【課題】オーバーシュートを可及的に防止するレーザ加工用制御装置が望まれている。
【解決手段】本発明の一態様によれば、ギャップ基準位置において、前記被加工物をレーザ加工するためのレーザ加工用制御装置であって、前記加工ヘッドと前記被加工物との間のギャップ量を検出するギャップセンサと、ギャップ位置指令を送出するギャップ位置指令演算部と、加工ヘッドを前記ギャップ基準位置まで駆動するサーボ機構部と、前記サーボ機構部の位置偏差量を読取るサーボ位置偏差読取部と、前記サーボ機構部の前記位置偏差量に基づいて、前記サーボ機構部のための補正ポジションゲインを算出するポジションゲイン演算部と、前記サーボ機構部のポジションゲインを、前記ポジションゲイン演算部において算出された前記補正ポジションゲインに切換えるポジションゲイン切換部と、を備える、レーザ加工用制御装置が提供される。 （もっと読む）

【課題】ロボットの手先の姿勢が一定の条件を満たすように補間できるロボットの位置姿勢補間方法を提供する。
【解決手段】各教示点を通過する移動軌跡がスプライン曲線となるように補間点を生成し（Ｓ３）、各教示点毎に、教示点と同じ座標系における撮像対象物の座標を求め、各教示点に対応する撮像対象物の座標間を、スプライン曲線により補間して補間点を生成する（Ｓ４）。教示点側の補間点を始点,撮像対象物側の補間点を終点とするアプローチベクトルを全ての補間点に対して求め（Ｓ５）、２つの教示点間の各補間点におけるノーマルベクトルの回転角を補間すると（Ｓ６）各補間点に立つアプローチ，ノーマルベクトルの外積よりオリエントベクトルを求め（Ｓ７）各補間点と３つの姿勢ベクトルの座標とから各補間点における手先の姿勢を決定する。 （もっと読む）

【課題】
レーザセンサを用いて相対位置方式により教示点の位置補正を行う場合、レーザセンサの着脱等により溶接トーチとの取付位置関係が狂うと、教示修正に多大な時間を要する。
【解決手段】
Ｓ１０でレーザセンサと溶接トーチ間のキャリブレーションを行い、新センサ−トーチ変換行列_ＣＴ_２Ｔを得て、Ｓ２０で記憶部に格納する。Ｓ３０で差分変換行列_ＯＴ_Ｎの演算を行う。Ｓ４０で予め選択しておいた作業プログラムに対して、センシング命令に記憶された検出基準点を探索する。Ｓ５０で、見つけ出した検出基準点に対してそれぞれ差分変換行列_ＯＴ_Ｎを乗算して、検出基準点を更新する。 （もっと読む）

【課題】
溶接線の進行方向が大きく変化するワークに対してセンシングを行う場合、進行方向の変化に応じてロボットの姿勢を変更する必要がある。このため、教示に時間を要したり、ロボットがワークや治具等と干渉したりする。
【解決手段】
マニピュレータＭ１に取付けられた溶接トーチ１４に対して開先位置検出センサＬＳが可動機構６２を介して設けられる。溶接線の進行方向が変化する場合は、開先位置検出センサＬＳの溶接トーチ１４に対する相対位置であるセンシング位置を、ロボットの姿勢変更により変更するのではなく、可動機構６２により変更するようにしている。教示工数低減、干渉低減を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】短時間で多軸工作機械の幾何誤差を同定・補正することができる多軸工作機械の幾何誤差補正システムを提供する。
【解決手段】マシニングセンタMの幾何誤差補正システムＳは、主軸頭２に取り付けられたタッチプローブ、テーブル３に設置されたターゲット球、制御装置２１、トラニオンユニット５、主軸頭２を並進させるための各サーボモータ、および、クレードル４、テーブル３を回転させるための各サーボモータ等によって構成されており、複数の条件にて回転駆動軸の割出動作を行い、各割出条件におけるターゲット球の中心座標をタッチプローブにより計測し、それらの計測結果に基づいて、隣り合う軸間に存在する幾何誤差を同定、補正する。また、回転駆動軸の割出動作を行う際には、回転駆動軸を、オーバーシュート位置に最短距離で割り出した後に割出開始位置に割り出すようになっている。 （もっと読む）

【課題】寸法と質量を測定し加工対象物の特徴を推定して、特徴に適した加工制御を行う。
【解決手段】加工対象物Ｗが取り付けられる加工台１１と、加工対象物を加工する工具を支持するための支持部１８に接触子Ｔｃを備え、支持部１８と加工台１１とを相対移動させ接触子Ｔｃの接触位置をエンコーダ４５で検知することにより加工対象物Ｗの寸法を測定する。また、重量検知センサーＭｗにより加工対象物の質量を測定する。得られた情報とデータ記憶部３５ｃに記憶している情報から加工対象物Ｗの特徴を推定し加工制御を行う加工装置を用いる。またその制御方法、加工処理システムを提供する。 （もっと読む）

【課題】被加工物を、容易に、且つ、短時間で測定して、当該被加工物を高精度に加工することができる工作機械を提供する。
【解決手段】主軸１４に装着された工具ＴとワークＷとを水平方向及び上下方向に相対的に移動させて、ワークＷを工具Ｔにより加工する工作機械において、主軸１４を回転可能に支持すると共に、上下方向に移動可能に支持されるサドル１２と、ワークＷを非接触で測定するワーク測定器３０と、サドル１２の側面に設けられ、ワーク測定器３０を測定位置Ｐ１と退避位置Ｐ２との間で搬送する搬送装置１５と、ワーク測定器３０の測定結果に基づいて、ワークＷに取付不良及び形状不良があるか否かを判定した後、この判定結果に応じて、工具Ｔ及びワークＷの移動を制御するＮＣ装置２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】力制御やソフトフローティングを用いることなく、またワークを把持したロボットで作業そのものと同等の動作を必要とすることなく、組立作業の教示を行うことができるロボットの教示システムおよび教示方法を提供する。
【解決手段】ロボット１に取り付けられ、弾性的に変位可能な接触プローブ４と、ロボット１に取り付けられ、接触プローブ４と被作業対象物５２との接触を検出する外力検出器２と、ロボット１の動作を制御する位置速度制御部６６と、接触プローブ４の接触状態が検出された場合、接触プローブ４の位置に基づいて接触位置を導出する接触位置計算部６１と、複数の接触位置から被作業対象物５２の位置姿勢を計算する位置姿勢計算部６２と、計算された被作業対象物５２の位置姿勢に基づきロボットの組み付け作業プログラムを生成する作業プログラム生成部６３を備える。 （もっと読む）

【課題】うねり高さにおける加工精度を高精度に行うことができる工作機器の制御装置を提供する。
【解決手段】複数の刃を有する切削工具２０３を回転させるとともに移動することにより被加工物１を加工する工作機器の制御装置１００であって、切削工具２０３の工具径および刃数の工具形状情報と、被加工物１の加工における切削工具２０３の回転軸Ｚの回転数および移動速度の加工条件情報と、切削工具２０３を工作機器２００に設置した状態での回転振れ量情報とを用いて、被加工物１の加工におけるうねり高さを予測するうねり高さ演算部１０３を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットが実行する作業に関する情報を簡便に教示できるロボット教示方法を提供する。
【解決手段】ロボット教示方法は、ワーク１０に対して行なう作業に関わる動作をロボット１へ教示するための方法であって、ロボット１に備えられたカメラ６によって、マーカー１５を有するワーク１０の撮像を取得する撮影ステップ（ステップＳ２）と、当該撮像からマーカー１５を検出する検出ステップ（ステップＳ３）と、マーカー１５を解析して、ロボット１が動作をするための教示情報を取得する解析ステップ（ステップＳ４、Ｓ５）と、教示情報を記憶する記憶ステップ（ステップＳ６）と、を有する、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットに発生した異常を高い感度で検出することが可能なロボットシステム及びその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットシステム１１に何らかの異常が発生した場合、位置の相違や応答性の相違によって２つの第１及び第２センサ２３、２４によって第１及び第２検出値に差が生じる。この差が、予め設定された所定の閾値を超える場合には、制御部１３は、ロボットシステム１１に何らかの異常が発生したことを検出する。２つの第１及び第２センサ２３、２４の第１及び第２検出値が相対的に比較されることから、検出値の信頼性が確保され、かつ、第１及び第２検出値の差によって異常状態を判断することができるので、ロボットの動作状態や配置環境の温度変化によるギアや減速機の摩擦力の変動などの不確定要素を排除することができる。検出値の差の閾値を小さく設定することができる。ロボットシステム１１は高い感度で異常を検出することができる。 （もっと読む）

【課題】６軸ロボットにおいて、軸間オフセットのずれ量を計測しこれを補正する。
【解決手段】手先に発光ダイオードを設け、手先をロボット座標のＸ（Ｘｂ）軸上の複数の移動目標位置に移動させる。このとき、発光ダイオードの位置を３次元計測器により計測し、移動目標位置と実際の移動位置との誤差を基にして軸間オフセット量Ｆを検出する。この軸間オフセット量ＦによってＤＨパラメータを補正する。 （もっと読む）

【課題】耐熱合金などの難削材を研削した際の砥石磨耗量の補正手段を提供する。
【解決手段】砥石の外周及び端面をドレスするユニットと、砥石を含む工具の直径を測定するユニットと、砥石を含む工具の突き出し長さを測定するユニットと、研削条件値に対応する砥石半径減少量を、砥石の仕様と被削材の組み合わせに対応させて格納している砥石半径減少量データベースユニットと、工具の仕様と形状情報を格納している工具形状情報データベースユニットと、工具と被削材および仕上げ精度の組み合わせで加工条件を格納しているデータベースユニットと、被削材の素材形状と加工後形状を入力する被削材形状入力ユニットと、工具経路・加工条件決定ユニットと使用工具決定ユニットと砥石半径減少量決定ユニットと、加工シミュレーションユニットとＮＣデータ出力ユニットを具備し、砥石の半径減少量をＮＣデータに補正して、加工する。 （もっと読む）

【課題】５軸制御加工機の回転軸の傾きや軸振れによる加工誤差を低減する。
【解決手段】５軸制御加工機１は、チルトテーブル６及び回転テーブル７の回転軸であるＡ、Ｃ軸の傾きや振れを示す回転軸データを、ＮＣデータによる回転角度に対応させて記憶し、工具４の姿勢誤差を補正するための各回転軸の補正回転角度を算出する。Ａ、Ｃ軸のまわりに、それぞれ補正回転角度だけチルトテーブル６及び回転テーブル７を回転させてＮＣデータによる５軸制御を行うことで、工具４の姿勢誤差のない状態でワーク２を加工する。 （もっと読む）

【課題】スイッチなどを用いることなしに、操作感を簡易に変更する。
【解決手段】ロボット教示装置（１０）は、少なくとも１軸方向の力と、該１軸に直交、かつ、互いに直交する２軸方向の夫々の軸回りのモーメントを検出する力検出部３と、ロボット１を移動させるときに基準とする移動基準座標系を設定する移動基準座標系設定部２１と、ロボットを移動基準座標系の原点回りに回転移動させるか、前記移動基準座標系を基準にして並進移動させるかのいずれかの移動方法を設定する移動方法設定部２２と、１軸方向の力と、２軸方向の夫々の軸回りのモーメントと、所定の作用基準点の位置とに基づいて、作用基準点における仮想力を算出する仮想力算出部２３と、移動基準座標系と移動方法と仮想力とに基づいて、ロボットに対する力制御作用力を算出する力制御作用力算出部２４と、力制御作用力に基づいて力制御をおこなう力制御部２５とを含む。 （もっと読む）

【課題】レーザ加工ロボットの教示作業を容易且つ正確に行えるようにする。
【解決手段】測定レーザと加工レーザとを出力するレーザスキャナを有し、加工レーザをワークに照射してレーザ加工を行うレーザ加工ロボットの教示方法が、ワーク上の基準照射位置を基準として予め定められた基準図形に基づき測定レーザをワーク上に照射する際に、測定レーザの照射位置を制御する制御手順Ｓ４と、レーザスキャナから照射された測定レーザが、ワークにおいて反射された反射光を測定する測定手順Ｓ５と、反射光と基準図形を比較し、基準照射位置におけるワークの表面の傾斜を算出する傾斜算出手順Ｓ６と、傾斜算出部が算出した傾斜から前記ロボットの姿勢に関する教示データを作成するデータ作成手順Ｓ７と、を有する。 （もっと読む）

【課題】対象ワークのＣＡＤモデルや作業内容雛形が不要で、ロボット動作の制約事項を考慮してロボット動作教示とその際の画像処理を支援する装置を提供する。
【解決手段】教示作業者との対話的な処理を行い、２次元画像・３次元データ処理部が表示した対象ワークに係る２次元画像と３次元データに対し入力に従い対象ワーク位置姿勢に対するロボット目標位置姿勢を決める画像処理を行い、制約条件算出・評価処理部が画像処理結果のロボット目標位置姿勢に従い操作されたロボットの動作の制約条件の算出評価を行い承諾入力がなければあるまで新たな入力に従い目標位置姿勢を決定する画像処理を行わせ新たな目標位置姿勢に従いロボット動作の制約条件算出評価を行い、ロボット動作モニタ部が承諾条件でのロボット動作手順を記録し、処理手順解析・再構成処理部が記録された一連の処理内容を表示し入力に従い冗長処理の統合、削除を行い再記録する。 （もっと読む）

【課題】シンプルな構成で経年劣化の早期進行を抑え、安価な手段で、精度よく砥石寸法を検出する。
【解決手段】砥石８を回転させるホイールヘッド２３を備える。第１，２移動装置は、ワーク及び砥石８を互いに接近させる第１方向と、該第１方向と交差する第２方向とに相対的に移動させる。ドレッサー４は砥石８外面をドレスする。第１，２移動装置により砥石８を第２方向に移動させ、砥石８外面が接触することにより砥石８の位置を検出するブロック片５を備える。制御装置７は、記憶する砥石８の基準位置と、砥石８外面のブロック片５への接触により検出した砥石８の検出位置とを比較して実際の砥石径を算出し、第１，２移動装置を制御してワークＷ及び砥石８の相対位置を補正する。 （もっと読む）

【課題】 主軸定位置停止の指令方法において、主軸複数位置停止・主軸定位置停止位置の設定・変更及び停止位置の微調整が容易に行なえる主軸定位置停止の指令方法を提供することを目的とする。
【解決手段】 特定のＭコードと主軸回転制御に係るＭコードとを除いたＭコードを使用し、そのＭコードと同一ブロックに主軸８の回転速度を制御する主軸機能を表すアドレス「Ｓ」に続く数値で主軸８の停止位置を指令し、ＮＣプログラム９及びＭＤＩの指令で主軸８を任意の停止位置に位置決め可能にする。「Ｓ」に続く数値は、主軸８を回転方向に割出した角度指令であり、基準停止位置を基準とし、そこからの相対的な角度を指令、または直前の位置からの相対的な角度を指令する。主軸定位置停止位置の複数設定や位置の変更が、ＮＣプログラム編集やＭＤＩを用い、マシニングセンタ１の操作画面７上で自由に行なえる。 （もっと読む）

【課題】加工効率を低下させることなくびびり振動の好適な抑制を行う。
【解決手段】振動抑制装置１０の制御装置１１は、ＮＣ装置１２と、振動センサ７から検出される時間領域の振動加速度をもとにしたフーリエ解析を行う演算装置１３と、演算装置１３で演算された演算値やびびり振動の抑制履歴等を記憶する記憶装置１４と、演算装置１３にて演算された結果、もしくはその結果を基にした計算結果を表示する表示装置１５と、ＮＣ装置１２にオペレータが入力操作する操作装置１６とを備え、びびり振動の発生が検出されると、演算装置１３はびびり振動周波数の６０倍の数値を工具刃数と前記回転軸の回転速度との積で除してｋ’値を算出し、算出されたｋ’値が１未満か否かを判別する。ｋ’値が１未満であれば、回転速度を上昇側へ変更してびびり振動を抑制する。 （もっと読む）