システムはエンドエフェクタ（１１０）、エンドエフェクタ（１１０）を方向付けするためのロボット手首（１２０）；及びエンドエフェクタを位置決めするためのロボットアーム（１３０）を含む。ロボットアーム（１３０）は、スタック状に折り畳み可能である。ロボット手首（１２０）はロボットアームの最端連結部に取り付けられている。
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【課題】暴走時に原点体が損傷するのを解消でき、しかも駆動アームの作動範囲を大きくできるパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】複数の駆動アーム１４およびロッド１５と、操作ヘッドを備えている回転型のパラレルメカニズムにおいて、駆動アームの外面に基準突起２６を設け、駆動アームの通常動作範囲の外に臨むベースの外面に、原点復帰操作された駆動アームの基準突起２６を受け止める原点体２７を設ける。基準突起２６を受け止めるストッパー３２を原点体２７と同心状に設け、駆動アームが暴走する状態において基準突起２６をストッパー３２で受け止めて、原点体２７を保護できるようにする。また、ストッパーと原点体との間にストッパーの変形を吸収する緩衝隙間を確保して、ストッパーが基準突起で塑性変形されるとき、基準突起から加えられる駆動トルクが原点体に作用するのを防止する。 （もっと読む）

【課題】パラレルメカニズムにおいて、モーターの出力軸および操作軸に対する駆動軸の着脱を簡便に行えるようにして、消耗しやすい駆動軸のメンテナンスや交換などの保守作業を簡便化する。
【解決手段】ベース２に配置される複数個の駆動モーター７と、駆動モーターで駆動操作されるアームユニットと、アームユニットで支持される操作ヘッド５と、ベースに設けたモーターの回転動力を操作ヘッドに設けた操作軸に伝動する駆動軸６とを有する。駆動軸６は、伸縮しながら回転動力を伝動できるボールスプライン軸２２，２３と、ボールスプライン軸の入力端および出力端のそれぞれに設けたユニバーサルジョイント２１とで構成する。駆動軸の入力端および出力端のそれぞれを、モーターの出力軸および操作軸に対して摩擦締結具２６，２７を介して着脱可能に連結する。 （もっと読む）

【課題】使用時に樹脂ソケットが球体と同行変位するのを確実に防止して、操作ヘッドを常に適正に駆動操作できるパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】ベースに配置される複数個の駆動モーターと、駆動モーターで駆動操作される駆動アームおよびロッドと、ロッドで支持される１個の操作ヘッドとを備えている。ロッドの両端は、駆動アームおよび操作ヘッドに対してボール継手１７で連結する。ボール継手１７は、球体を備えたボール軸２０と、ボール軸２０に連結されるソケットロッド２１と、樹脂ソケット２２とからなる。球体の表面にダイヤモンド・ライク・カーボン処理を施し、樹脂ソケットをフッ素を含むポリアセタールで形成する。球体と樹脂ソケットとの間にグリース溜３６を設け、フッ素系合成油とフッ素系樹脂で構成されたグリースで潤滑する。 （もっと読む）

【課題】理論上の原点位置と実際の原点位置のずれを較正して、操作ヘッドを常に的確に作動できるパラレルメカニズムの原点較正方法と較正治具を提供する。
【解決手段】操作ヘッド５を較正治具４５で仮基準位置に位置決めし、そのときの駆動アーム１２の位置情報を１次位置信号として制御回路６３に受け渡す。次に較正治具を取り外して駆動アームのひとつを原点復帰操作し、そのときの駆動アームの位置情報を２次位置信号として制御回路に受け渡す。両位置信号から原点ピンの位置のばらつきに起因する駆動アームのオフセット量を特定して制御回路に反映させ、駆動アームの原点を較正する。較正治具は、棒状の治具主体と、治具主体に対して着脱可能に連結される上下の連結体とで棒状に構成する。以て、較正治具のベース側接合部とヘッド側接合部とを、ベース側基準面とヘッド側基準面とで挟持して、操作ヘッドを３次元空間上の仮基準位置に位置決めする。 （もっと読む）

【課題】機械的な干渉を避けながら駆動アームを適正に原点復帰できる回転型のパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】複数の駆動アームおよびロッドと、操作ヘッドを備えている回転型のパラレルメカニズムにおいて、駆動アームの外面に基準突起を設け、駆動アームの通常動作範囲の外に臨むベースの外面に、原点復帰操作された駆動アームの基準突起を受け止める原点体を設ける。複数個の駆動アームを個別に原点復帰操作した状態において、駆動モーターからフィードバックされる位置信号を制御回路で受け取って、複数個の駆動アームの原点位置を個別に特定する。 （もっと読む）

本発明は、２つのピボット連結部を有する電動関節と、この関節を実装したヒューマノイドロボットとに関する。関節は、軸が平行でない２つのピボット連結部と、第一の減速機（２１）によって２つのピボット連結部のうちの第一の連結部を駆動する第一のモータ（２０）と、第二の減速機（２３）によって２つのピボット連結部の第二の連結部（１７）を駆動する第二のモータ（２２）を備える。本発明によれば、２つの減速機の一方（２３）は、この減速機（２３）に関連するモータ（２２）とピボット連結部（１７）との間にかさ歯車（３４）を有する。
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【課題】２本のアーム部の先端に歯車等の機械的構造を設けずに２本のアーム部の同期をとり、ハンド部の姿勢を一定にすることができるフロッグレッグアームロボットを提供する。
【解決手段】一対になって設けられ、第１メインモータ５１及び第２メインモータ５２の駆動によって水平面に沿って互いに逆方向に揺動する第１アーム部２１及び第２アーム部２２と、第１アーム部２１及び第２アーム部２２が回転自在に接続されるハンド部３とを備えるフロッグレッグアームロボットＲであって、第１手首ジョイント部６ｅに駆動力を供給する第１サブモータ１１と、第２手首ジョイント部６ｆに駆動力を供給する第２サブモータ１２と、第１メインモータ５１及び第２メインモータ５２の駆動に応じて第１サブモータ１１及び第２サブモータ１２の駆動を制御する制御部４とを有するという構成を採用する。 （もっと読む）

【課題】バックラッシの小さい、比較的小径の遊星歯車装置を提供する。
【解決手段】内歯車と、その内側の同心位置にある太陽歯車と、内歯車と太陽歯車に噛み合った複数の遊星歯車と、遊星歯車を回転自在に支持しているキャリアとを備えた遊星歯車装置において、内歯車１１は、遊星歯車装置１のフレーム２に対して、半径方向に容易に弾性変形できる支持部材１２で保持されており、かつ内歯車１１は、薄肉円環状の胴の内側に内歯が形成されており、内歯車１１の薄肉円環の胴部の弾性変形との支持部材１２の変形により、複数の遊星歯車９ｂに対しバックラッシがない状態で構成され、かつ回転可能であることを特徴とする構成にする。 （もっと読む）

【課題】簡単で、保守性がよく、信頼性の高い手首機構を開示すること。
【解決手段】第１モータ２１と、出力軸が上部アーム１４の円筒中心軸と同一軸上に配置された第１減速機２３と、第１減速機２３の出力軸に接続された第１可動部２４と、第２モータ２５と、出力軸が第１減速機２３の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置された第２減速機２６と、第２減速機２６の出力軸に接続された第２可動部２７と、第３モータ２８と、第２可動部２７に固定され、出力軸が第２減速機２６の出力軸と同一平面上で直交するとともに、第２減速機２６の出力軸によって回転したときに形成する面が第１減速機２３の出力軸を含むように配置された第３減速機２８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、簡単な構造の上下軸機構を備えた搬送ロボットを提供する。
【解決手段】ワークを一方向に搬送するアーム部５と、前記アーム部５を昇降させるリンク機構２からなる昇降機構を備えた搬送ロボットにおいて、前記リンク機構２が、少なくとも２つの前記リンク機構２、３を備え、互いに直交する回転軸Ｒ１軸、Ｒ２軸に沿ってリンク６、７が回転動作をすることで前記アーム部５を昇降させるとするものである。 （もっと読む）

【課題】ロボットの関節を駆動するのに最適な、特に軸方向長を短縮できる装置を得る。
【解決手段】扁平モータ４０と減速機３８とを備え、ロボットの第１部材３４と第２部材３６とを相対的に回転駆動するロボットの関節駆動装置３０であって、減速機３８の出力フランジ（出力軸）４４が、前記第１部材３４に固定され、減速機ケーシング４２が、（モータケーシング４３を介して）第２部材３６に固定され、減速機３８の入力軸５２が、片持ち状態で減速機ケーシング４２から突出された片持突出部５２Ａを有し、この片持ち突出部５２Ａに扁平モータ４０のロータ８０が固定される。 （もっと読む）

【課題】モータを健全な状態に維持でき、しかも静止摩擦トルクがなく応答性に優れたロボットアームの関節機構を提供する。
【解決手段】第１アーム１と、第１アーム１が固定子側に固定された第１モータユニット２と、第２アーム３と、第２アーム３が固定子側又は回転子側に連結された第２モータユニット４と、第１モータユニット２の回転子と第２モータユニット４の固定子又は回転子とに連結され、第２モータユニット４が回転駆動することによって、第１モータユニット２の回転子の回転力が第２アーム３に対して伝達されるのを防止する中間リンク１３と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】２つのフレームを互いに回動可能に連結し、両者を電動モータを用いて駆動させる連結部分を小型化することができると共に、連結部分を軽量化することができる電動回転継手を提供する。
【解決手段】電動モータ４は、ケーシング９と、ケーシング９に固定された固定子１０と、固定子１０に対して回転自在に設けられ中空状の回転軸５を有する回転子１１とを備え、第一フレーム２とケーシング９とを一体成形し、第二フレーム３を減速機６を介して回転子１１と連係し、回転子１１は、略円盤状のロータコア２４を有し、ロータコア２４の外周面にリングマグネット２６を設け、ロータコア２４の径方向中央に回転軸５を内嵌固定するための軸孔２５を形成し、ロータコア２４の軸線方向両端面であってリングマグネット２６と軸孔２５との間に、それぞれ環状の凹部２７ａ，２７ｂを形成した。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの外形形状を最適化することができるロボット関節のワイヤハーネス配線構造を提供する。
【解決手段】 旋回関節１０は、屈曲関節９に結合された関節形成部材１３と、屈曲関節１１に結合された関節形成部材１４とを有している。関節形成部材１３，１４は、軸Ｐ回りにベアリング１９を介して相対的に回転可能である。関節形成部材１３の環状突部１６の外周面には、関節形成部材１４側（屈曲関節１１側）に向かって延在するバイパス部材２６が固定されている。バイパス部材２６は、関節形成部材１４の連結部１８の一部を取り囲むように配置された筒状部２７と、環状突部１６と筒状部２７とを繋ぐ断面略Ｌ字状の連結部２８とを有している。バイパス部材２６と連結部１８との境界部を含む部分には、ワイヤハーネス２５が螺旋状またはＵ字状に取り回されている。 （もっと読む）

【課題】１関節に２自由度を有し、確実な動作を実現するスリムな関節装置を提供する。
【解決手段】関節装置１０は、アーム１の端部とアーム２の端部とが互いに可動自在に連結する。そして、第１交差歯車３と第３及び第４歯車１３・１４を備える。第１交差歯車３は、関節部１ｊに配置される。又、第１交差歯車３は、第１歯車３１と第２歯車３２が中心を共有する。第１及び第２歯車３１・３２は、平歯車となっている。第１歯車３１と第２歯車３２とは、十字状に交差している。第１歯車３１と噛み合う第３歯車１３がアーム１に設けられる。第２歯車３２と噛み合う第４歯車１４がアーム２に設けられる。第３歯車１３を回転するとアーム２に対して、アーム１を可動できる。第４歯車１４を回転するとアーム１に対して、アーム２を可動できる。 （もっと読む）

【課題】内部を通過するケーブル等が傷付かない、円筒体を内蔵した偏心揺動型歯車装置を提供する。
【解決手段】内歯歯車３と、該内歯歯車に噛み合う外歯歯車９と、該外歯歯車を偏心運動させるクランク軸１７と、該クランク軸を回転自在に支持する支持体１９とを備え、内歯歯車と支持体とが相対的に回転する偏心揺動型歯車装置１００において、偏心揺動型歯車装置を軸方向に貫通する円筒体３０が、前記支持体１９に回転自在に支持されている偏心揺動型歯車装置。 （もっと読む）

【課題】リンクの幅及び長さを適宜の幅及び長さに構成するのに好適な関節モジュール、該関節モジュールから成る脚部を有する脚型ロボットを提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボット１００は、回転関節１８の第３回転駆動機構１８０を、関節モータ４０と、関節モータ４０の回転方向を変換する駆動及び従動傘歯車１８０ａ及び１８０ｃと、動力伝達用回転軸１８０ｂと、動力伝達用回転軸１８０ｂの回転力を膝関節回転軸１８２に伝達する駆動、従動プーリ１８０ｄ、１８０ｆ及びベルト１８０ｇと、減速機１８０ｅとを含んだ構成とし、関節モータ４０を、膝関節用ハウジング１７ｃの内側に、出力軸１４０の先端を下方向に向けた姿勢で支持し、動力伝達用回転軸１８０ｂの軸心Ｏ₁と、膝関節回転軸１８２の軸心Ｏ₂とを、脚部１２の前後方向に所定距離を離間して配設し、且つ両者を他の部品と接触しない範囲で、垂直方向に接近させて配設した。 （もっと読む）

【課題】本発明は、複数の中空穴を有する減速機を適用するとともに、この複数の中空穴にケーブルを通す構造とし、関節構造をコンパクトにすることができる産業用ロボットの関節構造を提供する。
【解決手段】駆動用モータ２と、前記駆動用モータ２に備えられた歯車と噛み合う平歯車と前記平歯車に連結する差動型減速機とからなる減速機１から構成された関節構造を備えたロボットにおいて、前記減速機に少なくとも２つの中空穴１１、１２が備えられたものである。 （もっと読む）

【課題】遊星歯車と可動内歯歯車及び固定内歯歯車との間のバックラッシュを簡便且つ安価に除去、低減することができるとともに、この可動内歯歯車の出力軸の回転方向の位置精度を向上させることができる回転駆動装置と、この回転駆動装置を用いたロボットの関節構造及びこのロボットの関節構造を備えたロボットアームを提供することにある。
【解決手段】太陽歯車１１と、前記太陽歯車１１の中心軸Ｏを中心として公転する遊星歯車１４と、前記遊星歯車１４に噛み合う固定内歯歯車１５と、前記固定内歯歯車１５と異なる歯数とされ、前記太陽歯車１１と同軸上に回転可能に配置されるとともに前記遊星歯車１４に噛み合う可動内歯歯車１６と、前記太陽歯車１１を前記中心軸Ｏ周りに回転させる駆動モータ２と、前記遊星歯車１４を前記可動内歯歯車１６に向け付勢するための付勢手段１７と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）