【課題】サーボモータのリード線が弛むことなく、しかも外部に露出することのないロボット玩具を提供すること。
【解決手段】サーボモータが内蔵されたサーボモータユニットを備え、サーボモータによる駆動によって、隣り合う２つのブロックの間で構成される関節部に屈伸動作をさせる関節ロボット玩具であって、一方のブロックには、軸線が同一直線上に位置する出力軸及び固定軸がケースから突出して形成されたサーボモータユニットが設けられ、他方のブロックには、サーボモータユニットの出力軸に固定されてサーボモータユニットの軸線を中心に回動可能に連結される連結部が設けられ、サーボモータユニットの内部機器に接続されたリード線は、サーボモータユニットの固定軸の軸心から導出されると共に導出部分が一方のブロック又は他方のブロックに固定的に支持され、導出部分は、屈伸動作に追従して、軸心導入部分を中心に回動可能に構成されている。 （もっと読む）

【課題】多関節型の産業用ロボットであって、各関節の姿勢が時々刻々変化したり、負荷の質量が都度変化したりする形態のものにおいても、バランス力を良好に発生させることが可能なバランス機構を有する産業用ロボットを提供する。
【解決手段】一端が基台部１に回転可能に軸支されたアーム３と、一端が基台部１に連結されるとともに、他端がアーム３に連結されたバランス機構４と、を有し、このバランス機構４は減速機構４１とサーボモータ４２とからなる駆動機構を有するようにした。これにより、アーム３に作用する重力モーメントとバランスする力を、都度、バランス機構４のサーボモータ４２に付与することにより、常に適正なバランス力を付与することができる。
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【課題】リンクの可動範囲を十分に確保しつつ、各リンクの連結部の剛性を高めるのに好適なリンク機構、該リンク機構から成る脚部を有する脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボット１００は、第１リンク１７を、２つのリンク部材を間隙を空けて相対させ、その上端部において回転関節１６で両持ちで支持し、下端部に略ボックス形状の第１のハウジング１７ｃを一体形成する構成とし、屈曲時に、その間隙内に回転関節１６の一部を進入可能な構成とし、第１のハウジング１７ｃの上端部に傾斜面を設ける構成とした。更に、第１リンク１７を回転関節１６に対して回動限界位置まで屈曲させた状態で、更に回転関節１４の回転軸周りに回動させたときに、第１股関節駆動部１２０の側面における第１リンク１７が当接する位置に、該第１リンク１７の当接部位がその回動方向に進入可能な切り欠き１２０ｂを設ける構成とした。 （もっと読む）

【課題】 産業用ロボットの関節部に搭載される減速機や駆動モータの交換作業等を楽に行うことができ、また、駆動モータを取り外した際でも、アームの角度位置の補正作業等を行わなくても済むようにする。
【解決手段】 産業用ロボットの固定ベース２と第１アーム３の間等の関節構造において、内筒７と外筒８が回転自在な二重筒構造のベアリングユニット６を配設して、外筒８を固定ベース２に結合するとともに、内筒７を第１アーム３に結合し、駆動モータ１２や減速機１１の外側ケース１１ｃを外筒８側に連結し、減速機１１の出力軸１１ｊを内筒７側に連結する。また、駆動モータ１２の角度位置を検出するエンコーダ１５を駆動モータ１２とは別個の位置に配置し、アーム回動軸１６等に連結する。 （もっと読む）

【課題】組立が容易で強度を向上するのに好適な回転伝達機構の嵌め合い構造を提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボットは、基体と、回転関節１４と、回転関節１４を介して基体に連結された４つの脚部と、脚部の先端に回転可能に設けられた駆動輪と、回転関節１４を回転駆動する関節モータとを備え、関節駆動部３００は、減速機３１８の軸心上に開口部３０４ａを有し回転軸３１６を収容するハウジング３０２と、軸受３１４が取り付けられた上面カバー３０６とを有し、上面カバー３０６は、軸受３１４の軸心と減速機３１８の軸心とが一致する状態で開口部３０４ａの内周に嵌合するインロー部を有し、上面カバー３０６を、インロー部を開口部３０４ａの内周に嵌合してハウジング３０２に固定した。 （もっと読む）

【課題】リンクの可動範囲を十分に確保しつつ、各リンクの連結部の剛性を高めるのに好適なリンク機構、該リンク機構から成る脚部を有する脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボット１００は、第１リンク１７を、２つのリンク部材を間隙を空けて相対させ、その上端部において回転関節１６で両持ちで支持し、下端部に略ボックス形状の第１のハウジング１７ｃを一体形成する構成とし、屈曲時に、その間隙内に回転関節１６の一部を進入可能な構成とし、第１のハウジング１７ｃの上端部に傾斜面を設ける構成とした。更に、第２リンク１９を、２つのリンク部材を間隙を空けて相対させ、その上端部を第１リンク１７で両持ちで支持し、下端部に略ボックス形状の第２のハウジング１９ｃを一体形成する構成とし、屈曲時に、第１リンク１７の第１フレームの下端部を進入させる構成とし、第２のハウジング１９ｃの上端部に傾斜面を設ける構成とした。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンク型作業装置において、可動部に動力を伝達する動力伝達部のリンク等がベースの領域からはみ出ないようにする。
【解決手段】ベース４に扁平な回転型アクチュエータ６を３つ設ける。アクチュエータ６は、その回転出力軸がベース４に対して平行で、ベース４の中央に向き、かつベース４の中央から放射状に並ぶように配置、固定されている。各回転型アクチュエータ６の回転出力軸と可動部５とを平行リンク機構２１で構成される動力伝達部で連結する。３つの回転型アクチュエータ６を駆動して可動部５の位置を制御する。ベース４に設けられたエンドエフェクタ姿勢制御用のアクチュエータ７で回転動力伝達手段１５を介して可動部５に設けたエンドエフェクタ２０を回転させる。平行リンク機構２１はベース４の内側領域で移動することから、リンク等がベースの領域からはみ出ることはなく、安全が確保できる。 （もっと読む）

【課題】 安価で軸方向に短い偏心揺動型歯車装置を提供するとともに、組立工数が少なく且つ簡単に関節部を組み立てることができる産業用ロボットの関節構造を提供することを目的とする。
【解決手段】内歯歯車と、複数の第一貫通孔及び複数の第二貫通孔を有する外歯歯車と、伝達歯車を有するとともに外歯歯車を偏心運動させる複数のクランク軸と、クランク軸を回転自在に支持する支持体と、内歯歯車の内周面及び支持体の外周面間に設けられた一対の主軸受、各クランク軸の伝達歯車に噛み合う単一の円筒歯車と、一対の端板部に一対の軸受を介して回転自在に支持されるとともに、一対の軸受間に配置されて円筒歯車に噛み合う中間歯車、及び軸方向の端部に設けられた入力歯車を有する入力軸とを備え、入力歯車と一対の主軸受の一方とが放射方向の同一平面上に配置されている偏心揺動型歯車装置装置。 （もっと読む）

【課題】ロボットの関節駆動装置におけるシール性、耐久性の向上を図る。
【解決手段】外歯歯車１６２Ｂの軸方向側部に配置され第１、第２キャリヤ１７６Ａ、１７６Ｂから取り出す揺動内接噛合式の減速機構部であって、センタ軸部材１３６は該第１、第２キャリヤ１７６Ａ、１７６Ｂと一体化されると共に、センタホロー孔１３６Ｂを有し、前記第２キャリヤ１７６Ｂの軸方向位置を反減速機構側に超えた位置にまで延在された軸部１３６Ａを備えたと一体化され、土台１１２と一体化され前記第２キャリヤ１７６Ｂの軸方向反外歯歯車側において、半径方向内側に延在することによってセンタ軸部材１３６の軸部１３６Ａと対峙されたリング部１９０と、該隙間に配置され、前記出力部材と前記第１部材との間をシールするオイルシール１９２と、を備える。 （もっと読む）

歯車軸受装置は、トルクを出すアクチュエータとして、また、支持を提供する連結装置として作動するコンパクトな機構を提供する。この装置は、太陽歯車内の外部ロータ式の直流モータを統合している歯車配列を有している。ロック面はこの装置の部品を整列させ、軸方向荷重とモーメントの支持をする。この歯車軸受装置は、ロボットアームの連結部や義肢等としての色々な応用が有る。 （もっと読む）

【課題】 コンパクトで低振動・低騒音であり、特に半導体ウエハやＬＣＤ（液品表示）ガラス基盤などを処理するのに適する搬送装置を得る。
【解決手段】 アーム６１Ａ、６１Ｂを取着し同軸状に配置した出力軸２１Ａ、２１Ｂに連結された外接軸２０Ａ、２０Ｂと、外接軸の外周に接触配置された複数の中間軸３０Ａ、３０Ｂと、中間軸の外周に内接する内接円筒４０Ａ、４０Ｂとからなり、中間軸を回転自在に支持するキャリア１０を固定し、各組の中間軸３０Ａ、３０Ｂに前段減速機５０Ａ、５０Ｂを介して駆動モータ７０Ａ、７０Ｂを接続した。 （もっと読む）

【課題】アームの長さを長くしても小さい駆動力でスムーズに移動できる駆動手段を有する平行リンク駆動機構を提供すること。
【解決手段】一対の第１、第２アーム４_１、４_２と、一対の第１、第２連結アーム４_３、４_４とを平行に配設し、第１、第２連結アームのいずれか一方を静止アーム、他方を運動アームとして、静止アームの端部と第１、第２アームの一端部とを第１、第２支軸６_１、６_２及び第１、第２アームの他端部と運動アームの他端とを第３、第４軸支６_３、６_４をそれぞれ回動自在に支軸した平行リンク機構３と、この平行リンク機構を駆動する駆動手段と、を有し、静止アーム４_３には駆動手段ＧＭを設け、駆動手段と運動アームの第３、第４支軸６_３、６_４との間に、伝動部材５を襷掛けに懸架して、駆動手段ＧＭの駆動により、第３、第４支軸６_３、６_４のいずれか一方の支軸に結合された部分の伝動部材５Ａ、５Ｂを牽引して運動アーム４_４を移動させる。 （もっと読む）

【課題】コンパクトな構成でアームの回転を阻止するロック力を十分に大きくすることができるアームロック装置を提供する。
【解決手段】筒状のハウジング２０の筒内には伝達筒２６が回転可能に収容されており、伝達筒２６には第２アーム１４が連結されている。伝達筒２６には電動モータ２３の出力軸２４が円板２５を介して連結されている。円板２５に形成されたフランジ２９と伝達筒２６に形成されたフランジ３０との間においてハウジング２０内には第１荷重受け筒３１及び第２荷重受け筒３２が収容されている。第１荷重受け筒３１に形成された第１斜面３３１と第２荷重受け筒３２に形成された第２斜面３４１との間にはローラベアリング３５が介在されている。第１荷重受け筒３１は、捻りバネ４０のバネ力によってロック位置に保持され、捻りバネ４０のバネ力がローラベアリング３５を介してロック用のスラスト荷重に変換される。 （もっと読む）

【課題】可動範囲が広く、全体の大きさを小さくすることができ、さらには、人装着型装置において適用した場合に使い勝手や装着性を向上させることが可能な関節機構を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる関節機構は、第１のアーム１と第２のアーム３の相対的な角度を可変可能に支持するものである。この関節機構は、さらに、第１のアーム１を第１の回転軸において回動可能に支持し、かつ第２のアーム３を第１の回転軸とは異なる第２の回転軸において回転可能に支持する第３のアーム２と、第１のアーム１が当該第３のアーム２に対して回動した場合に、第２のアーム３を当該第１のアーム１の回動方向とは反対の方向に、略同じ角度だけ回転させる回転伝達機構を備えている。 （もっと読む）

【課題】３自由度回転システムにおいて、ロータの回転が制御不能となる特異点を、アクチュエータ等の複雑な機構を使用せずに回避する。
【解決手段】第一ガイドレール１１と、これと直交する第二、第三ガイドレール１２、１３を備えた３自由度回転システム１００において、凹部７２ｃを備えたメス型ストッパ７２を第二ガイドレール１２または第三ガイドレール１３のいずれか一方に備えさせ、オス型ストッパ７１をもう一方のガイドレールに備えさせ、オス型ストッパ７１が凹部７２ｃの中をスライドするとともに、オス型ストッパ７１が凹部７２ｃのどちらか一方の端に当たることにより、オス型ストッパ７１のスライドが制限され、これにより、第二ガイドレール１２と第三ガイドレール１３の回転角度の差分が制限される。 （もっと読む）

【課題】ロボットの手首それ自身に組み付けられる装置への電気及び／又は流体の供給用のケーブル類を手首構造の内部で利用でき、かつ機構の構成要素の数を劇的に減少させた手首機構を提供すること。
【解決手段】関節のあるロボットの手首２０は、第１軸ＩＶの回りで回転可能なロボットの構成要素に組み付けられる第１支持体２２と、第１軸ＩＶに対して傾斜している第２軸Ｖの回りで回転可能な様式で第１支持体に組み付けられる第２支持体２４と、シャフトが、第１ギヤ変速機を介して第２支持体と回転して接続され、第１支持体２２によって支持される第１モータ２８と、第２軸Ｖに対して傾斜している第３軸ＶＩの回りで回転可能な様式で第２支持体２４に組み付けられる第３支持体２６と、シャフトが第２ギヤ変速機を介して第３支持体２６と回転して接続され、第２支持体２４によって支持される第２モータ３０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】
省配線化することができるロボットを提供する。
【解決手段】
第１の指および第２の指を備え、前記第１の指および第２の指が複数の関節で構成される多指多関節ロボットハンドにおいて、前記第１の指または第２の指は、前記関節を回転させるための回転駆動手段を内蔵した第１の関節部と、所定の力以上の外力が加えられると当該外力に倣って回転する回転手段を備える第２の関節部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】軽量化を図ることが可能な関節機構を提供する。
【解決手段】この関節機構は、第１部材２と、この第１部材２に対して第１軸部８を介して回動可能に結合された第２部材４とを備え、第２部材４を作動液の圧力で第１部材２に対して第１軸部８回りに相対的に回動させて第１部材２と第２部材４の間の角度を変化させる関節機構である。そして、第１部材２は、作動液が給排される作動液室２ｄを内部に有し、第２部材４は、第１部材２の作動液室２ｄ内の空間を２つに区画する第１ピストン部４ｆを有し、第１ピストン部４ｆによって区画された第１部材２の作動液室２ｄ内の一方の空間に作動液を供給するとともに他方の空間から作動液を排出することにより、第１ピストン部４ｆを他方の空間側に移動させて第２部材４を第１部材２に対して第１軸部８回りに相対的に回動させる。 （もっと読む）

【課題】ラジアル荷重及び一方向のアキシアル荷重を２点接触で受けるアンギュラコンタクト玉軸受において、更なる剛性向上を図る。
【解決手段】玉５が外輪１の軌道面２および内輪３の軌道面４と軸受中心線Ｃの互いに反対側で接触し、その少なくとも一方の軌道面２と異なる接触角α１、α２の２点で接触するアンギュラコンタクト玉軸受において、内外輪の軌道面２、４間に前記玉５を総玉入れとし、隣り合う玉５、５間のすきまδの和Σδが玉５の直径を越えないように設定することにより、ラジアル荷重及び一方向のアキシアル荷重を受ける軌道面２、４の２接触点ａ、ｂ；ｃ、ｄの接触応力が可及的に低減され、その結果、２接触点ａ、ｂ；ｃ、ｄにおける弾性変形が抑制される。接触角α１、α３は１５°〜２５°、α２、α４は４０°〜５０°、広がり角β１、β２は２０°以上が好ましい。 （もっと読む）

【課題】 メンテナンスを容易に行うことができ、減速機の能力を妨げることなく金属磨耗紛除去の十分な効果を持つと共に、減速機周りのグリースに混入した金属磨耗紛を除去する減速装置およびそれを備えたロボット装置を提供する。
【解決手段】 固定側フランジ１と、固定側フランジ１により締結された減速機２と、減速機２の出力部に締結された可動側フランジ６と、可動側フランジ６に締結された回転機７と、固定側フランジ１と減速機２との間に設けられた第１グリース溜り３と、可動側フランジ６と減速機２との間に設けられた第２グリース溜り８と、を備えた減速装置において、固定側フランジ１と可動側フランジ６には、それぞれ該フランジ１、６の外部とグリース溜り３、８内部とを貫通するネジ穴４、９が設けられ、ネジ穴４、９には金属磨耗粉除去ボルト５が着脱可能に取り付けられている。 （もっと読む）