへの接触を防止できるロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボット１は、ベース２と、ベース２よりも上方側において、ベース２に対して第２軸Ａ２回りに回転可能で、第２軸Ａ２から水平方向へ延びる第２アーム４と、第２アーム４内部の回路と、ベース２内部の回路とを接続するケーブル３１と、第２アーム４から上方へ延びてから湾曲してベース２まで垂れ、ケーブル３１を内包する可撓性のダクト６と、ダクト６のうち第２アーム４から上方へ延びる部分を、第２軸Ａ２に対して第２アーム４の延びる方向とは反対側へ傾斜するように第２アーム４に対して固定する保持部材３４とを備える。 （もっと読む）

【課題】アームの後方への張り出しを縮小できるロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボット１は、ベース２と、ベース２に対して第２軸Ａ２の軸回りに回転可能なアームと、第２軸Ａ２から離れた位置において第２アーム４に保持される作業軸５であって、第２アーム４に対して当該作業軸５の軸方向及び軸回りに移動可能な作業軸５とを備え、第２アーム４は、作業軸５を当該作業軸５の軸方向へ移動させる駆動力を生じる３軸モータ４７と、作業軸５を当該作業軸５の軸回りに回転させる駆動力を生じる４軸モータ５０とを備え、３軸モータ４７と４軸モータ５０とは、第２軸Ａ２と作業軸５との間において、第２軸Ａ２から作業軸５への方向に対して並列に配置されている。 （もっと読む）

【課題】 移動対象物を駆動させるために必要なトルクを小さくすることができる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】 第３減速機９６と第３駆動機９７とが別体に形成されることで、第３減速機９６の第３軸線方向寸法を小さくすることができ、第２軸線Ｌ２からエンドエフェクタまでの距離を短くすることができる。これによって第１駆動機８２および第２駆動機８８によってエンドエフェクタを回転駆動させるために必要なトルクを小さくすることができる。したがってエンドエフェクタの重量が大きくなった場合に、第１駆動機８２および第２駆動機８８に必要なトルクの増加を抑えることができる。これによって従来技術の産業ロボットに比べて、高速動作を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】 小型で簡素な屈曲機構を有し、大きな発生力するアクチュエータ、壊れやすい物体であっても破損することなく確実に把持することができる指ユニットおよび把持ハンドを得る。
【解決手段】 本発明のアクチュエータは、リンク部を有する骨格5a,5bと、骨格に設けられたエレクトロアクティブポリマーからなる伸縮部1aと、骨格と伸縮部を被覆する被覆部4とを備え、伸縮部へ電圧を印加して伸縮部を伸縮させることにより骨格を屈曲運動させるものであり、被覆部を伸縮度の大きい弾性体とし、リンク部は骨格の一方5aを伸縮部を挟むコ字状とし、骨格の一方と骨格の他方5bとをクランクアーム6により屈曲自在に結合したものである。 （もっと読む）

【課題】制御が簡単であって、制御演算負荷が軽減された振動型アクチュエータを提供する。
【解決手段】回転体１０が２自由度の回転運動を行い、回転体１０には、回転体１０のチルト方向に延伸した摩擦部材が設けられる。また円弧部を備えた振動体１１が設けられ、この振動体１１の内側の端が回転体１０に対向するとともに、該内側の端の一部が摩擦部材に接触する。そして、振動体１１に振動変位の方向が異なる複数の進行波を発生させ、回転体１０の回転方向を変更するために、これら複数の進行波の位相差が制御される。 （もっと読む）

【課題】部品点数を少なくして、コストダウン並びに軽量化が可能で、組み立てが簡単にでき、また設計変更が容易なロボットの関節構造を提供することにある。
【解決手段】
本発明のロボットの関節構造は、側面にテーパ状に形成された凸部を少なくとも４つ有する連結部材と、対向する側面の両側または片側に凸部を設けたモータ部と、前記連結部材のテーパ状の凸部と嵌合するテーパ状の凹部、および前記モータ部の凸部が挿入される貫通孔が形成された略Ｌ字状保持部と、を備え、前記モータ部の凸部の中心軸はモータ部の回動軸上にあり、前記モータ部の凸部は前記略Ｌ字状保持部の貫通孔と回動可能に連結されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】粉塵の多い場所、クリーンルームなどにおいて使用するのに適した多関節指ユニットを提案すること。
【解決手段】多関節指ユニット１は、傘歯車を用いて構成された第１および第２関節部３、５を備えている。各関節部３、５では、先端が封鎖されている筒状ハウジング１３、５１の内部に、駆動側傘歯車１０、４４と従動側傘歯車１４、５６の噛み合い部分、および、関節軸１５、５７の軸受け部分が組みつけられており、筒状ハウジング１３、５１の後端の開口部１３Ａ、５２は、指付け根部の筒状ハウジング７および指本体部の筒状ハウジング４１によって塞がれている。関節部３、５の歯車の噛み合い部分、軸受け部分が実質的に密閉されており、これらの部分に外部から異物が侵入することを防止でき、これらの部分から外部に潤滑剤が漏れ出ることもない。 （もっと読む）

【課題】関節軸を手動操作によって簡単に回すことのできる密閉型のウォームギヤ式指関節ユニットを提案すること。
【解決手段】ロボットハンドの密閉型のウォームギヤ式指関節ユニット１は、そのギヤボックスケース４に、ゴムブッシュ１３によって塞がれた円形開口部８２を備えている。ゴムブッシュ１３を取り外すと、円形開口部８２からウォーム軸部分１１Ａの軸端面１１ａが露出し、ここに形成されている工具係合部１１ｂに外側からアクセス可能になる。工具係合部１１ｂに、ウォーム軸部分１１Ａを回すための工具を差し込み、当該工具によってウォーム軸部分１１Ａを簡単に回すことができる。ウォーム軸部分１１Ａを回すとウォーム２が回り、これに噛み合っている出力側のウォームホィール３が回るので関節軸１２が回り、その軸端部１２ａ、１２ｂに連結されている旋回アームを所定の位置に移動できる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの関節部分である回転ジョイントを動作させても、回転軸及び／又は出力軸に巻回された線状物が絡まったり破損することがなく、軽量かつコンパクトな回転ジョイント構造を提供する。
【解決手段】 一方のアーム側の回転軸を中心に回転する他方のアーム側の出力軸５と、前記回転軸及び／又は前記出力軸５に巻回された線状物１５とを有する回転ジョイント構造であって、前記回転軸及び／又は前記出力軸５に前記線状物１５を巻回するための螺旋状ガイド溝７，８が形成された。 （もっと読む）

【課題】人の指のごとき微妙な動作を実現することが可能な関節装置、関節装置を用いたロボットフィンガー、及び、ユニバーサルロボットハンドを提供する。
【解決手段】一方のリンク部材Ｌに固定したフレクスプライン７と、その回転軸心Ｐと交差する方向に延出形成した薄肉部８ａを他方のリンク部材Ｌに固定したサーキュラスプライン８とを備えてなるハーモニックドライブＨを前記関節部材Ｊに組み込み、基端側リンク部材Ｌに収容したモータＭの出力を基端側のウェーブジェネレータ６に伝達する第一の伝動機構Ｔ１と、前記モータＭの出力を前記第一の伝動機構Ｔ１及び前記基端側リンク部材Ｌに隣接するリンク部材Ｌに収容した伝達シャフトＳを介して前記基端側のウェーブジェネレータ６に隣接するウェーブジェネレータ６に伝達する第二の伝動機構Ｔ２を備える。 （もっと読む）

【課題】多関節アーム先端のツールハンドが可及的に広範囲の動作範囲を有するとともに、多関節アーム全体の稼動速度を可及的に高速度とすることができる多関節ロボットを提供する。
【解決手段】複数の関節アームを連接した多関節ロボット１０であって、関節アーム同士が第１の旋回軸を介して接続されている箇所と、該第１の旋回軸に対して傾斜した第２の旋回軸を介して接続されている箇所とをそれぞれ少なくとも１箇所以上有しており、各旋回軸を駆動するモータおよび減速機９４が各旋回軸ごとに装着されており、さらに、第１の旋回軸に対して直交する方向に回動する第３の回動軸をさらに備えており、該回動軸においてもモータおよび減速機が装着されている。多関節ロボットを構成する旋回軸または回動軸は７軸以上である。 （もっと読む）

【課題】設置スペースを小さくすることができるモータ付直交軸減速機並びに直交軸減速機、及び、小型化を図ることができるロボットの関節構造を提供すること。
【解決手段】モータ付直交軸減速機１は、モータ取付け面部７ａ１と筺体支持面部７ｂ１とが筺体４の同一面側に設けられているので、筺体４を相手部材に支持させる場合に、相手部材に支持させる面とは異なるいずれかの面側にモータ２が突出してしまうことを防止することができる。その結果、モータ付直交軸減速機を小型化できるので、設置スペースを小さくすることができる。また、モータ２が第１アーム３０に包含されると共に第１アームがモータ付直交軸減速機１に外接されるので、ロボットの関節部分においてモータ付直交軸減速機１を露出させることができる。よって、アームの形状を簡略化することができるので、ロボットの関節構造の小型化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】組み付けが容易な伝達機構によって２つのアームを回転させることのできる平行リンク機構及び産業用ロボットを提供することにある。
【解決手段】下端部を固定ベース２に回転可能に連結し、上端部を波動歯車減速機付き駆動モータ１０の本体カバーに連結した第１アーム３と、下端部を波動歯車減速機部の第２出力軸２９に、上端部を可動ベース４０に回転可能に連結された第２アーム３０とを備えている。また、第１アーム３及び第２アーム３０よりも外側（左側）に設けられ、波動歯車減速機部の第１出力軸２７に連結された連結ベース５０を備えている。さらに、下端部を固定ベース２の延長フレーム部２ａに、上端部を連結ベース５０の下側延長片５２ａに回転可能に連結された第１補助リンク５５と、下端部を連結ベース５０の上側延長片５２ｂに、上端部を可動ベース４０に回転可能に連結された第２補助リンク５６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 旋回フレームの旋回及び各軸の複合動作に起因する周辺装置との干渉域を少なくし、水平方向に広い動作範囲を持った産業ロボットを提供。
【解決手段】固定ベース１の上に回転自在に支持された第１垂直アーム２と、第１垂直アーム２の先端に回転自在に支持された第２垂直アーム４と、第２垂直アーム４の先端に第３水平軸ｉの回りに回転自在に支持された第１回転基台５と、第１回転基台５の上に第２水平軸ｂと直交する第３水平軸ｃの回りに回転自在に支持された傾動アーム６と、傾動アーム６に第１垂直軸ｄの回りに回転自在に支持された第１水平アーム９と、第１水平アーム９の先端に第２垂直軸ｅの回りに第１水平アーム９と相対するように回転自在に支持された第２水平アーム10とを有する。 （もっと読む）