【課題】 イネーブルスイッチを操作しながら、他の入力操作を行うことができる動作入力装置の提供
【解決手段】 ティーチング装置１は、把持部１１及び操作部１３を有している。使用者は、ティーチング装置１を使用する際に、把持部１１を掌及び第二指〜第五指を用いて把持する。操作部１３は、把持部１１を使用者が把持したときの第二指側に、把持部１１に続いて配置されている。把持部１１は、イネーブルスイッチ１１１を有している。使用者は、第二指〜第五指を用いてイネーブルスイッチ１１１を操作する。入力部１３１は、操作部１３において把持部１１が配置されている側とは反対側に位置する面Ｐ１３に配置されている。これにより、把持部１１を掌及び第二指〜第五指で把持しながら、入力部１３１への第一指による操作が可能となる。なお、入力部１３１は、タッチパッド１３３、液晶ディスプレイ１３５及び表示制御部１３７により構成されている。 （もっと読む）

【課題】ロボット動作を診断して不具合を回避することができ、かつ、異常部位の詳細表示やパネル上でのロボット動作の再現により、メンテナンス時間を短縮できるロボットの動作診断方法を提供する。
【解決手段】複数の駆動軸をそれぞれ駆動する複数のモーター、マニピュレータ、及びセンサを有し、駆動軸によりマニピュレータを移動させるロボットの動作診断方法において、少なくとも１つの駆動軸に対し、ロボットの診断対象とする動作パターンを設定し、ロボットの初期状態での動作パターンにおいて、複数回計測したモーターを制御する制御装置の複数の入出力信号と、センサまたはマニピュレータを制御する機器の複数の入出力信号とを判定データとし、新たに計測した判定データを診断データとし、統計的パターン認識方法により診断データが判定データに含まれるかを判別することにより、新たに計測した時のロボットの動作が正常であるか判定する。 （もっと読む）

【課題】 スケジュール運転において、ワークホルダの段取りがあることを作業者に事前に知らせることができる段取り情報表示装置を提供する。
【解決手段】 ワークホルダ１３の移動部材１３に対する現在の取付位置を記憶するワールホルダ取付位置記憶手段６９を設ける。加工スケジュールＳＨの加工プログラムを先読みし、記述されたワークホルダ１３の取付位置の情報を抽出して、上記記憶手段６９の情報と比較し、ワークホルダ取付位置の変更が必要となることを示す情報を生成する段取り情報生成手段４８を設ける。その情報を表示情報生成手段７１により表示装置４７に表示させる。 （もっと読む）

【課題】 外郭がパイプ状で細長形状のスピンドルガイド部の先端に設けられた工具支持用の先端部材の姿勢を遠隔操作で変更できる遠隔操作型アクチュエータに対し、その工具の位置を推定するナビゲーションシステムを提供する。
【解決手段】 遠隔操作型アクチュエータ５は、スピンドルガイド部３の先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、この先端部材２に回転自在に支持された工具１とを備える。ナビゲーションシステムは、工具用マーカに対する工具１の加工部の相対位置を記憶する工具・工具用マーカ相対位置記憶手段５４と、先端部材２の回動角度毎に、本体用マーカ７Ａに対する工具用マーカの相対位置および姿勢を記録した相対関係記憶手段５５と、実操作時の本体マーカ７Ａの姿勢および位置、並びに先端部材２の回動角度とから、工具加工部位置推定手段５６が工具１の加工部の位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】ＮＣ工作機械の信頼性をあげることができる回転角度判定システムを提供する。
【解決手段】回転角度判定システムＳは、ＮＣ機械の機械制御部２００と、ＮＣ機械角度検出部２０に設けられている角度検出用のロータリスケール２２と同軸に設置されたロータリスケール１８０と、ロータリスケール１８０の計測信号を角度値に変換する並列系統シーケンサ部１８５と、並列系統シーケンサ部１８５からの角度値と、ワークの加工情報に基づき算出した角度値の合致判定を行う回転角度判定装置１００とを備える。回転角度判定装置１００は、機械制御部２００から回転角度判定要求を受理すると、並列系統シーケンサ部１８５から角度値を受信し、受信した角度値と、予め算出した角度値との角度差が、加工情報で与えられている公差以内であるか否かを判定し、判定結果を機械制御部２００に送信することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 制御装置がどのように原点サーチ動作を実行するのか、実際に動作させることがなく知ることができ、マニュアルを参照する手間や実際に動作させ検証する時間を短縮でき、原点サーチ関連パラメータ設定の時間短縮を図ること
【解決手段】 原点サーチをする際の基本的な動作並びに原点の特定条件を規定する「原点サーチ動作」と、原点サーチ開始時の移動方向を規定する「原点サーチ開始方向」と、原点を特定する際の移動方向を規定する「原点入力検出方向」等を入力パラメータとし、各入力パラメータの設定値に対応するパルス列からなる複数の仮想入力信号（原点近傍信号，原点信号等）に基づき、その仮想入力信号のＯＮ／ＯＦＦの切り替えタイミングにあわせて設定値に合わせた動作を行い、開始地点Ｓから原点Ｇまでの移動軌跡を求め、その移動軌跡（横軸：位置，縦軸：移動速度のグラフ）を表示装置に表示する。 （もっと読む）

【課題】最適な許容補正量を見つけることができる５軸加工機を制御する数値制御装置を提供すること。
【解決手段】数値制御装置が備える入力装置付き表示装置７０の概略図である。キーボード７３は数字キー、アルファベットキーなどを備えている。累積相対度数（％）を入力するためにプロンプト７４が表示画面７１に表示される。ファンクションキー７２の「Ｆ５」に、工具方向指令の何パーセントを十分に補正したいかを作業者が設定する命令が割り当てられている。キーボード７３の数字キーで入力した値はプロンプト７４に表示され、Ｆ５を押して数値を設定することができる。また、ファンクションキー７２の「Ｆ６」に度数分布のデータを外部装置（図示省略）に出力する命令が割り当てられ、Ｆ６を押して度数分布のデータを外部装置に送信することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの接触状態の判定を元に位置制御と力制御を使い分けロボットの位置や姿勢だけでなく力加減を非接触状態から接触状態まで連続的に制御、教示し、再生することができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】先端にエンドエフェクタを取り付けたロボット１０１を教示装置１０８により誘導して接触を伴う作業を教示し、教示した作業を再生するロボットの制御装置において、作業の教示時に、エンドエフェクタまたは把持対象物１０３が作業対象物１０４に接触していない場合にはロボット１０１を位置制御にて誘導し、教示点の登録の際にロボット１０１の位置を記憶し、エンドエフェクタまたは把持対象物１０３が作業対象物１０４に接触している場合にはロボット１０１を力制御で誘導し、教示点の登録の際に力の大きさを記憶する。 （もっと読む）

【課題】移動指令における指令値とフィードバック値と加工負荷のタイムチャートと、加工プログラムとを対応付けて同一画面に表示可能にした数値制御工作機械を提供する。
【解決手段】数値制御工作機械は、工作機械の送り軸を駆動する送り軸駆動手段と、工具が取り付けられた主軸を回転駆動する主軸駆動手段と、加工プログラムに基づいて前記送り軸駆動手段と前記主軸駆動手段とを制御する制御手段と、表示手段とを備え、加工プログラムに基づきワークを加工中に、各移動指令で指令された移動における指令値、ＦＢ値、加工負荷の時系列データをリアルタイムで取得し、指令値とＦＢ値と加工負荷のタイムチャートと加工プログラムとをディスプレイの同一画面に対応付けて表示させる。 （もっと読む）

【課題】種類の異なる複数の長尺帯状ワークを同時に、かつ工具交換時間など非切削時間を最小にして機械加工することにある。
【解決手段】加工する種類の異なる４本のロータコイル番号が入力されると各コイル番号に該当する形状データと、各形状データに該当する加工箇所と工程データをもとに各加工箇所に形状タイプを割付けると共に加工箇所ごとに工程を割付ける第１の手段と、コイル置き位置・原点位置データに基づいて各形状タイプの原点からの位置を算出し、各形状タイプ及び工程を加工箇所ごとに一定長さに分割し、加工箇所ごとにこの加工工程を同一段取りで加工できるように並べ替える第２の手段と、この第２の手段により並べ替えられた工程順にＮＣプログラムを作成し、これをＮＣ制御装置に転送する第３の手段とからなり、ＮＣ制御装置は、切削工具を作動させて長手方向に分割された４本のロータコイルを同一段取りで加工制御する。 （もっと読む）

【課題】 数値制御工作機械の加工現場で作業者が容易・簡便に干渉域を設定することのできる工具の干渉域設定方法を提供する。
【解決手段】 数値制御工作機械のテーブル上に実際に工作物を固定、締結している取付け治具を工具の障害物として干渉域を設定する方法であって、ティーチング装置４ｂからのティーチングデータおよび桝目指定部４ｃからの桝目データが記憶部５２、５４に与えられる。記憶部６０の干渉域作成用のプログラムにより、前記桝目データを用いて、工具の可動ストローク範囲に対応する平面領域または平板状領域を、桝目または格子状桝目に区画・割り付ける。さらにティーチングデータを用いて干渉域に在る桝目または格子状桝目の代表値をビット「１」に、干渉域外の桝目または格子状桝目の代表値をビット「０」として座標値メモリテーブル上にビットパターンとして形成される。 （もっと読む）

【課題】ロボット教示時に教示者が教示し易いロボット教示プログラム作成装置及び作成方法を提供する。
【解決手段】ロボット作業の一連の工程を編集記録する工程フロー作成記憶手段１１１と、この手段で記憶された工程を表示する工程フロー表示手段と、この手段によって表示された各工程のロボットのアクション及び動作位置を規定する操作内容を編集記録する操作編集記録手段１１２と、工程フロー表示手段を介して選択された工程に対応する操作編集記録手段の操作内容を表示する工程操作表示手段と、この手段を介してロボットに教示すべきアクションが選択されると、教示操作キーが表示されてこのキーの表示によって教示操作が可能となる操作手段と、操作手段によって入力された操作情報に基づき工程−教示同期制御を行い、操作情報を操作編集記録手段に転送する教示手段を備える。 （もっと読む）

【課題】複雑な動作を制御する場合であっても、ユーザが容易にパラメータ設定を行うことにより動作を制御することができる設定支援装置及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】外部機器の動作の種類ごとに設定するべき複数のパラメータを記憶する記憶手段１０と、動作の種類の選択を受け付ける動作選択受付手段４１と、受け付けた動作の種類に基づいて複数のパラメータを抽出する抽出手段４２と、抽出されたパラメータの少なくとも一部のパラメータの入力領域を含む第一の画面を表示する第一表示手段４３と、パラメータの選択を受け付けるパラメータ選択受付手段４４と、一のパラメータの選択を受け付け、第一の画面のパラメータに基づいて、受け付けたパラメータのパラメータ値を入力する第二の画面を、該パラメータ及び関連するパラメータの入力領域を含めて表示する第二表示手段４５とを備える。 （もっと読む）

【課題】工作機械のカラーモニタに表示される情報の配色を切替可能にした工作機械に関し、種々の色の見え方をする人に、より見やすい画面を表示することで、総てのオペレータに使いやすい工作機械を提供する。
【解決手段】工作機械のＮＣ装置の補助記憶装置５に色弱者用に複数のカラーパターン（色の組合わせ）を持つカラーテーブル１３を登録し、個々のオペレータがカラーテーブル変更画面に表示される複数のカラーパターンの中から一つを任意に選択できるようにし、一般色覚者および色弱者にモニタの表示情報が正確に伝わるようにする。カラーパターン選択画面には、配色例を表示し、また、現在選択されているカラーパターンで使用している色を表示する。 （もっと読む）

【課題】作業者が加工条件の組合せを生成する手法やプロセスを容易に知ることができない。また、作業者が加工条件の組合せを生成するプログラムを容易に作成または修正することができない。
【解決手段】表示装置４は、図形化された単位演算プログラムと演算プロシージャおよび理論的な相関関係を有する複数種類のパラメータのデータである基礎データの内容を表示する。操作装置５は、表示装置４の表示画面上で作成または修正された単位演算プログラムを任意に結合して関連付けて演算プロシージャを作成または修正できるようにする。また、操作装置５は、基礎データを表示画面上で作成または編集して記憶装置２に記憶させることができるようにする。記憶装置２は、演算プロシージャと基礎データを記憶する。演算装置６は、演算プロシージャに従って複数の単位演算プログラムを関連付けられた順番で実行させる。 （もっと読む）

【課題】１つの移動指令での移動中において、モータの位置に応じて加速度を変更して加減速制御できる加減速制御方法を得る。
【解決手段】移動指令による目標位置までの移動中のモータの位置（０〜Ｐ（０）、Ｐ（０）〜Ｐ（１）、Ｐ（１）以上）に対応する加速度（ａ（０）、ａ（１）、ａ（２））を加速度パターンとして予め制御装置に設定しておく。モータ駆動中、前記加速度パターンに基づいて、モータの位置に応じて加速度を変更し加減速制御して速度を制御する。 （もっと読む）

【課題】可搬式操作部の制御手段が過負荷か否かの判定に応じてロボットを制御するロボット制御用の制御部が転送する画像データ量を動的に調整することにより、可搬式制御部の制御手段の過負荷状態を抑制することができるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
ロボット制御システム３０はティーチペンダント１０のＣＰＵ１１の負荷率を測定するＣＰＵ負荷測定部１１８と、負荷率に基づいてＣＰＵ１１の過負荷を判定するＣＰＵ負荷監視部１１９を備える。ロボット制御システム３０はＣＰＵ負荷監視部１１９の過負荷判定に応じて、ＣＰＵ１１の液晶ディスプレイ１７に対する表示制御を軽減するためにネットワーク通信機２５から送信される画像データ量を減少させる画面監視部２１６及び圧縮展開部２１８を備える。 （もっと読む）

【課題】機械の移設に伴って発生する機械の振動を数値制御装置に内蔵される加速度センサによって検知し機械の移設防止機能を実現すること。
【解決手段】数値制御装置に搭載されるシステムＬＳＩ１は、機械を移設する際に発生する振動による加速度を検出する加速度センサ４、加速度センサ４の出力信号であるアナログ信号をデジタルデータに変換するＡＤ変換器５、ＭＰＵ６、ＡＤ変換器５からのデジタルデータをＭＰＵ６の制御により記憶する保持型メモリ７、インタフェース回路８を有する。数値制御装置１０が通常の稼動状態では、スイッチ手段２はオフに制御され、バッテリ３からシステムＬＳＩ１への電力の供給はなされない。数値制御装置１０が稼動状態にある時、システムＬＳＩ１へは数値制御装置１０から直接電力を供給するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】移動体の移動領域内を撮像して得られる２次元画像データを用い、簡単な処理で正確に移動体と構造体との間の干渉を防止することができる干渉確認装置を提供する。
【解決手段】干渉確認装置１は、Ｚ軸，Ｙ軸及びＸ軸方向に移動可能な移動体と構造体とを備える工作機械３０に設けられており、Ｚ軸方向から移動体の移動領域内を撮像する第１画像生成装置１１と、Ｙ軸方向から移動体の移動領域内を撮像する第２画像生成装置１２と、Ｘ軸方向から移動体の移動領域内を撮像する第３画像生成装置１３と、移動体及び構造体の、Ｚ軸，Ｙ軸及びＸ軸方向から見た輪郭形状に関するデータを記憶する輪郭形状データ記憶部１７と、各画像生成装置１１，１２，１３により生成された２次元画像データと、輪郭形状データ記憶部１７に格納された移動体及び構造体の輪郭形状データとを基に、移動体と構造体が干渉するか否かを判定する干渉判定部２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】歯車形状のばらつきの発生を防止する。
【解決手段】原点Ｏ１（α１＝０，β１=０）を通るｘｙ座標において、歯車の外形軌跡Ｌ上に位置する複数の座標点Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１），Ｐ２（Ｘ２，Ｙ２），Ｐ３（Ｘ３，Ｙ３），…の座標を演算し、第１座標点Ｐ１と第２座標点Ｐ２とを通り原点Ｏ１を中心とした中心角１０°の円弧ｓ１（半径ｒ１）を算出する。そして第２座標点Ｐ２及び第３座標点Ｐ３を結ぶ線分ｇを算出し、垂直二等分線ｍと円弧ｓ１の半径線ｈ１との交点Ｏ２を算出し、交点Ｏ２を中心とし、上記交点から第２座標点Ｐ２までの距離を半径ｒ２とする円弧ｓ２を算出し、円弧ｓ２を第２座標点Ｐ２から第３座標点Ｐ３までの歯車外形軌跡の近似データとすると、円弧ｓ１，ｓ２の端部がその半径線ｈ１，ｈ２に対して直角をなす。 （もっと読む）