【課題】脚式歩行ロボット等のロボットに用いた場合に、そのロボットの総重量や大きさを増加させることなく、関節としての可動軸に配される駆動モータのエネルギ効率を向上させることにある。
【解決手段】互いに隣接する二つのリンクを１自由度で相対運動させる可動軸を駆動する装置において、互いに異なる最高出力の二台のモータ１１，１２およびそれらのモータで駆動されて各々前記可動軸を駆動する互いに異なる減速比の二台の減速機１４，１５と、前記可動軸の必要駆動トルクと回転数とに応じてエネルギ効率が最高になるようにトルク分配値を演算するマイクロコンピュータ１９と、前記演算したトルク分配値に応じて前記各モータ１１，１２を駆動する電流制御ドライバ１７，１８とを具えてなる、可動軸駆動装置である。 （もっと読む）

【課題】予圧調整を簡易に行なうことのできる遊星歯車減速装置を提供する。
【解決手段】内ピン１４０と第１支持フランジ１５０を（単一の部材として）一体的に構成し、前記内ピン１４０の先端面１４０Ａと第２支持フランジ１６０に設けた凹部１４６の底面１４６Ａとの間にシム１７０を配置する。更に、第２軸受１６４の外輪１６４Ａにおける玉１６４Ｃとの接触面を第１軸受１５４側へ向かうに従い半径方向内側に向かって盛り上がるように形成し、且つ、第２軸受１６４の内輪１６４Ｂにおける玉１６４Ｃとの接触面を反第１軸受１５４側に向かうに従い半径方向外側に向かって盛り上がるように形成する。 （もっと読む）

【課題】 たて型の射出成形機に適用されても、ユニット類が邪魔にならずに被把持物を落下させることができるとともに、落下してきた被把持物を確実に回収させることができる関節型成形品取出しロボットを提供する。
【解決手段】 駆動源２０の作動により、出力回転軸２１を回転させ、これに伴なって第１アーム２２を旋回させるとともに、動力伝達機構３０によって第１関節軸２３を逆方向に回転させ、かつ、第２アーム２４を第１アーム２２の逆方向に旋回させる。また、姿勢制御機構３５によって、第２関節軸２５の回転を出力回転軸２１の回転と同じ方向で同じ回転角の回転に変換して伝達するとともに、第３アーム２６と把持部２９の旋回を制御するロボットにおいて、第３アーム２６と把持部２９を前記第２関節軸２５の軸回りに独自に旋回させる旋回手段５２を設ける。 （もっと読む）

【課題】 エンドエファクタの位置及び姿勢をより精度よく制御できるようにする一方で、その駆動機構をコンパクトに構成することを目的としている。
【解決手段】 加工装置は、６本のストラッド１６を備え、これらストラッド１６は、ベースフレーム２０のノード２２に２本１組で可動コア２４を介して支持される。ストラッド１６は自在軸継手１７を介して加工ヘッド１８に連結される。可動コア２４は、半球型の一対の単位コアからなり、各ストラッド１６は単位コア２４ａを貫通して設けられる。ストラッド１６には、レール１６ａとラック１６ｂとが固定され、単位コア２４ａ内にはレール１６ａを案内するガイドと、ラック１６ｂに噛合してモータ駆動されるピニオンとが設けられる。単位コア内において、ストラッド１６の一方側にはガイドが配設され、他方側にはピニオンが配設され、ストラッド１６等に被さるようにモータが配設される。 （もっと読む）

【課題】 バックラッシを生じる減速機を用いても十分な精度が得られ、かつ余分なエネルギの消費を抑制できる。
【解決手段】 ロボットの制御装置は、モータ１１と、モータ軸１２に接続されるエンコーダ１３と、モータ軸１２に接続され、モータ軸１２の回転を減速する減速機１４と、減速機１４の駆動軸１６に接続される位置検出器１０と、駆動軸１６に接続される駆動用フレーム１５と、減速機１４と駆動用フレーム１５との間に設けられ、駆動用フレーム１５に、駆動軸１６の回転方向と逆方向の外部拘束力を負荷するねじりバネ１８と、駆動用フレーム１５の向きが所定の範囲内にある場合、ねじりバネ１８から駆動用フレーム１５への外部拘束力の負荷を制限する制限ピン２１と、エンコーダ１３および位置検出器１０からの出力に基づいて、モータ１１の回転を制御するモータ制御部１７とを含む。 （もっと読む）

【課題】 電磁ブレーキ解除後のロボットアームの急激な下降動作を防止することが可能な多関節ロボットのモータブレーキ解除装置を提供する。
【解決手段】 多関節ロボット５０の各関節にそれぞれ設けられたモータの各端子間に接続される制動抵抗２２と、各関節のモータ毎に設けられ、そのモータの電磁ブレーキを解除する電磁ブレーキ解除スイッチＳＷ１〜ＳＷ６とを備え、電磁ブレーキ解除スイッチＳＷ１〜ＳＷ６によって電磁ブレーキが解除された際、その解除された電磁ブレーキに対応するモータの発電制動により、当該モータに連結されたロボットアームの自重による下降動作に制動をかけるようにしたものである。 （もっと読む）

１形態として、ロボット歩行形象物と、ロボット歩行形象物を少なくとも部分的に支持する車輪付き支持体からなる支持式歩行システムが開示されている。支持式歩行システムは、人間のオペレータによって駆動されそして制御される。上記歩行システムが、種々の速度で駆動しかつ回動する間に、前方へ、後方へ、そして側方へカートの運動と同期してステップを進めるように、コンピュータアルゴリズムがロボットの歩行機能を自動的に制御する。 （もっと読む）

【課題】可及的に小さなハードウェアサイズで、ロボットの手首関節等の動きと剛性の可変制御を可能とするハードウェアを提供する。
【解決手段】非線形弾性機構において、モータ１５と、モータ１５によって動力が伝達される入力部１４と、入力部１４の動きに対応する出力部１２と、入力部１４と出力部１２との間に設けられ弾性特性を有する弾性部材１１と、を備える機構であって、モータ１５によって入力部１４が第一の動きをするとき、弾性部材１１の弾性特性が該入力部１４の動きに応じて変化する第一駆動モードと、モータ１５によって入力部１４が第一の動きとは異なる第二の動きをするとき、該入力部１４の動きに連動して出力部１２が変位する第二駆動モードと、を有する。 （もっと読む）

【課題】低い搬送高さを直線的に動作できる広い動作範囲を持ったコンパクトで低コストな産業ロボットのアーム構造を提供。
【解決手段】固定ベース１上に第１垂直軸ａの回りに回転自在に支持された第１水平アーム２と、第１水平アーム２の先端に第２垂直軸ｂの回りに回転自在に支持された第２水平アーム３と、第２水平アーム３の先端に第４垂直軸ｄの回りに回転自在に支持された回転基台４と、からなる水平方向移動部と、回転基台４の上に第１水平軸ｇの回りに回転自在に支持された第１垂直アーム７と、第１垂直アーム７の先端に第２水平軸ｈの回りに回転自在に支持された第２垂直アーム８と、第２垂直アーム８の先端に第３水平軸ｉの回りに回転自在に支持された第３垂直アーム９と、第３垂直アーム９の先端に作業工具を取り付けるためのフランジ１０を有する水平方向及び垂直方向移動部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】 医療機器を移動自在に支持する医療機器支持アームにおいて、小容量のモータを用いつつ、広範囲にわたって操作力の負担を軽減することを可能にする。
【解決手段】 医療機器支持アーム１は、支持台２に水平回転自在に接続された第１アーム部材３Ａと、第１アーム部材３Ａに水平回転自在に接続された第２アーム部材３Ｂと、第２アーム部材３Ｂに鉛直回転自在に接続された第３アーム部材３Ｃとからなる。第３アーム部材３Ｃには、モータ２３及びバネ３ｉが設けられている。バネ３ｉは、医療機器５０の重力により生じる重力モーメントに対抗する対抗モーメントを発生させる。モータ２３は、重力モーメントと対抗モーメントとのアンバランスにより生じるアンバランスモーメントを補償する。 （もっと読む）

【課題】自由端に大きな負荷が与えられた場合に、正確かつ迅速な位置決め制御を行うことが困難であるという問題、構造が大型化するという問題、コストが高騰するという問題、操作性が低下するという問題、および、重量が増大するという問題を同時に解決することができなかった。
【解決手段】ベース部１０４と第１のアーム１１０とを接続する第１の関節部１２０は、ベース部に固定された第１の弾性力伝達部１２６を備え、第１のアームと第２のアーム１４０とを接続する第２の関節部１５０は、第２のアームに固定された第２の弾性力伝達部１５６を備え、第１の弾性力伝達部と第２の弾性力伝達部は、第１のアームを挟んで、回転平面の両側で、弾性を有する第１の係止部２１０と弾性を有する第２の係止部２２０とによって係止されている。 （もっと読む）

【課題】 各自由度方向への一様な運動が可能であり、球関節に近いシンプルな構造を有する３自由度能動回転関節を提供する。
【解決手段】 出力軸２１ｘ、２１ｙ、２１ｚが直交３軸の原点を指向するように相互に直交配置されたＸ軸用モータ２０ｘ、Ｙ軸用モータ２０ｙ、Ｚ軸用モータ２０ｚと、Ｘ軸用モータ２０ｘ、Ｙ軸用モータ２０ｙ、Ｚ軸用モータ２０ｚの出力軸２１ｘ、２１ｙ、２１ｚに結合する回転球１０と、Ｘ軸用モータ２０ｘ、Ｙ軸用モータ２０ｙ、Ｚ軸用モータ２０ｚを、それ自身の軸線まわりの回転を規制するとともに、他の直交２軸まわりの回動を許容するように支持する支持体３０と、例えばＺ軸用モータ２０ｚに設けられ、その出力軸２１ｚとは逆向きに出力軸４１が指向する第４のモータ４０とを備え、一方のリンク５０ａを第４のモータ４０の出力軸４１に固定し、他方のリンク５０ｂを支持体３０に固定する。 （もっと読む）

【課題】 ２つの関節アームにて平面的な作業を有効的に行うことができる多関節ロボットを提供する。
【解決手段】 第１の関節アーム１および第２の関節アーム３が連接されて成り作業領域面Ａ上の作業を行う多関節ロボットにおいて、第１の関節アーム１は一端１ａに第１の関節アーム１を作業領域面Ａにおいて水平方向に回転するために作業領域面Ａにおいて鉛直方向にて成る第１の回転軸２を有し、第２の関節アーム３は第２の関節アーム３を作業領域面Ａにおいて水平方向に回転するために作業領域面Ａにおいて鉛直方向にて成る第２の回転軸４を介して第１の関節アーム１より作業領域面Ａ側に配設され、作業領域面Ａ上において第１の回転軸２を回転可能に保持する保持手段５を備え、第２の関節アーム３の回転移動半径Ｒ_２は第１の関節アーム１の回転移動半径Ｒ_１と同一長さにて成る。 （もっと読む）

【課題】腕の慣性モーメントを減少させて、手で物を持つ動作や腕に装着したツールで作業を行う動作等、腕に荷重が加わる動作に適切に対応し得るようにすることにある。
【解決手段】人型ロボットの腕３の可動軸に設けられてその可動軸を駆動する駆動モータと、その駆動モータのための制御系機器とを具える腕駆動装置において、腕３の肩３ａの可動軸が、連結順序で前記人型ロボットの胴体１に近い側から順に肩ピッチ軸５と肩ロール軸６と肩ヨー軸７とを具え、肩ヨー軸７を駆動するサーボモータ１６が，前記人型ロボットの、肩ヨー軸線Ｙに対し連結順序で胴体１に近い側の部位である肩ヨー軸筐体３ｃに搭載されていることを特徴とする、人型ロボットの腕駆動装置である。 （もっと読む）

【課題】 手先のアクチュエータ容量を大容量化することなく、アクチュエータの容量を越える負荷がかかるワークを保持する際に姿勢を長時間維持及び搬送できるマニピュレータを提供する。
【解決手段】 マニピュレータの根元に近いフレームＡ１上に配置した駆動機構により回転軸Ｘ４を中心に回動可能にフレームＢ２を取り付け、さらにフレームＢ２上に配置した駆動機構により回転軸Ｘ４と直交する回転軸Ｙ５を中心に回動可能にフレームＣ３を取りつけ、フレームＣ３にエンドエフェクタ８を固定し、エンドエフェクタ８がワークの把持等の作業を行うマニピュレータにおいて、フレームＢ２に設置したメカストッパＢ７とフレームＣ３に設置したメカストッパＡ６のフラット面が所定の角度で互い押し当てあうようにした。 （もっと読む）

【課題】 高精度の位置精度を有し、またシール性のよいリンク駆動機構およびこれを用いた産業用ロボットを提供する。
【解決手段】 一方の平行リンクを構成する第１アーム１１と、他方の平行リンクを構成する第２アーム１２と、前記第１アーム１１と第２アーム１２を連結する端部の間に介在し、両方の平行リンクの端部が連結される連結ベース３と、一方のアームの連結端部に設けられた波動歯車減速機３０付き駆動モータ５０とを備え、前記波動歯車減速機３０は、同一方向に回転する２つの出力軸３７、３８を有し、その第１出力軸３７は他方のアームの端部に連結され、第２出力軸３８は前記連結ベース３に連結される構成とする。 （もっと読む）

産業用ロボットの旋回装置は、モータ３０のモータシャフト３０ｓに固定してモータ３０を停止するブレーキ４０と、モータシャフト３０ｓが固定してモータ３０の回転角度を検出するエンコーダ５０と、モータャフト３０ｓと結合して連通中空部が形成されると共に、モータ３０の回転を減速して回転側アーム２０に連結固定された減速機６０と、固定側アーム１０に設けられ、連通中空部に連通された管用軸受け７２と、回転側アーム２０に一端が連結固定され、他端が管用軸受け７２に固定されると共に、ケーブル８０が配線される低速回転管７０とを備えたものである。
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多関節マニピュレータ（２０）の直列方向の長さを小型化するために、多関節マニピュレータ（２０）を構成する第１のアーム体（３０Ａ）と第２のアーム体（３０Ｂ）とを小型化する。第２のアーム体（３０Ｂ）を小型化するために、２つの駆動モータ（３３），（３４）を第１のアーム体（３０Ａ）に内蔵することにより第２のアーム体（３０Ｂ）に駆動モータを内蔵しない構成とし、また、第１のアーム体（３０Ａ）の軸線寸法を小さくするために、２つの駆動モータ（３３），（３４）を、第１のアーム体（３０Ａ）の軸線方向に対して垂直な好方向に並べて配置する。
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【課題】関節駆動系の部品を取り外すことなく、アーム片を交換することができる加工搬送装置を提供する。
【解決手段】加工搬送装置１は、複数の関節を有する可動アーム２の基端をベースプレート１６に装着するとともに、可動アーム２の先端に加工又は保持手段を設けてある。アーム片９０の本体部９１は、モータ９７を収容するモータハウジング９２とモータ取付用ブラケット９３にボルト９６,１１０で締結固定してある。 （もっと読む）

【課題】
雰囲気汚染を回避しながらも、高精度にロータの回転角度を検出できるモータシステムを提供する。
【解決手段】
第１外側ロータ２１と第２外側ロータ２１’との間に、磁気シールド板２５，４１を配置しているので、相互の磁気的干渉を抑制し、誤駆動や連れ周りなどの不具合を回避している。又、本体１２においてダイレクトドライブモータＤ１，Ｄ２の間を延在するフランジ部１２ａの外周縁１２ｂは、磁性体である炭素鋼を材料とし、第１ステータ２９と第２ステータ２９’から発生する磁束によって、第１外側ロータ２１又は第２外側ロータ２１’に誤った回転方向の推力を発生させないように、互いの磁界を遮蔽する磁気シールドとして機能する。 （もっと読む）