【課題】アームの動作速度と動作精度を高めることができるアーム駆動装置を提供する。
【解決手段】関節部により連結された複数のアームを伸縮動作させることができるアーム駆動装置１において、基台９上の第１関節部２に回転可能に連結された第１アーム５と、第１アーム５の先端側に位置する第２関節部３に回転可能に連結された第２アーム６と、第２アーム６の先端側に位置する第３関節部４に連結された第３アーム１０と、第１アーム５の第１関節部２側に設けられた第１タイミングプーリ１１と、第１アーム５の第２関節部３側に設けられた第２タイミングプーリ１２と、第１タイミングプーリ１１と第２タイミングプーリ１２との間に掛け渡され、第１アーム５が回転したときの第２アーム６の回転量を規制する第１タイミングベルト１５と、第１関節部２及び第２関節部３の一方又は両方に、第１アーム５及び第２アーム６それぞれに回転力を伝達する合計２以上の駆動源７，２５とを備えるように構成する。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータのパワーを高めることなく、前進方向への移動性能を向上させた脚式移動ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明にかかる脚式移動ロボット１０は、脚部における複数の関節のそれぞれに設けられたアクチュエータを駆動して揺動軸回りに動作させることによって歩行動作を行うものである。複数の関節のうち、例えば、腰ロール関節４２の揺動軸を脚式移動ロボット１０の前方向から４５度に配置し、腰ピッチ関節４３の揺動軸を脚式移動ロボット１０の前方向から４５度に配置する。 （もっと読む）

【課題】機構を複雑化させることなく制御上の特異点を通過する。
【解決手段】アーム部２が現在の姿勢から上記駆動モータ５の駆動により、所望の姿勢を含む複数の姿勢に移行可能な姿勢である特異点姿勢を通過する際に、ハンド部３を減速させる制御手段４を備える。 （もっと読む）

【課題】日常生活で、自らの腕のように操作できる小型、軽量、安全な日常生活支援ロボットアーム装置を実現する。
【解決手段】互いに多関節状に接続される複数のアーム構成要素は、平行リンクを構成する駆動リンク６、１２および従動リンク５、１１を備えたアーム構成要素を含み、駆動リンク１７を備え従動リンクを備えていないアーム構成要素を含み、駆動リンク６、１２、１７および従動リンク５、１１は、それぞれ両端が、支持体３、９、１５、２０のいづれかに回転可能に取り付けられており、駆動リンク６、１２、１７は、その一端において回転軸を介していづれかの支持体３、９、１５に付設されたモータにより駆動され、従動リンク５、１１や駆動リンク１７には、いづれかの支持体９、１５、２０との間でバネ８、１４、１９とダンパー２６、２８、３０が装着されていることを特徴とする日常生活支援ロボットアーム装置３５を提供する。 （もっと読む）

本発明は、旋回軸を有するジョイント（１２、１２ａ）と、前記ジョイントに配設されたリンクと、前記旋回軸周りに前記リンクを旋回するためのモータ（２２、２２ａ）とを備えるロボットフィンガーまたはロボットアームのためのモータ駆動式ジョイント・リンク・ユニット（１０、１０ａ）に関する。本発明は、ジョイントが第１ジョイント部と、前記第１ジョイント部（２０、２ａ）に伝動装置を介して運動連結された、旋回軸周りに旋回可能の第２ジョイント部とを有し、第１ジョイント部に伝動装置を駆動するモータが旋回軸に対して横方向に配設されており、かつリンクが取付状態でモータが収容されている少なくとも片側で開いた中空体として形成されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボット・ハンドなどに適用可能となる十分な出力の力制御を実現する。
【解決手段】電気モータなどの応答性の高いアクチュエータと、人工筋肉やバネ要素などの応答性の低いアクチュエータを併用して、ロボット・ハンドなどに適用可能となる十分な出力の力制御を実現する。外乱オブザーバを利用して人工筋肉やバネ要素などの出力を関節の摩擦などの外乱と同時に推定し、電気モータの制御にフィードバックすることで、電気モータの高応答性と人工筋肉やバネ要素の高出力特性をともに活用した力制御を実現する。 （もっと読む）

【課題】１つの駆動源により複数の関節をそれぞれ駆動させることができる関節機構を提供することを課題とする。
【解決手段】ロータ４を回転して出力軸部材５をステータ２に対し傾動すると、出力軸部材５の傾動に伴って第１節Ｂ、第２節Ｃ及び第３節Ｄが互いの相対姿勢を保持したままステータ２に対し傾動する。ロータ４を回転して出力軸部材５をそれ自身の軸回りに回転すると、出力軸部材５の回転に伴って第１の傘歯歯車６が回転することにより、第２の傘歯歯車８が第２関節の軸Ｓ１の回りに回転して第２節Ｃが第１節Ｂに対し傾動する。また、このとき、第１の傘歯歯車６の回転に伴って第３の傘歯歯車９も回転することにより、第４の傘歯歯車１０及び第５の傘歯歯車１１を介して第６の傘歯歯車１２が第３関節の軸Ｓ２の回りに回転して第３節Ｄが第２節Ｃに対し傾動する。 （もっと読む）

【課題】ロボット等の旋回部構造を構造が簡単でかつ安価とする。
【解決手段】駆動モータ50の駆動回転力を出力軸51に固定された外歯車52から特定の１つのクランクピン37ａに固定された外歯車53に直接伝達して偏心差動型減速機17のクランクピン37ａを回転させるようにしたので、モータの回転駆動力を両端部に外歯車を有する円筒体を介してクランクピンを回転させる場合に比較し、モータの外歯車に噛み合っている円筒体の外歯車を省略することができ、これにより、構造が簡単で安価となる。 （もっと読む）

【課題】軽量で、バックラッシュの無いツーウェイクラッチ及び関節部構造を提供する。
【解決手段】本発明のツーウェイクラッチ１では、係合子が軸方向に互いに重複しない位置に配置された第１の係合子８と第２の係合子９とからなる。第１の係合子８は第１の保持器１０により保持され、第２の係合子９は第２の保持器１１により保持されている。第１の係合子８が円筒面３とカム面５に係合して内方部材２と外輪４の一方向の相対回転を阻止するとともに第２の係合子９が円筒面３とカム面５に係合して内方部材２と外輪４の他方向の相対回転を阻止する状態とすることにより内方部材２と外輪４の両方向の相対回転を阻止する。 （もっと読む）

【課題】耐衝撃性能、指令応答速度性能およびレイアウト性能を向上することが可能なロボット関節機構を提供する。
【解決手段】ロボット関節機構Ａは、モータＡ１１と、モータＡ１１の出力を減速する減速機構Ａ１２と、減速機構Ａ１２に連結された弾性部材Ａ２１と、弾性部材Ａ２１に連結され、減速機構Ａ１２および弾性部材Ａ２１を介して伝達されたモータＡ１１の出力を増速し、負荷部材Ａ３に伝達する増速機構Ａ２２と、負荷部材Ａ３と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】各自由度方向からなる任意の方向への一様な回転運動が可能であり、球関節に近いシンプルな構造を有する３自由度能動回転関節を提供する。
【解決手段】Ｘ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の中空軸回転型モータ２０ｘ、２０ｙ、２０ｚの中空軸に挿設された出力軸２１ｘ、２１ｙ、２１ｚに結合する回転球１０と、中空軸回転型モータ２０ｘ、２０ｙ、２０ｚをそれぞれ、それ自身の軸線まわりの回転を規制するとともに、他の直交２軸まわりのうち一方への回動を許容するように支持する可動支持体３０ｘ、３０ｙ、３０ｚと、可動支持体３０ｘ、３０ｙ、３０ｚをそれぞれ前記他の直交２軸まわりのうち他方への回動を許容するように支持する支持体５０とを備え、一方のリンク６０ａがＺ軸用の中空軸回転型モータ２０ｚの後端から突出する出力軸２１ｚに同軸上に固定され、他方のリンク６０ｂが支持体５０の支持端部５０ｚの外面側に固定される。 （もっと読む）

【課題】ロボット等の旋回部構造を構造が簡単でかつ安価とする。
【解決手段】駆動モータ50の駆動回転力を出力軸51に固定された外歯車52から特定の１つのクランクピン37ａに固定された外歯車53に直接伝達して偏心差動型減速機17のクランクピン37ａを回転させるようにしたので、モータの回転駆動力を両端部に外歯車を有する円筒体を介してクランクピンを回転させる場合に比較し、モータの外歯車に噛み合っている円筒体の外歯車を省略することができ、これにより、構造が簡単で安価となる。 （もっと読む）

【課題】ロボット等の旋回部構造を構造が簡単でかつ安価とする。
【解決手段】駆動モータ50の駆動回転力を出力軸51に固定された外歯車52から特定の１つのクランクピン37ａに固定された外歯車53に直接伝達して偏心差動型減速機17のクランクピン37ａを回転させるようにしたので、モータの回転駆動力を両端部に外歯車を有する円筒体を介してクランクピンを回転させる場合に比較し、モータの外歯車に噛み合っている円筒体の外歯車を省略することができ、これにより、構造が簡単で安価となる。 （もっと読む）

本発明の主要目的は、少なくとも第一（２）及び第二（４）の剛性セグメントと、継手（６）とを含む、ロボット又は触覚インターフェースのための継手付き及び器具付きリブであり、前記継手（６）は、繊維と、少なくとも１つの測定素子（１０１，１０２）とを含み、剛性セグメント（２，４）のそれぞれの内に固定される。本発明は、目的のために、少なくとも１つのそのような継手付き肢部を含むロボット又は感触インターフェースも有する。

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【課題】アーム構造体のケーシングの軽量化および小型化を行う。
【解決手段】産業用ロボットのアーム構造体（１０）が、第一軸線（Ｘ）および第一軸線に対して垂直な第二軸線（Ｙ）回りに回転可能な手首ユニット（６１）と、手首ユニットを第一軸線回りに回転可能に支持するアームユニット（１０’）とを含む。アームユニットは底部ケーシング（１２）を具備し、底部ケーシングには、手首ユニットを第一軸線回りに回転させるのに用いられる第一モータ（３１）と、手首ユニットを第二軸線回りに回転させるのに用いられる第二モータ（３２）とが少なくとも配置されている。さらに、アームユニットは、モータの出力軸の両方を含む平面に対して垂直な方向において底部ケーシングに係合する蓋部ケーシング（１１）を具備する。 （もっと読む）

【課題】ベースから移動体への配線のためのスペースを小さく済ませ、構成の簡単化を図る。
【解決手段】フレーム１２内に、移動体１５を左右方向に直線移動可能に支持する金属製の２本のスライドシャフト２０，２１を設け、移動体１５に、それらスライドシャフト２０，２１の外周に摺動可能に嵌挿されるスライドブッシュ２４，２５を設ける。フレーム１２に、駆動用モータ１７、ボールねじシャフト１３、ボールねじナット１６等からなる駆動機構を設ける。スライドシャフト２０，２１の左端部に、電力用一次側巻線２７，信号用一次側巻線２８を巻装する。スライドブッシュ２４，２５に、電力用二次側巻線２９，信号用二次側巻線３０を設ける。一次側巻線２７，２８に交流電流を流し、電磁誘導作用により、二次側巻線２９，３０に電力，信号を伝達する。 （もっと読む）

本発明は、マニピュレータアーム（408）と、ロボットアームにより保持されたエンドエフェクタ（428）と、エンドエフェクタ（428）により保持された手術ツール（430，560，630，700）と、マニピュレータ関節とを含む手術マニピュレータ（400）を提供し、特に、コンパクトかつ軽量な手術マニピュレータを実現するため、一つの軸線から垂直な軸線へ回転運動を伝達する直角駆動装置（10）を提供する。 （もっと読む）

【課題】半導体製造装置や液晶製造装置における真空容器内で使用されるロボットにおいて、容器内の圧力上昇を低減でき、また、発塵による搬送対象物のワークや周囲環境への汚染をさせることなく、小型、軽量化が図れ、かつ製品の信頼性を向上させることが可能な真空ロボットを提供する。
【解決手段】アーム部を駆動するモータ部５において、ロータ部１４とステータ部８の電磁ギャップの隙間に、ステータ部８をハウジング９に内包して密封するように固定される薄板円筒状のキャン１６を設けて形成された空間１５が、減圧された状態で封止されて維持されるように構成した。 （もっと読む）

【課題】歩行型ロボット等において、外部から衝撃が加わったときにサーボ装置内の減速ギヤの破壊を防止する結合機構を提供する。
【解決手段】モータ、減速ギヤ等が内蔵されているサーボ装置の筐体１０から突出している出力軸１１に、サーボホーン１２を嵌合すると共に、このサーボホーン１２の接合面に外部に力を伝達するための連結部材１３がワッシャ１４を介して挿通されている止めネジ１５によって圧接されている。サーボホーン１２と連結部材の接合面には凸部１２ｂが形成され、連結部材１３の方には、この凸部１２ｂと衝合する位置に凹部が設けられているので、連結部材１３に外部から強い衝撃が印加されると、連結部材１３とサーボーホーン１２の結合状態が瞬間的に解除され、サーボ装置内の減速ギヤ等が破損することを防止する。
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【課題】小型かつ減速比を容易に変更し得る駆動装置を実現する
【解決手段】モータ１２の出力軸１２ｏｕｔ及び減速機１３の入力軸１３ｉｎが同側になるように当該モータ１２及び減速機１３を並列に配置し、出力軸１２ｏｕｔと入力軸１３ｉｎの間を伝達手段１５で伝達するようにしたことにより、駆動装置１０の出力軸方向の寸法を削減できるともに、伝達手段１５の減速比を変更するだけで、同一の減速機１２を用いて駆動装置１０の総減速比を容易に変更することができる。 （もっと読む）