【課題】ベルト破断時の出力軸の落下を防止することができる旋回関節機構を提供する。
【解決手段】本発明に係る旋回関節機構の一態様は、出力軸１２と、モータ１の動力を出力軸１２に伝達する伝達部材（例えば、ベルト２）と、作動状態において出力軸１２を保持するブレーキ５と、伝達部材の破断を検出し、検出信号Ｓ_ｄを出力するセンサ６と、センサ６から出力された検出信号Ｓに基づきブレーキに対して当該ブレーキを作動状態に設定する制御信号を出力するブレーキ駆動装置と、を備える。 （もっと読む）

【課題】サーボモータを駆動源とした旋回台又はア−ムとを有する産業用ロボットにおいて、減速機がロボットに組付けられた後、減速機の交換や旋回台又はア−ムを取り外すことなく、関節機構の減速比を簡単に変更できる構造を有する産業用ロボットを提供。
【解決手段】サーボモータ駆動軸軸心 15bに対し偏心した円周面 15aを持ちサーボサーボモータ12を固定したモータ取付け部材17と、偏心した円周面 15aに嵌合する補合円周面25を有し旋回台又はア−ム 2上面に設けたモータ取付けフランジ26と、を有し、
嵌合する補合円周面25に対し偏心した円周面 15aを相対回転することにより、前記モータ駆動軸軸心 15bと減速機入力軸軸心 13bとの距離を可変にでき、
ピニオン14のみを交換することにより、サーボモータ12と減速機出力軸21の減速比を可変にできることを特徴とする産業用ロボット。 （もっと読む）

【課題】慣性力が小さく、高出力な多自由度の干渉駆動関節機構を得る。また、動力源が発生する駆動力のほとんどを出力軸の負荷を支える力として利用でき、エネルギー効率が良い干渉駆動関節機構を得る。
【解決手段】本発明は、二つの動力源の入力から二軸方向の回転量を出力する差動駆動機構を二組有し、それぞれから得られる四つの回転軸まわりの回動を干渉させ、一自由度を縮退させて、姿勢成分の三自由度を出力として得られる冗長駆動性を有した多自由度関節機構である。 （もっと読む）

【課題】高い減速比が得られるとともに、装置の外形を省スペース化することができる回転駆動装置、この回転駆動装置を用いたロボットの関節構造及びこのロボットの関節構造を備えたロボットアームを提供する。
【解決手段】太陽歯車４と、太陽歯車４の軸Ｏ周りに公転する遊星歯車５と、駆動モータ２に配設され、太陽歯車４に連結されるとともに太陽歯車４を軸Ｏ周りに回転させるピニオン２ａと、太陽歯車４の同軸上に固定配置されるとともに遊星歯車５に噛み合う固定内歯歯車６と、固定内歯歯車６とは異なる歯数に設定され、太陽歯車４の同軸上に回転可能に配置されるとともに遊星歯車５に噛み合う可動内歯歯車７と、を備え、太陽歯車４は、ピニオン２ａに連結される第１歯車部４１と、第１歯車部４１とは異なる歯数に設定され、第１歯車部４１の同軸上に配置されるとともに遊星歯車５に噛み合う第２歯車部４２と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】回転位置に応じて必要とされるトルクおよび速度を得ることのできる小型でコンパクトなロボットハンドの指関節駆動機構を提案すること。
【解決手段】ロボットハンドの指関節駆動機構１は、回転アクチュエータ５と、この回転アクチュエータ５によって回転駆動する駆動側歯車６と、これにかみ合っている従動側歯車７と、従動側歯車７によって駆動される関節軸３とを有し、駆動側歯車６、従動歯車７が非円形歯車である。楕円歯車などの非円形歯車を用いることにより、１回転内の所定の有限回転角度範囲内において、両歯車の回転角度位置に応じて減速比が変化し、トルクが必要な指の動作部分では回転力伝達機構の最終減速比を大きくして大きな力で物の把持などを行うことができ、トルクが要らない指の動作部分では最終減速比を小さくして高速で指を動作させることができる。 （もっと読む）

【課題】大型化する搬送対象物を搬送する場合であっても、小型化が可能で、かつ、コストを低減することが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットは、搬送対象物が搭載されるハンドと、ハンドが連結されるアームと、アームを支持する支持部材と、支持部材を上下動させる上下駆動機構と、上下駆動機構を制御する制御部８０とを備えている。上下駆動機構は、２台の駆動用モータ２０を備え、制御部８０は、２台の駆動用モータ２０を制御するモータ制御部８１を備えている。モータ制御部８１は、一方の駆動用モータ２０と、他方の駆動用モータ２０とを個別に制御している。 （もっと読む）

【課題】小型化および軽量化を図ることができ、流体圧の有効利用を通して効率を高め得る回転駆動装置を提供する。
【解決手段】回転駆動装置２００は、同軸上で相対的に回転自在に連結した第１と第２のシリンダチューブ２１０、２２０と、その内部に直動および回転自在に収容されるシャフト部材２７０と、を有している。シャフト部材のカム溝２７１には、第１と第２のシリンダチューブのそれぞれに設けた第１と第２のピン部材２８０、２９０が摺動自在に係合する。シャフト部材は、流体圧によって作動する中実円筒形状を備えるピストン２４０に押されて往動し、流体圧によって作動する中実円筒形状を備える復動用ピストン３２０に押されて復動する。シャフト部材が直動および回転することによって、カム溝に係合する第１と第２のピン部材を介して、出力軸としての第１と第２のシリンダチューブが同軸（軸２３６）上で相対的に回転する。 （もっと読む）

【課題】被駆動部材の充分な変位量を確保しつつ、小型化を図ることが可能な駆動装置を提供する。
【解決手段】駆動信号により収縮または伸縮するアクチュエータを駆動源として備えた駆動装置において、駆動装置の土台となる固定部材と、アクチュエータの収縮または伸縮により回転駆動される被駆動部材と、固定部材に被駆動部材を、その軸回りに回動自在に連結する支軸部材と、を有し、アクチュエータは、支軸部材を軸回りに周回し、その両端が、それぞれ固定部材、被駆動部材、支軸部材のうち異なるいずれかの部材に固定されて架設されている。 （もっと読む）

【課題】減速機を介して、位置検出センサを備え、サーボ機構により駆動されるサーボモータを駆動源とした旋回台又はアームの関節機構を有する産業用ロボットにおいて、減速機を交換することなく、関節機構の総減速比を簡単に変更できる構造を有する産業用ロボットを提供。
【解決手段】ベース１に固定されて旋回台２の軸線３回りにベース１に対して回転可能な減速機11と、サーボモータ12と、サーボモータ12と減速機11の間に配置されたギヤボックスケース16で関節機構を構成し、ギヤボックスケース16に、サーボモータ12のシャフト11に結合されたピニオンギヤ15と噛み合うアイドルギヤ14及びそれと噛み合う減速機11へのインプットギヤ13、を収納し、アイドルギヤ14は複数の取替え可能なピニオンギヤ15、20の歯数に対応した複数のアイドルギヤ取付穴21、22をギヤボックスケース16に設けた。 （もっと読む）

【課題】動作効率に優れた圧縮性流体圧アクチュエータ及びそれを用いた関節駆動ユニットを提供する。
【解決手段】ベース部材にユニバーサルジョイント機構で保持され、その機構の中心を含む３つの直交軸中の２つの軸の夫々に対して、夫々、揺動可能な揺動部材と第１及び第２の回転部材と、圧縮性流体を蓄えるタンク部材に圧縮性流体を補充する圧力源と、ベース部材と揺動部材を連結しタンク部材内の圧縮性流体により駆動され揺動部材に対して揺動トルクを発生させる複数の揺動トルク発生機構とタンク部材における圧縮性流体の接続を制御する制御弁装置と、２つの回転部材の相対角度を変化させる揺動角調節手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】駆動ユニットの回転力を従動ユニットに伝達するケーブルに充分な張力を発生させることで、駆動ユニット及び従動ユニットとケーブルとの間に発生するスリップを防止し、回転力を損失なしに伝達する駆動装置及びこれを有するロボットを提供する。
【解決手段】駆動ユニット３０と、前記駆動ユニット３０と接触しないように離隔空間を挟んで設けられ、前記駆動ユニット３０から発生した回転力を受けて回転する従動ユニット４０と、前記駆動ユニット３０と前記従動ユニット４０とを連結し、前記回転力を前記従動ユニット４０に伝達するケーブル５０と、前記離隔空間に設けられ、前記ケーブル５０に張力が発生するように前記ケーブル５０が互いに接近する方向に前記ケーブル５０を加圧する加圧ユニット６０とを含んで駆動装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】 原点位置の判定を自立状態で行うことができ、部品点数および重量の増加を抑制するのに好適な原点位置判定装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、回転関節１８の関節角度が所定角度に達したときにＺ相パルス信号を出力するロータリーエンコーダ４２と、上部リンク８０の姿勢に応じて変化する姿勢検出信号を出力する上部姿勢センサ８０ａと、下部リンク８２の姿勢に応じて変化する姿勢検出信号を出力する下部姿勢センサ８２ａと、回転関節１８を回転駆動する関節モータ４０とを備える。そして、上部姿勢センサ８０ａおよび下部姿勢センサ８２ａからの姿勢検出信号に基づいて粗関節角度を算出し、誤差２εの範囲で関節モータ４０により回転関節１８を回転させてロータリーエンコーダ４２からＺ相パルス信号を入力したときは、算出した粗関節角度および回転関節１８の回転角度量に基づいて原点位置を判定する。 （もっと読む）

【課題】省スペースながら減速機付モータを効率よく冷却できると共に、各減速機付モータの近傍にそれぞれのドライバ装置を配置しつつドライバ装置も効率よく冷却できる電動回転継手を提供する。
【解決手段】電動モータ４は、この回転軸の回転制御を行うためのドライバ装置５０を有し、ドライバ装置５０の少なくとも一部を第一フレーム２、または第二フレームの何れか一方に内蔵し、継手部１５、並びに、第一フレーム２若しくは第二フレームに、電動モータ４を冷却するための冷却通路を設けると共に、この冷却通路の途中に軸流ファン７０を設け、ドライバ装置５０の少なくとも一部を軸流ファン７０の空気吸入側に配置し、かつ電動モータ４を軸流ファン７０の空気吐出側に配置した。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】基部アーム３及び回動アーム４の端部同士を連結し、前記端部を支点として回動アーム４を回動させるマニピュレータ用関節部６である。この関節部は、基部アームの端部に固定した関節軸９と、回動アームの端部に組付けられ、内部に配設した複列の転がり軸受により関節軸を回転自在に支持する軸受ユニット８と、回動アームに関節軸回りの回動を伝達する駆動機構１０，１１とを備えている （もっと読む）

【課題】
マネキンや人形、ロボットなど人型機械に対し、ファッションモデルのように人の情動を呼び起こす魅力的で美しい下肢の動作制御を行うこと。
【解決手段】
関節が駆動する身体を持つマネキンやロボットなどの人型機械で、腰と脚が連動してファッションモデルのようなポーズをとるための美しい動きの表現方法と機構。
左右脚交差動作と左右股関節の前後揺動動作の同期による連動や、脚の旋回動作と股関節の上下
揺動の同期による連動により、下肢の美しい表現を可能にした。 （もっと読む）

【課題】 歩行ロボットのピッチ方向股関節及び膝関節の駆動構造を改善することで、制御メカニズムが簡単であり、歩行時に脚から発生する慣性力を減少させ、より小さい出力でより自然な歩行が可能な歩行ロボットを提供する。
【解決手段】 胴体及び前記胴体に連結される複数個の脚を含む歩行ロボットにおいて、前記各脚のうち少なくとも一つの脚は、大腿リンクと、前記大腿リンクの下部に設けられる下腿リンクと、前記胴体と前記大腿リンクとを連結し、前記胴体に対して前記大腿リンクをピッチ方向に回動させるピッチ方向股関節と、前記大腿リンクと前記下腿リンクとを連結し、前記大腿リンクに対して前記下腿リンクをピッチ方向に回動させる膝関節とを含み、前記ピッチ方向股関節と前記膝関節は、互いに連動されて一つの連動アクチュエーターによって駆動されることを特徴とする歩行ロボットを構成する。 （もっと読む）

【課題】小型の回転関節を備えていても高加速トルクを供給することができること。
【解決手段】駆動側リンク４ｃと従動側リンク４ｄとが従動側リンクを駆動側リンクに対して回転駆動させるトルクを供給する回転関節５ｃを介して連結されたリンク機構を有する装置であって、駆動側リンクに、回転関節の前記トルクのうちの加速トルクを補助するための加速補助トルクを供給する加速補助トルク供給機構７を備えることを特徴とするロボットアームを提供する。 （もっと読む）

【課題】必要な機能を維持しながらも、よりコンパクトに形成されたロボットを提供する。
【解決手段】胴体２と、胴体２に基端が取り付けられるアーム３，４と、アーム３，４の骨格をなすフレーム部材と、フレーム部材に動力伝達可能に連結され、フレーム部材を旋回駆動させるアクチュエータと、フレーム部材とアクチュエータとの連結部においてのフレーム部材の長手方向と重力方向とのなす角度αが９０度よりも小さくなるようにフレーム部材の旋回を制限する旋回制限手段とをそなえて構成する。 （もっと読む）

【課題】ベアリングの転動体案内部材を固定部材と固定子との間にボルトで共締めすることにより固定部材に固定する構造において、Ｖ溝に位置する転動体に対する与圧が変動してしまうことを防止できるベアリングの固定構造を提供する。
【解決手段】クロスローラベアリング２３は、外輪２９及び内輪３０が軸に対して直交する分割面を有していないと共に、クロスローラベアリング２３の外輪２９或いは内輪３０を、固定子による押圧部位の押圧方向への投影面がＶ溝２９ａ，３０ａから外れるような形状にしたので、ボルトを強く締め付けることによりクロスローラベアリング２３を固定部材と固定子との間に挟持状態で固定するにしても、押圧力がクロスローラベアリング２３の外輪２９及び内輪３０のＶ溝２９ａ，３０ａに作用することはない。 （もっと読む）

【課題】従来から行われるアクチュエータによる能動的歩行だけではなく受動的歩行を積極的に行うことで、歩行ロボットの歩行に要するエネルギーを低減し、効率的な歩行の実現を図る。
【解決手段】歩行ロボットにおいて、その歩行と連動して、所定の閉空間内で制御用空気の動きを制御することで、該歩行ロボットの歩行をアシストする空気回路部を備える。そして、空気回路部は、歩行ロボットの歩行時において脚が立脚状態から遊脚状態に移行する際に、該脚を構成する各リンク部材の各関節部を介して行われる相対位置変化によって、制御用空気を介して該歩行のエネルギーの一部を回収する歩行エネルギー回収部と、歩行ロボットの歩行時において、脚が遊脚状態から立脚状態へ移行する際に、歩行エネルギー回収部によって回収された歩行エネルギーを開放し、該脚の立脚状態への移行をアシストする歩行アシスト部と、を有する。 （もっと読む）