【課題】
雰囲気汚染を回避しながらも、高精度にロータの回転角度を検出できるモータシステムを提供する。
【解決手段】
第１外側ロータ２１と第２外側ロータ２１’との間に、磁気シールド板２５，４１を配置しているので、相互の磁気的干渉を抑制し、誤駆動や連れ周りなどの不具合を回避している。又、本体１２においてダイレクトドライブモータＤ１，Ｄ２の間を延在するフランジ部１２ａの外周縁１２ｂは、磁性体である炭素鋼を材料とし、第１ステータ２９と第２ステータ２９’から発生する磁束によって、第１外側ロータ２１又は第２外側ロータ２１’に誤った回転方向の推力を発生させないように、互いの磁界を遮蔽する磁気シールドとして機能する。 （もっと読む）

【課題】 安定して歩行することができる走行可能なロボットを提供する。
【解決手段】 ロボット１０は、上腿２０と、上腿２０に膝関節２１を介して接続された下腿２２と、下腿２２に足首関節２３を介して接続された足平２４を有する脚リンクを一対備え、その一対の脚リンクで歩行する人型のものである。そして、膝関節２１近傍に設けられ、ロボット１０が膝を折り曲げたときに接地する膝車輪２５と、膝車輪２５を駆動する装置を備えている。
このロボット１０の脚リンクは、慣性モーメントが小さい。このため、安定して歩行することができる。 （もっと読む）

【課題】 電解質托体層で電気分解が発生しない条件において応答速度を向上させた導電性高分子アクチュエータ、前記導電性高分子アクチュエータの駆動方法、前記導電性高分子アクチュエータを利用するロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】 酸化還元反応により膨張収縮する導電性高分子膜に対して、酸化する場合には電解質托体層の電位窓の上限に相当する電位を、還元する場合には電解質托体層の電位窓の下限に相当する電位を加えるようにする。このようにすることで、電解質托体層に含まれるイオンの移動速度が最大限高まるようになり、電解質托体層で電気分解が発生しない条件において応答速度を向上させた導電性高分子アクチュエータが得られるようになる。 （もっと読む）

【課題】超音波モータの予圧力を小型かつ単純な機構により適宜調節することが可能な関節ロボットの提供。
【解決手段】圧電体１１，１２，１３，１４と、さらに外周端部を張り出した固定子フランジ４と、をともに積層し、圧電体１１，１２，１３，１４とこの固定子フランジ４とを一体に縦貫して両端面中央に開口する中空孔１ａが形成された固定子１と、この固定子１の振動端面上に載置されて、この固定子１の中空孔１ａの延長上に貫通する貫通孔２ａが形成された回転子２と、中空孔１ａと貫通孔２ａとを一連に挿通し、その両端を固定子１と回転子２とのそれぞれに協調して張力を伝達可能に相対峙する２つの固定部材に固定されて張架されたワイヤ３と、を具備させる特徴的構成手段の採用。
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【課題】 簡素な構造で比較的小さい駆動力を用いて跳躍を実現でき、多数回の跳躍を行ってもピニオンギアの回転軸に破断が発生せず、かつ、高速で安定した脚式移動を実現することができる脚モジュールおよびそれを用いた脚型ロボットを提供する。
【解決手段】 脚型ロボットに使用される脚モジュール２０において、脚型ロボットの胴体１０に支持される脚フレーム２０ａと、地面と接する脚先部２８と、脚フレーム２０ａに対して回転可能に支持されたピニオンギア２３と、ピニオンギア２３を回転させる脚モジュール用モータ２１と、ピニオンギア２３に噛合し、ピニオンギア２３の回転に従って脚先部２８を脚フレーム２０ａに対して相対的に直線運動させるラックギア２５と、上記直線運動によって弾性変形することで上記直線運動の運動エネルギーを蓄積する圧縮コイルばね２６とを設け、ピニオンギア２３の軸の両端を脚フレーム２０ａに支持する。 （もっと読む）

【課題】 Ｌ字状の筐体に内蔵されたメカニズムによって、小型で、かつデッドスペースの少ないロボット用サーボ機構を作る。
【解決手段】 ４１、４２は内部に小型のモータ、減速機構、ポテンションメータを備えているロボット用サーボユニットの第１、及び第２の筐体であり、両者とも外観がＬ字状に形成されることによって、一点差線で示した連結空間４１ａ、４１ｂが作られている。
そして、この連結空間４１ａに対して出力軸４１ｂが、連結空間４２ａに対して出力軸４２ｂが突出するように配置されている。
５０は内部に直交する貫通孔が設けられている十字結合体を示したもので、出力軸４１ｂに矢印方向から嵌入してねじによって固定され、次に、矢印方向から第２の筐体４２の出力軸が嵌入され、その軸が十字結合体５０に固定されることによって、第１の筐体４１と第２の筐体４２が十字結合体宇５０によって一体化されロボット用関節サーボが作られる。 （もっと読む）

【課題】 関節装置のロボットの各関節部への共用化を可能にし、関節軸のハンチングをなくし、位置センサーのゼロ点調整及び位置センサーの作動角の変更を可能にする。
【解決手段】 ハウジング本体１１を結合部材で結合した第１及び第２収容体１１１，１１２から構成し、この第１及び第２収容体１１１，１１２の他端間には関節軸１２を差し渡し状態にして回転可能に設け、第１収容体１１１に設けられたモータ１６の回転を第１収容体内に配設された減速機構１７を通して関節軸１２に伝達し、関節軸１１に固定した連結ブロック１３を利用して別構成の関節ユニットとの結合を可能にし、さらに、第２収容体１１２に設けた回転角変更機構１９により関節軸の回転角度に対する作動角を変更して位置センサーに伝達する構成にした。 （もっと読む）

【課題】 ロボット動作域に周辺機器等の配置が余儀なくされる場合、第６軸部駆動用モータの存在に基因してロボットの動作に制約が課されないようにする。
【解決手段】 エンドエフェクタ駆動台７は、傾動アーム５から独立した別部品で構成され、基準軸線２とで一平面を形成するように置かれた上下軸線を持つエンドエフェクタ装着部１４の周囲に、センタから等距離にある複数の当接面１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃが形成される。傾動アーム５の下端には当接面１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃを着座させることができる接合座５Ａが形成され、エンドエフェクタ回転用モータ搭載部１５の傾動アーム５に対する位置を変更するとき、エンドエフェクタ装着部１４における現用当接面１７Ａと異なる当接面１７Ｂ，１７Ｃを接合座５Ａに付け替えることによりエンドエフェクタ駆動用モータ９を位置替えし、周囲物との干渉を回避できるようにした。 （もっと読む）

【課題】ガラス板の搬送ロボットの回動により、搬送ロボット自身から発生する塵埃を低減して、かつ、ガラス板を含む稼働範囲を狭くすると共にガラス板の可搬送範囲を広くする。
【解決手段】駆動源による駆動アームの回動を、ガラス板を保持するエンドエフェクタを回動可能に支持する従動アームに伝達する回動伝達手段を駆動アームと従動アームとから独立して備えることで、駆動源の上方領域をエンドエフェクタが進退運動により通過できる搬送ロボット。 （もっと読む）

【課題】 ワーク搬送システムのスケールダウンおよび装置の小型化を図ることができ、かつ、ゴミなどの付着を防止しつつワークをスムーズに受け渡しすることができるトランスファロボットを提供する。
【解決手段】 トランスファロボットＡ１は、上下方向に開放したオープンスペース４０をもつフレーム部材４と、オープンスペース４０を跨いでフレーム部材４に梁状に設けられているとともに、ワークＷの下面を支持しながら水平方向に伸縮する複数のスライドアーム機構５と、複数のスライドアーム機構５と上下方向に干渉することなくオープンスペース４０内に収まるように設けられているとともに、フレーム部材４が下降移動して所定の位置にある状態では、相対的にオープンスペース４０よりも上方に位置し、その際、ワークＷを空気圧により浮上させて保持するエアベントステージ６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】回転用モータの回転駆動力を搬送用アームに正しく伝達させるとともに回転駆動軸の回転角度を正確に検出することにより、搬送部における搬送対象物を正しい位置に搬送可能な搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明の搬送装置１は、気密構造を有するハウジング６１内に、所定の同心回転軸を中心として互いに独立して回動可能に構成された第１〜第３駆動軸１ａ〜１ｃと、第１〜第３駆動軸１ａ〜１ｃの所定の部位にそれぞれ取り付けられた永久磁石３２ａ〜３２ｃと、永久磁石３２ａ〜３２ｃと対応して設けられた電磁コイル３４ａ〜３４ｃとが配設されている。電磁コイル３４ａ〜３４ｃに対し所定の情報に基づいて駆動電流を供給して第１〜第３駆動軸１ａ〜１ｃを駆動し、第１〜第３駆動軸１ａ〜１ｃに固定された第１及び第２リンケージ１２ａ、１２ｂによって搬送対象物を搬送する。 （もっと読む）

【課題】回転軸および直交する２つの回転軸の計３軸を持つロボットの手首装置について、ケーブル配線も含めて、小型で、特に、手首軸径寸法が小さく、外観上もスマートな手首装置を提供する。
【解決手段】中空構造のアクチュエータ、駆動モータ、減速機、プーリ、ベルトなどの構成要素を最適に配置し、軸動作に伴うケーブル可動領域が小さい経路にケーブルを配線し、ケーブルのクランプおよびガイドの役割を果たす外形が円形あるいは球形のフレームやカバーを採用する。 （もっと読む）

【課題】 非製造業分野のためのロボットアームについて、関節動作の制限をできるだけなくし、またアームと環境との干渉を避けやすい構造とすること、また、対人、対環境安全性を向上させるため、外力に順応する動作が可能な構造にする。
【解決手段】 回転可能に連結した２つのリンクを駆動するため、角度検出器とトルク検出器とアクチュエータとローカルコントローラ８とを有し、関節の回転と共に摺動しながらリンク間の電気的接続を維持するスリップリング機構を具備する。角度検出器およびトルク検出器から得られた角度およびトルクの値に基づきながら、マスタコントローラから指示された位置、トルク、剛性、粘性の各特性に関する制御を同時に実現するため、アクチュエータへの制御コマンドをローカルコントローラ上で演算し、かつリンク間の電気的接続を維持しながら無限に回転可能である。 （もっと読む）

【課題】
【解決手段】ロボットのアーム部（５）のためのロボットの手首部（７）は、第１の軸（Ｃ）を中心として回転するように配置された傾動ハウジング（８）を有し、更に、この傾動ハウジング（８）が第１の軸（Ｃ）を中心として回転するようにさせる第１のモータ（１０）及び第１のギアアセンブリ（１１）を有しており、そして、第１のモータ（１０）の出力シャフト（１５）が、第１の軸（Ｃ）と同軸となるように配置されている。
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