【課題】高精度、高品位の加工を実現できる数値制御装置。
【解決手段】指令径路速度条件入力部２０で指令経路速度、指令径路許容加速度、指令径路許容加加速度を入力し、駆動軸速度条件入力部２２で駆動軸許容速度、駆動軸許容加速度、駆動軸許容加加速度を入力し、工具基準点径路速度条件入力部２４で工具基準点径路許容速度、工具基準点径路許容加速度、工具基準点径路許容加加速度を入力し、クランプ値演算部１８で、それらの速度条件から分割区間ごとに速度クランプ値、加速度クランプ値、加加速度クランプ値を演算し、速度曲線演算部１６で、速度クランプ値、加速度クランプ値、加加速度クランプ値を越えない最大の速度として速度曲線を演算し、補間部１２で、指令解析部１０において加工プログラムを解析して作成された補間データを、前記速度曲線にもとづく速度によって補間を行い、駆動軸移動量を演算し、各軸サーボ１４を駆動する。 （もっと読む）

【課題】加工のヒステリシス特性によるびびり振動の再発生を効果的に防止することが可能な工作機械の振動抑制方法を提供する。
【解決手段】振動抑制方法は、回転軸の時間領域の振動を検出する第１ステップ、検出された時間領域の振動に基づいてびびり周波数を算出する第２ステップ、算出されたびびり周波数から加工情報を算出して記憶し、前に記憶された加工情報が存在しないときは、算出された加工情報を用いて安定回転速度を算出する第３ステップ、回転速度を算出した安定回転速度に変更する第４ステップ、変更した回転速度の加工情報と、記憶した加工情報を比較する第５ステップ、加工情報が改善され（びびり振動を低減させるように加工情報が変化し）、変更された回転速度の変更方向が減速方向であった場合に、最適な回転速度であると判断する第６ステップを有している。 （もっと読む）

【課題】モータの駆動を制御する駆動制御手段の制御内容を変更することなく、高トルク運転時にモータに対して十分な電力を供給することができるとともに、減速動作時にモータから生じる回生エネルギーを有効利用することを可能とする。
【解決手段】昇降圧回路２９は、入力電圧を昇圧して出力する昇圧動作、入力電圧を降圧して出力する降圧動作、入力電圧の供給が遮断する電源遮断動作などを実行する。電源制御部２６は、バス電圧の検出値に基づいて、モータＭが加速動作状態であると判断される期間には昇圧動作を実行し、減速動作状態であると判断される期間には電源遮断動作を実行し、それらの期間を除く期間には降圧動作を実行するように昇降圧回路２９の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】発生の可能性の高い複数のびびり振動に対して有効なびびり安定限界線図を作成して、加工データのびびり振動発生の有無を判定し、びびり振動の発生が予測される場合は加工データを修正する加工データ修正方法を提供する。
【解決手段】工具５をスピンドル７に装着した状態の加振テストから求めた主軸系のコンプライアンスの周波数応答のピークの中で、コンプライアンスの大きな複数のピークから求めた質量・減衰係数・剛性値を用いて、複数のびびり安定限界線図を作成する。複数のびびり安定限界線図の安定領域の重複する部分を安定領域とする合成びびり安定限界線図を作成する。合成びびり安定限界線図の安定領域に含まれない加工データを、安定領域に含まれるように修正する。 （もっと読む）

【課題】駆動軸または工具の指令位置に対する実位置の形状誤差の分析を容易に行う。
【解決手段】工具軌跡表示装置（２０）は、複数の駆動軸の位置指令の指令値時系列データ、複数の駆動軸の位置検出値の検出値時系列データおよび工作機械の構成に基づいて工具指令座標値および工具実座標値を算出する工具座標値算出部（２２）と、工具指令座標値および工具実座標値における工具の先端点の加速度を算出する加速度算出部（２３）と、工具指令座標値および工具実座標値の加速度の表示形式を選択する表示形式選択部（２４）と、を具備し、表示形式選択部は、加速度の向きと大きさとに応じて工具の先端点の軌跡を色分けする色表示と、加速度を加速度ベクトルとして工具の先端点の軌跡上に表示するベクトル表示と、隣接する加速度ベクトルの終点を互いに接続する結線を表示する結線表示とのうちの少なくとも一つを行う。 （もっと読む）

【課題】加工条件を変更した場合における加工能率の変化を作業者が容易に把握することができ、びびり振動を抑制する際における作業者の負担を軽減することができる回転速度表示装置を提供する。
【解決手段】びびり振動の発生を検出すると、安定回転速度を算出するとともに、加工プログラムをもとに、現在の回転速度で加工した際の想定加工時間と、安定回転速度で加工した際の想定加工時間とを夫々算出し、さらに回転軸３の回転速度を安定回転速度へと変更した場合に、加工能率がどのように変化するかを演算し、安定回転速度とともにモニタ１５に表示するようにした。したがって、作業者は、モニタ１５の表示にもとづいて回転速度の変更に伴う加工能率の変化を容易に把握することができ、ひいては加工能率の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】従来、学習制御器の調整は経験に基づいて試行錯誤で行われており、調整が難しいという問題があった。
【解決手段】本発明のロボットは、位置制御の対象とする部位にセンサを備えたロボット機構部（１）と、ロボット機構部の動作を制御する制御装置（２）とを含み、制御装置（２）は、ロボット機構部の動作を制御する通常制御部（４）と、作業プログラムに指定された教示速度に、速度変化比を乗算した速度指令にてロボット機構部（１）を動作させたときに、センサにより検出された結果から、ロボット機構部の制御対象の軌跡又は位置を目標軌跡又は目標位置に近づけるため、もしくは制御対象の振動を抑制するための学習補正量を算出する学習を行う学習制御部（３）と、を有し、ロボット機構部の制御対象位置が速度変化比に依らず一定の軌跡を移動するように処理を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】工作物Ｗの材質の変更や工具５の磨耗の進行がおきても、正確なびびり安定限界線図を短時間に作成し、それを用いて切削能率の高い切削条件設定ができる切削条件設定装置９２を提供する。
【解決手段】所定工具５ａで基準工作物Ｗ_０を切削したときの基準比切削抵抗Ｋ_ｆａ０と基準びびり安定限界線図をＮＣ装置９のデータ記録部９２２に記録し、所定工具５ａの磨耗状況を累積工具磨耗率η_ａ０としてデータ記録部９２２に記録する。実切削時の比切削抵抗Ｋ_ｆａｂと基準比切削抵抗Ｋ_ｆａ０と累積工具磨耗率η_ａ０を用いてρ＝Ｋ_ｆａｂ／（η_ａ０・Ｋ_ｆａ０）を演算し、基準びびり安定限界線図の臨界切込み深さＬ_ｋをρで除することで実びびり安定限界線図を演算・作成する。実びびり安定限界線図を用いて、びびりが発生しないで最大能率となる切削条件を設定する。 （もっと読む）

【課題】びびり振動を効果的に低減することができ、しかも加振装置を必要とせず、実施化を容易に図り得る工作機械の制御装置などを提供する。
【解決手段】工作機械は、主軸に取り付けた切削工具により切削加工を行うものである。この工作機械の制御装置は、加工時に発生するびびり振動の周波数を検出する検出手段と、この検出手段で検出したびびり振動の周波数及び主軸回転数を基に工作機械の主軸が回転している状態の固有振動数を推定する推定手段１７と、この推定手段で推定した固有振動数を用いて無次元安定限界切込みを算出し、この無次元安定限界切込みが最大となるように主軸回転数を変更する主軸回転数制御手段１８とを備える。 （もっと読む）

【課題】多関節型ロボットの作業時間を短縮することができる速度指令プロファイルを生成するためには、広い範囲の動作区間に柔軟に対応でき、変化の傾向が把握し易い加減速特性の決定方法が必要とされる。
【解決手段】加減速時間と命令速度の関係を示す第１の加減速特性と、加減速時間と命令速度の関係を示しており第１の加減速特性と比べて同じ命令速度の場合に加減速時間が短い第２の加減速特性とを用いる。動作区間距離が長区間と判定された場合には、第１の加減速特性を用いて速度指令プロファイルを求める。短区間と判定された場合には、第２の加減速特性と予め決められた演算式により新たな加減速時間と命令速度の関係を示す新たな加減速特性を算出し、長区間と判定された場合とは異なる加速度指令プロファイルを使用し、さらにローパスフィルタを用いて、短区間の速度指令プロファイルを生成する。 （もっと読む）

【課題】加速または減速運動に伴って運動体に生じるｎ自由度かつ時変の振動を、インプットシェイピング法を適用して効果的に抑制する振動抑制方法を提供する。
【解決手段】運動体に付加された第１の入力によって運動体に生じる第１の応答に、第１の応答の変位が０となる時刻において、第２の入力を運動体に付加して生じる第２の応答を重ね合わせて、互いに打ち消し合うインプットシェイピング法を適用する場合に、ｎ自由度かつ時変の振動における複数のモード間のエネルギの移り変わりのうち、モード間の相互作用によるものを無視し、固有振動数および減衰比の変化によるものを考慮して、第１の入力に対する第２の入力の大きさを決定する。 （もっと読む）

【課題】従来よりもびびり振動の種類を精度良く判別することができる振動判別方法、及び振動判別装置を提供する。
【解決手段】時間領域の振動加速度を高速フーリエ解析して周波数領域の振動加速度を求めた際に現れる複数のピーク値を対象としてびびり振動の判別を行う。したがって、周波数領域の振動加速度の最大値のみを用いて判別していた従来と比較すると、特に低回転速度での加工や刃数の少ない工具による加工において、発生したびびり振動の種類を正確に判別することができる上、工具とワークとの間での摩擦や加工による衝撃力に起因して生じる「固有振動型強制びびり振動」についても判別することができる。 （もっと読む）

【課題】手動で回転速度を変更するに際し、容易且つ確実に安定回転速度へと変更することができ、作業者の負担を軽減することができる振動抑制装置を提供する。
【解決手段】表示装置１２の表示画面１２ａに複数のインジケータ３２、３２・・からなる増速指示部３１ａ及び減速指示部３１ｂを設けており、回転速度を安定回転速度へと変更するに際してのダイヤル１４の操作方向及び操作量を表示するようにした。そのため、作業者は、それらの表示を視認することでダイヤル１４の操作方向及び操作量を容易に把握することができる。したがって、作業者にかかる負担を軽減することができるし、短時間で確実に回転速度を安定回転速度へと変更することができ、加工面精度の向上や工具の破損防止等も期待することができる。 （もっと読む）

【課題】オーバヒートの防止、最適な加工精度および工具折損防止を実現する。
【解決手段】タップが取付けられていて回転する主軸と、主軸を送り出す送り軸とによってタップ加工を行う工作機械（１８）を制御する制御装置（１０）において、タップの寸法の指標を識別する識別部（１２）と、主軸を駆動するモータ（１９ａ）の温度を検出する温度検出部（１９ｂ）と、タップの寸法の指標に対応した主軸の加速度を記憶する加速度記憶部（２１）と、モータの温度に応じて主軸の加速度を変更する割合を記憶する割合記憶部（２２）と、識別部により識別されたタップの寸法の指標と加速度記憶部とから定まる加速度に、温度検出部により検出された温度と割合記憶部とから定まる割合を乗算して、主軸の新たな加速度を算出する加速度算出部（１６）とを具備する。タップの寸法の指標はタップのピッチまたはタップの工具番号でありうる。 （もっと読む）

【課題】移動装置に搭載されたロボットの動作速度を該ロボットの設置された状況に応じて変更することの可能なロボットコントローラー、該ロボットコントローラーとロボットとが移動装置に搭載された簡易設置型ロボット、及び簡易設置型ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット２０は、ロボット２０の振動を検出する角速度センサー３８を備えている。制御装置２１は、ロボット２０に試行動作を実行させ、試行動作中における角速度センサー３８の計測結果を振動情報として取得するとともに、その取得した振動情報をデータベース５３に記憶されているメーカー評価情報７１に基づいて解析する。メーカー評価情報７１には、振動情報と該振動情報が計測されるロボット２０の設置状況に適した動作速度とが関連付けられている。そして、振動情報の解析結果に基づいて選択された動作速度でロボット２０を動作させる。 （もっと読む）

【課題】安定限界曲線に基づいて設定された条件で切削加工を行う工作機械において、加工中に発生したびびり振動を、容易にかつ安定して抑える。
【解決手段】この加工制御装置は、記憶部７と、演算部８と、振動検出センサ５と、を備えている。記憶部７は、主軸回転数に対してびびり振動が抑制される限界切込み量を示す安定限界曲線のデータが格納されている。演算部８は、安定限界曲線データに基づいて加工開始時の主軸回転数及び工具切込み量を設定し、振動検出センサ５の検出結果によりびびり振動が発生したか否かを判定し、びびり振動が発生した場合に、安定限界曲線データを参照してびびり振動が抑制されるように主軸回転数を制御する。 （もっと読む）

【課題】従来よりも「再生型びびり振動」であるか「強制びびり振動」であるかを精度良く判別することができる振動判別方法、及び振動判別装置を提供する。
【解決手段】びびり振動の発生を検出すると、パラメータ演算装置において第１周波数範囲や第２周波数範囲を求めるとともに、回転速度検出分解能ΔＳや周波数分解能Δｆを考慮し、更に「回転周期型強制びびり振動」の周波数範囲と「再生型びびり振動」の周波数範囲との割合によって求めた判別妥当性Ｃをもとにして、発生したびびり振動が「再生型びびり振動」であるか、「回転周期型強制びびり振動」であるか、それとも「刃通過周期型強制びびり振動」であるかを判別するようにした。 （もっと読む）

【課題】工作機械の入出力モジュールと整合されたオンライン切削知的制御装置及びその方法の提供。
【解決手段】この工作機械の入出力モジュールと整合されたオンライン切削知的制御装置及びその方法は、工作機械が加工過程中に発生する振動を検出し、並びにこの振動信号により加減値を得て、さらに該加減値と現在の主軸回転速度或いは送り速度を相加し、新主軸回転速度或いは送り速度を得て、新主軸回転速度或いは送り速度により工作機械が加工過程中に発生する振動を消去する。 （もっと読む）

【課題】実際の加工状態から情報を得ることで精度の高い分析を行ってびびり振動の種類を判別し、発生したびびり振動に対して適切な対処を行ってびびり振動を低減する。
【解決手段】Ｓ１で主軸の初期回転速度及びその初期回転速度からの変更パターンをそれぞれ設定し、Ｓ２で初期回転速度で加工を行う。Ｓ３で加工中に発生する振動を検出して、Ｓ４で検出された振動が強制びびり振動か否かを判別し、振動が強制びびり振動であれば、Ｓ６〜Ｓ９で初期回転速度から変更パターンに基づいて回転速度を変更する。回転速度の変更後に依然として強制びびり振動が発生していれば、Ｓ１０で強制びびり振動の振動量が最大となったときの振動周波数を算出し、Ｓ１４で当該振動周波数に基づいて共振周波数を特定して、Ｓ１５で特定された共振周波数を回避する回転速度を算出してＳ１６で当該回転速度に変更する。 （もっと読む）

【課題】さまざまな指令回転速度において、記録された最適回転速度への置換えを可能とする。
【解決手段】数値制御装置は、加工プログラムから回転軸の指令回転速度を抽出するプログラム解析部１９と、びびり振動を抑制可能な複数個の最適回転速度が記録され
る最適回転速度記録部１６と、抽出された指令回転速度に応じて、前記複数個の最適回転速度の中から一つの最適回転速度を選択して、実際の加工で用いる指令回転速度
とする指令回転速度置換え判定部１７と、を備える。指令回転速度置換え判定部は、抽出された指令回転速度に基づいて、置換え可能な最適回転速度の範囲である置換回
転速度範囲を求め、前記複数個の最適回転速度のうち当該置換回転速度範囲内にある最適回転速度を、実際の加工で用いる指令回転速度として選択する。 （もっと読む）