【課題】可動範囲をより大きくしながらも、省スペース性能をより向上することができるようにした、ロボット及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】基台１０と、複数の関節により連結された複数の構造材からなるアームと、を有するロボット１であって、アームは、ある関節の回転軸と次の関節の回転軸との位置が所定方向にオフセットされるとともに、次の関節の回転軸と次々の関節の回転軸との位置が所定方向とは反対方向にオフセットされたオフセット部を有して構成する。 （もっと読む）

【課題】軸受の負荷容量の最適化を図るとともに、軸受間の与圧荷重をバランスさせ、長期間使用可能な減速装置を提供する。
【解決手段】固定部１５１、１５２と、回転部１２２と、を有する減速機１２１と、回転部１２２に固定された先端側部材１１６と、先端側部材１１６の自重によって回転部１２２を回転させる回転負荷と逆方向の負荷を先端側部材１１６に対して与える負荷補償機構１１８と、を備えた減速装置Ｇ１において、固定部１５１、１５２と回転部１２２との間で且つ、減速機１２１の軸方向において負荷補償機構１１８が接続されている位置に、メイン軸受１５８が配置されており、メイン軸受１５８の負荷容量が、メイン軸受１５８を含めて固定部１５１、１５２と回転部１２２との間に配置された全軸受１６１中で最大とされるとともに、全軸受１６１全体で与圧がバランスされている。 （もっと読む）

【課題】器用な人間型ロボット用の上腕アセンブリを作動させるためのロータリアクチュエータアセンブリを提供すること。
【解決手段】人間型ロボットのための上腕アセンブリは、それぞれが軸を画定する複数の腕サポートフレームを備える。複数のロータリアクチュエータアセンブリがそれぞれ、各軸を中心として複数の腕サポートフレームの中の１つに設置される。各ロータリアクチュエータアセンブリは、各軸を中心として設置されたモータと、モータに回転可能に連結されたギアドライブと、ねじりばねとを備える。ねじりばねは、ギアドライブの出力部に回転可能に連結されたばね入力部と、関節のための出力部に連結されたばね出力部とを有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ロボットの準受動制御において、能動期と受動期の切り替えを遅延なく確実に実現することのできるロボット関節駆動制御システムを提供することを目的とする。
【解決手段】準受動制御の受動期において、出力軸にかかる回転アクチュエータの減速機に起因する摩擦トルクを相殺するような回転トルクを、駆動モータによって付与する。この際、駆動モータの回転トルクは、ロボット関節の出力軸に設けられたトルクセンサの測定値を入力としてフィードバック制御により導出する。その結果、出力側リンクは、減速機の存在にもかかわらず、あたかも自由関節に接続されているかのように挙動し、エネルギー効率の高いロボット関節駆動制御システムを実現する。 （もっと読む）

【課題】減速機を被取付け体に取付ける構造において、減速機駆動時の振動を抑制することのできる減速機の取付け構造を提供する。また、減速機駆動時の振動を抑制することのできる減速機の製造方法を提供する。
【解決手段】サーキュラスプライン３３においてモータ２１側の端面から突出するスタッドボルト３５が、モータプレート２３においてスタッドボルト３５を挿通させるために形成された貫通孔２３ｂに挿通される。スタッドボルト３５の先端部にナット３６が締着されることにより、サーキュラスプライン３３がモータプレート２３に固定される。スタッドボルト３５の圧入部が、サーキュラスプライン３３のモータ２１側の端面に設けられたボルト固定穴に圧入されている。 （もっと読む）

【課題】 多関節ロボットのリンクおよび関節に作用する力やモーメントを測定すること。
【解決手段】 本発明の多関節ロボットは、関節部に設けられ、駆動力発生側の駆動軸および駆動力出力先のリンク１７４側の出力軸１７６それぞれに、軸心から離間した箇所で固定され、該箇所に作用する偶力に応じて弾性的に曲げ歪みを発生する歪み発生部材１９０と、歪み発生部材１９０に接して配置され、曲げ歪みを検出する歪みセンサとを含む。測定制御手段は、関節部の軸まわりに発生する負荷トルクを歪みセンサの出力値から算出し、仮想仕事の原理に従って関節部の負荷トルクからリンクに作用する力に換算する演算手段を含む。 （もっと読む）

【課題】アンギュラ玉軸受の組立幅内に保持器を収めつつ、玉径を大きくする限界を高める。
【解決手段】肩おとし外輪１と、内輪２と、複数の玉３と、保持器４とを備え、保持器４は、各ポケット４１の内面部分４２ａ，４３ａを形成された環状部４２，４３を組立幅Ｔの外輪背面側及び内輪背面側に有し、かつ該組立幅Ｔ内に収まるように設けられるアンギュラ玉軸受１０において、外輪１の背面１２から遠い側の外輪側端部１５と内輪背面との間、または内輪２の背面２２から遠い側の内輪側端部２５と外輪背面との間の少なくとも一方に、周方向の環状配置空間１６，２６を設けられており、環状部４２，４３は、対応する側に設けられた環状配置空間１６，２６内で回転するように、かつ、各ポケット４１の内面部分４２ａ，４３ａと交わるラジアル平面上に位置する部分をもつように軌道輪側方域４２ｂ，４３ｂを設ける。 （もっと読む）

【課題】ロボットの制御を可能にするロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置は、基体１に対して回転運動可能なリンク３と、リンク３を駆動するモーター４と、モーター４のトルクをリンク３に減速比Ｎで伝達する減速機５と、モーター４の回転角θ_M1を検出する角度センサー６と、基体１に対するリンク３の角速度ω_L1を検出する角速度センサー１２と、角速度ω_L1の積分値のうち第１の周波数ｆ_H以上の高周波成分、及びθ_M1＊Ｎのうち第２の周波数ｆ_L以下の低周波成分を用いリンク３の回転角を算出する演算部１５と、を備え、第１の周波数ｆ_Hと第２の周波数ｆ_Lとが異なる。このことによって、角速度センサー１２のバイアスドリフトの影響を排除し、特定の周波数を強調したり除去した角度の信号を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、減速機構を組み込んだアクチュエータにおいて軸方向寸法を小さくするとともに、出力軸を中空とする減速機内蔵アクチュエータおよび関節部を小型化したロボットを提供するものである。
【解決手段】フレーム１０に固定された環状の固定子鉄心１０１に電機子コイル１０２を巻回してなる固定子１０３と、前記電機子コイル１０２に通電することで発生する回転磁界または交番磁界の周波数に対して、出力軸速度を減速する減速機構２と、前記減速機構２により減速された出力軸速度をフレーム１０に対して回転自在に支持された出力軸５と、回転位置および磁極位置検出手段と、を備え、前記出力軸５の外周に歯数ｎの歯車を備えるとともに、前記歯車に噛合するように内周に歯数ｎ＋ａの歯を設けた円板１２と、前記円板１２の外周にＮ，Ｓ極交互に偶数個の永久磁石１１を固着し、前記円板１２と空隙を介して対向するように固定子鉄心１０１が配置されたものである。 （もっと読む）

【課題】慣性センサー信号の遅延に起因する振動発生を抑制する。
【解決手段】ロボット制御装置は、基体に対して回転可能なリンクとしてのアーム４０、アーム４０を駆動するアクチュエーターとしてのモーター２０と、モーター２０のトルクをアーム４０に減速非Ｎで伝達する減速機構６０と、前記リンクによって回転されるアームと、前記アクチュエーターの回転角度θｍを検出する角度センサーと、前記アームの回転角度θａを検出する慣性センサーと、を備えるロボット制御装置の制御方法であって、
前記慣性センサー信号の遅延量を前記ロボットの機構モデル系の運動方程式に加えてフィードバックゲインを設定し、前記慣性センサー信号の遅延に起因する前記リンクの振動を抑制することを特徴とするロボットの制御装置。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、振動振幅の低減を図るようにする。
【解決手段】ハーモニック減速機９は、主要構成品としてフレーム３ｂと、サーキュラスプライン１０と、フレクスプライン１１と、ウェーブジェネレータ１２とを有して構成されている。前記フレーム３ｂのサーキュラスプライン取付座面３ｄにおける前記雌ねじ１３の開口周縁部に、この雌ねじ１３の径寸法より大きさな径寸法の凹部１４を設けている。 （もっと読む）

【課題】１つの駆動源を動作させることによって２つの自由度を実現することができる関節機構を提供すること。
【解決手段】本発明の関節機構は、少なくとも固定状態となる第１のギア１０と、第１のギア１０の中心軸方向に第１のギア１０と対向して配置され、回転可能とされた第２のギア２０と、第２のギア２０を回転させる第２のギア用駆動源２１と、第１のギア１０の中心軸方向と交差する方向に配置された棒状部材５０と、棒状部材５０とともに棒状部材５０を中心軸として回転可能とされ、第１及び第２のギア１０，２０と噛み合う第３のギア３０と、棒状部材５０を中心軸として棒状部材５０とは独立に回転可能であって、第１及び第２のギア１０，２０と噛み合う第４のギア４０と、を備えていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】内圧防爆構造を有しながらも、また塗装ガンなど手首部先端のエンドエフェクタに接続される配管を有しながらも、コンパクトなロボットを提供すること
【解決手段】第１アーム６４と第２アーム６５とが互いに相対回転する関節部において、一端が危険雰囲気に開口し、第１アーム６４の気密室３７ｃ内を通り、関節部の回転軸７３を含むよう第１アーム６４に固定された第１パイプ５７と、一端が第１パイプ５７に連通し、第２アーム６５の気密室３７ｄ内を通り、他端が危険雰囲気に開口するよう第２アーム６５に固定された第２パイプ５９と、第１と第２アームの気密室を危険雰囲気からシールする第１シール部材５５と、第１と第２パイプが互いに相対回転する部分をシールする第２シール部材５８と、を備え、第１と第２パイプ内にエンドエフェクタへ接続されるチューブ６８類が配線されるようにした。 （もっと読む）

【課題】ドリフト現象による誤差と感度の変動による誤差とを較正する方法を提供する。
【解決手段】角速度センサーを用いた角度検出方法にかかわる。角速度センサーの姿勢を第１姿勢から第２姿勢へ変更し、その間の角速度センサーの出力を積分した第１出力積分１６ａと変更に要した第１経過時間１７とを検出する。角速度センサーの姿勢を第２姿勢から第１姿勢と同じ姿勢の第３姿勢へ変更し、第１姿勢から第３姿勢１３へ変更する間の角速度センサーの出力を積分した第２出力積分１６ｂと第１姿勢から第３姿勢へ変更する間の第２経過時間１８とを検出する。第２出力積分１６ｂを第２経過時間１８にて除算してオフセット補正係数を演算する。第１出力積分１６ａからオフセット補正係数と第１経過時間１７との乗算値を引き算した第１正味出力積分１９ａを演算し、第１姿勢と第２姿勢との回転角度の差を第１正味出力積分１９ａにて除算して感度係数を演算する。 （もっと読む）

【課題】他の物体への接触を検知する信頼性、経済性、及び、稼働率などを向上させることができ、接触トラブルによる損害をより低減することの可能なロボットアーム、ロボットアームの接触検知方法、及び、ロボットアームを備えた装置の提供を目的とする。
【解決手段】ロボットアーム１０は、駆動モータ２ａ、２ｂ、２ｃと、モータ軸用の角度センサ２２ａ、２２ｂ、２２ｃと、減速機と、出力軸用の角度センサ３２ａ、３２ｂ、３２ｃと、ロボットアーム部４ａ、４ｂ、４ｃと、モータ制御手段５０とを備えた構成としてある。 （もっと読む）

【課題】本発明は、回動装置を使用する際の消費エネルギを節減するとともに、回動装置やこれを駆動する駆動装置の磨耗や損傷を抑制することを課題とする。
【解決手段】装着式動作補助装置１は、複数の回動軸（１２ａ、１２ｃ、１４ａ）を介して連結された複数の部材（体幹部材１１、上腕部材１３、前腕部材１５）を有し、回動軸を中心とした一の部材に対する他の部材の相対的な回動運動を実現させる動作補助装着具１０を備えるとともに、動作補助装着具１０による複数の回動運動のうち少なくとも何れか一つを抑制する回動抑制手段（ロック機構３０、回動抑制部６２）を備える。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】基部アーム３及び回動アーム４の端部同士を連結し、前記端部を支点として回動アーム４を回動させるマニピュレータ用関節部６である。この関節部は、基部アームの端部に固定した関節軸９と、回動アームの端部に組付けられ、内部に並列に２個配設した転がり軸受により関節軸を回転自在に支持する軸受ユニット８と、回動アームに関節軸回りの回動を伝達する駆動機構１０，１１とを備えている （もっと読む）

【課題】生分解性を有しながらも潤滑性能に優れるグリースを封入してなり、更にはグリース漏洩し難く、外部から水分が浸入し難い構造とした、特にパートナーロボットや家事ロボット等に好適なマニピュレータの関節用軸受を提供する。
【解決手段】マニピュレータの関節に組み込まれる軸受であって、植物油及び流動パラフィンから得られる少なくとも１種を基油とし、金属石けんを増ちょう剤とするグリースを、保持器のポケット内面に載置したことを特徴とするマニピュレータの関節用軸受。 （もっと読む）

【課題】アームが旋回される関節部に配線を内部配置する場合であれ、ロボットとしての高い位置決め精度と良好なメンテナンス性とが維持される水平多関節型ロボットを提供する。
【解決手段】水平多関節ロボットは、中空状の第１のアーム１３に基端部が連結固定されるシャフト５０と、シャフト５０の先端部に連結されて同シャフト５０を回転駆動させる駆動装置（第２モーターＭ２と減速機２６）と、同駆動装置を搭載してシャフト５０を回動可能に支持する中空状の支持部としての第２のアーム１５とを備える。また、第１のアーム１３と第２のアーム１５との間には配線ケーブルＣＢが配置されている。シャフト５０は、第１のアーム１３の内部空間１３ｃに繋がる基端部の底面から第２のアーム１５の内部に位置する周側面までを貫通する貫通孔５９ｈを有し、配線ケーブルＣＢは、貫通孔５９ｈに挿通されて第１のアーム１３内と第２のアーム１５内との間に配置される。 （もっと読む）

【課題】バックラッシを除去、低減するとともに組立性の向上を図り、さらに出力軸のふら付きを防止できる回転駆動装置と、この回転駆動装置を用いたロボットの関節構造及びこのロボットの関節構造を備えたロボットアームを提供する。
【解決手段】不思議遊星歯車を備える回転駆動装置であって、中空主軸周りに回転自在に設けられる第１キャリア５２と、遊星歯車５を回転自在に支持する第２キャリア５３と、第１キャリア５２と第２キャリア５３とを互いに連結するとともに第１キャリア５２に対して第２キャリア５３を主軸と直交する方向に移動自在に案内する連結部５４と、第２キャリア５３を主軸と直交する方向に付勢する付勢部５５とを有するという構成を採用する。 （もっと読む）