【課題】高トルクを発生させること。
【解決手段】回転子と、当該回転子の外周の少なくとも一部に掛けられた伝達部と、回転子と伝達部との間を回転力伝達状態として伝達部を一定距離移動させると共に回転力伝達状態を解消した状態で前記伝達部を所定位置に復帰させる駆動部と、前記伝達部及び前記駆動部のうち少なくとも一方を冷却する冷却部とを備える。 （もっと読む）

【課題】高トルクを発生させることができるモータ装置を提供する。
【解決手段】回転子と、回転子の外周の少なくとも一部に掛けられた伝達部と、伝達部に接続され、印加された駆動電圧に応じて伝達部を移動させる複数の駆動部と、回転子と伝達部との間を回転力伝達状態とする保持力に対応する第１駆動波形を備える第１駆動電圧と、伝達部を移動させる駆動力に対応する第２駆動波形を備える第２駆動電圧とを複数の駆動部にそれぞれ印加させて、回転子と伝達部との間を回転力伝達状態として伝達部を一定距離移動させる駆動動作及び回転力伝達状態を解消した状態で伝達部を所定の位置に戻す復帰動作を駆動部に行わせる制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】高トルクを発生させること。
【解決手段】回転子と、当該回転子の外周の少なくとも一部に掛けられた伝達部と、回転子と伝達部との間を回転力伝達状態として伝達部を一定距離移動させると共に回転力伝達状態を解消した状態で伝達部を所定位置に復帰させる駆動部と、伝達部及び駆動部の少なくとも一方の振動を減衰させる弾性部とを備える。 （もっと読む）

【課題】多関節ロボットの関節部に利用されるアクチュエータにおいて、減速機とアクチュエータ本体を多様に配置することが出来て多様な関節の形に適用可能なモジュール構造を提供する。
【解決手段】アクチュエータモジュールは、電子部と駆動部が含まれ構成されたアクチュエータ本体１００と分離・結合された減速機２００が具備され、アクチュエータモジュール本体の１次減速によって得られた速度とトルクを２次減速機を通して変更することが容易であり、減速機がアクチュエータ本体と分離・結合されるため、多様な形の減速機を適用することが出来、減速機とアクチュエータ本体を多様に配置することが出来て多様な関節の形に適用可能であり、前記アクチュエータモジュールを利用して多様な関節構造を形成することが出来る。 （もっと読む）

【課題】 構造が非常にシンプルなピックアンドプレース装置等を提供する。
【解決手段】 ピックアンドプレース装置Ａは、タイミングプーリ３０をＸ方向に移動さ
せる移動機構１と、タイミングプーリ３０に連結され且つアーム５２をＺ方向に移動可能
な直進アームモジュール機構２とを備えている。移動機構１は、独立して駆動可能なステッピングモータ１０ａ、１０ｂと、タイミングベルト２３ａ、２３ｂが走行可能なように同モータ１０ａ、１０ｂに連結されたベルト・プーリ２０ａ，２０ｂと、タイミングベルト２３ａ、２３ｂとの間に配置され且つ各ベルトが交差するように掛け回されたタイミングプーリ３０と、タイミングプーリ３０を軸支するとともに直線上に移動自在に案内する軸ガイド部４０とを有している。 （もっと読む）

【課題】動作時にアームが通過するための広い空間を必要とすることがなく、かつアームを高速で移動させることが可能なロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１０は、基端側に固定されたベース部１１と、ベース部１１に設けられた駆動部１２と、ベース部１１に連結され、駆動部１２からの動力により軸線方向（Ｚ方向）に沿って伸縮自在な伸縮アーム２０とを備えている。伸縮アーム２０の先端には、軸線方向（Ｚ方向）に平行なエンドエフェクタ取付面１３を有するスライダ１４が設けられている。伸縮アーム２０は、互いに連動して軸線方向（Ｚ方向）に沿って進退するとともに軸線方向に垂直な方向（Ｘ方向）に互いに積層された複数の移動体４０、６０、８０からなっている。スライダ１４は、移動体８０に対して、軸線方向（Ｚ方向）に沿って相対移動する。 （もっと読む）

【課題】小型化が可能でかつパスラインを低くすることが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット１は、本体部３と、第１アーム４と、第２アーム５と、第３アーム６と、本体部３と第１アーム４とを繋ぐ第１減速機２１と、第１アーム４と第２アーム５とを繋ぐ第２減速機２２と、第１減速機２１の入力軸２５と第２減速機２２の入力軸３２とを連結する連結機構２３と、第３アーム６を回転駆動する第２駆動用モータ４０とを備えている。産業用ロボット１では、第２アーム５と第３アーム６とを繋ぐ第３関節部の移動軌跡が直線状となるように、第１減速機２１の減速比および第２減速機２２の減速比が設定されるとともに、連結機構２３が所定の速比で入力軸２５と入力軸３２とを連結している。また、第２駆動用モータ４０は、第２アーム５の、第３関節部よりも先端側に、かつ、第１アーム４側へ突出するように第２アーム５に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】小型化を図りつつ、高い静粛性を発揮することができるベルト式減速装置を提供する。
【解決手段】回転駆動力を入力する入力プーリ１２と、入力プーリ１２より大径に形成され、入力プーリ１２に入力された回転駆動力を減速して出力する出力プーリ１４と、無端状に形成され、入力プーリ１２から出力プーリ１４に亘って架けられた一本の無端状ベルト１７を備える。そして、入力プーリ１２と出力プーリ１４は、回転軸方向にずれて配置される。さらに、回転軸方向から見て、入力プーリ１２の外形円と出力プーリ１４の外形円とは、少なくとも一部において重なるように配置される。 （もっと読む）

【課題】足首部のコンパクト化が可能な脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１は、下腿リンク３４に設けられ、ピッチの方向に揺動可能な揺動部材５２と、下端５４ａが揺動部材５２の前端５２ｂに連結された前側ロッド５４と、上端５６ａが揺動部材５２の後端５２ｃに連結され、下端５６ｂが足首関節の揺動軸線より後方にて足平２２に連結された後側ロッド５６と、前側ロッド５４を駆動するアクチュエータ５８と備える足首関節駆動機構５０を有する。 （もっと読む）

【課題】脚式移動ロボットにおいて、ロッドと干渉することなく足首関節を適切に覆うことができる脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】脚式移動ロボット１は、下腿部５２Ｒ，５２Ｌに固定され、下腿部５２Ｒ，５２Ｌを覆う下腿カバー５２ａＲ，５２ａＬと、ロッド６４の外方に位置させて足部５３Ｒ，５３Ｌに連結された下部カバー８２と、足部５３Ｒ，５３Ｌと共に揺動する揺動部材４３ｃＲ，４３ｃＬにアーム７２を介して揺動自在に連結され、且つ下腿部５２Ｒ，５２Ｌに設けられた上下方向に延びるガイド７１に沿って、下腿カバー５２ａＲ，５２ａＬと下部カバー８２との間を移動自在な上部カバー８１とを備える。 （もっと読む）

【課題】アームの駆動性を向上させて位置決めを向上させながらも、水平多関節ロボットのアームを薄型・小型化できるようにする。
【解決手段】第１アーム３が、第１アーム３の先端部上面において第１アーム３の基端側上面よりも高い面を有する第１アーム凸部４３を有し、第２アーム２７が、第２アーム２７の先端部下面において第２アーム２７の基端側下面よりも低い面を有する第２アーム凸部４４を有し、第１アーム凸部４３と第２アーム凸部４４とが、上下方向の配置高さ範囲の少なくとも一部が互いに重なるように配置されるように構成した。 （もっと読む）

【課題】関節構造の小型化に寄与する。
【解決手段】本発明に係る関節構造１は、第１のアーム部１１０と、第１のアーム部１１０に対して回転可能に連結された第２のアーム部１２０と、第２のアーム部１２０に駆動装置５からの駆動力を伝達する中空プーリ１３０と、を備える。中空プーリ１３０の外周部１３１には、配線９が収められる切り欠き部１３１ａが形成されている。これにより、配線９をベルト１１の平面領域内にほぼ配置することができるので、従来のように配線を大きく外方に振る必要がなく、関節構造を小型化することができる。そのため、引き出しや冷蔵庫などの狭い空間での作業性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットに関し、コンパクトな構造で、アームの回転軸からツール取付部までの距離を大きくとれ、かつ、ツール取付部を精度よく位置決めできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】揺動アーム１５０内でツール取付回転アーム駆動用モータ３１１の回転をツール取付回転アーム駆動用伝達機構３００を介して揺動軸３１３に伝達し、ツール取付部駆動用モータ４１１の回転をツール取付部駆動用第１伝達機構４１２ａを介して中間動力伝達軸４２２に伝達し、中間動力伝達軸４２２の回転をツール取付部駆動用第２伝達機構４１２ｂを介して出力動力伝達軸４２６に伝達し、ツール取付部駆動用減速ユニット４１３で減速してツール取付部１７０を回転する構成とした。 （もっと読む）

【課題】プーリによってアーム部材を駆動するロボットにおいて、設置位置の制限を受けることなく振動の減衰性能が高いロボットの制振装置を提供する。
【解決手段】第二制振用プーリ５２は、錘部材と円弧ばねの作用によって姿勢制御ベルト４３の伸縮にともなう従動部材２５の振動を打ち消す方向へ揺動する。姿勢制御ベルト４３の伸縮にともなう従動部材２５の振動を打ち消す方向の揺動は、制振用ベルト５３を経由して第一制振用プーリ５１に伝達される。これにより、従動部材２５に振動が生じようとしても、この振動は第二制振用プーリ５２から伝達された揺動によって打ち消される。また、錘部材を含む第二制振用プーリ５２は、制振用ベルト５３を経由して第一制振用プーリ５１に接続することにより、アーム部材２１の先端部３２よりもモータ２２側に配置される。そのため、錘部材を含む第二制振用プーリ５２は、自由な配置が可能となる。 （もっと読む）

【課題】全体の大きさや重量を大きくすることなく可搬重量を増やす。
【解決手段】水平多段式伸縮装置３のベース１１を、直動ガイド１３の長さより短い寸法に形成し、且つこのベース１１の下面に同じく直動ガイド１３の長さより短い寸法の平行状態をなす一対のレール摺動体１２Ｌ、１２Ｒを設けている。又、直動ガイド１３を２本のレール１７Ｌ、１７Ｒと二つの連結端板１８Ａ（ひとつのみ図示）とから構成している。さらに一対のレールレール１７Ｌ、１７Ｒを連結するについて各レールの端面で各連結端板１８Ａをねじ止めする構成とした。 （もっと読む）

【課題】
機能性粒子を使用したブレーキを用いたパッシブ型触力覚提示システムにおける粒子の沈降の問題、および／または、的確な力覚を提示できる必要最小個数数のパッシブな力発生部を用いた力覚提示装置の提供
【解決手段】人間に対し、力感覚を提示する回転関節型リンク機構のパッシブ型力覚提示システムであって、人間が操作する操作部と、前記操作部の位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部の出力を入力して、前記パッシブ型力発生部を制御する制御装置とを備えることを特徴とする装置であり，的確な力覚を提示することができる．機能性粒子の沈降の問題は、ブレーキ力伝達部の機構およびブレーキ回転軸の取り付け方向で解決し、的確な力覚を提示できる必要最小個数数のパッシブな力発生部を用いた力覚提示装置の提供のためには図９のような機構により解決する。 （もっと読む）

【課題】 ウエハを載置する位置やゲートの向きに係わらずウエハを略真直ぐ入れることができる搬送装置を提供する。
【解決手段】 搬送装置１は、旋回ベース１３と、２つのハンド機構１３,１４と、２つのハンド用駆動機構３０，４０とを有する。２つのハンド機構１３，１４は、旋回ベース１３に回動軸線Ｌ２，Ｌ３を中心に回動可能に夫々設けられ、ハンド駆動機構３０，４０により個別に回動動可能に構成されている。ハンド機構１３，１４は、アーム２０と、ハンド２１と、連動機構２６とを有している。アーム２１は、回動軸線Ｌ２，Ｌ３を中心に回動可能に前記旋回リンクに夫々設けられ、ハンド２０は、ハンド用軸線Ｌ４，Ｌ５を中心に回動可能に前記アーム２１に夫々設けられている。連動機構２６は、アーム２０に対する前記ハンド２１の減速比が１．５５でアーム２０と前記ハンド２１とを連動させるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】先端部に作業ツールが装着されるアーム機構を大型化させることなくアーム機構を姿勢変更させることのできるアーム駆動機構及びこれを備えたマニピュレータを提供する。
【解決手段】アーム駆動機構は、一対の回転体と、両回転体に掛け渡される無端環状体と、駆動モータにより回転されるスクリューシャフトと、スクリューシャフトに螺合され、無端環状体の一部が固着されたスライダとを備え、他方の回転体が一方の回転体よりも小径に設定され、無端環状体の回転体間にある二つの対向部のうちの一方の外周側が巻き掛けられて他方の回転体側にある対向部を平行にするアイドラを備え、スクリューシャフトが一方の対向部の外周側と対向するように配置されている。 （もっと読む）

【課題】把持体を回転させるための駆動源を定位置に設置することができ、被把持物配置予定位置周りで把持体を無制限に回転させることのできるロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持体６１を移動させる第一駆動部６２と、把持体を回転させる第二駆動部６３とを備え、第一駆動部は、スライドシャフト６４と、駆動源の出力でスライドシャフトを軸線方向に往復動させるスライド手段６５と、先端部に把持体が連結された回転レバー６６と、回転レバーを回転可能に支持し、所定位置に位置した状態でスライドシャフトの一端部周りで回転自在に設けられた支持体６７とを備え、第二駆動部は、駆動源の出力を支持体に伝達し、支持体をスライドシャフト周りで回転させる伝達機構とを備え、スライドシャフトは、支持体に支持された回転レバーの基端部を収容する無端円環状の溝が形成されている。 （もっと読む）

【課題】的確な力覚を提示できる必要最小個数数のパッシブな力発生部を用いた力覚提示装置の提供
【解決手段】人間に対し、力感覚を提示する回転関節型リンク機構（５）のパッシブ型力覚提示システムであって、人間が操作する操作部（６）と、前記操作部の位置を検出する位置検出部（７）と、操作部の自由度の数と同じ数よりなるブレーキを用いたパッシブ型力発生部（８）を用いて各パッシブ型力発生部の動作によって前記操作部に対する力としてそれぞれ直交する抗力をかけることができるブレーキ力伝達部（９）と、前記位置検出部の出力を入力して、前記パッシブ型力発生部を制御する制御装置（１０）とを備えることを特徴とする装置であり，的確な力覚を提示することができる．また，前記操作部に加えられた力を検出する力検出部（１１）を備える際には，この情報も用いて制御することにより力覚提示性能を改善することができる． （もっと読む）