【課題】回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。
【解決手段】マイクロプロセッサ１０が、回避制御を実行するべきと判定した時点における自車両１の運転者の車両操作量に基づいて回避制御の動作範囲を設定し、設定された回避制御の動作範囲内で自車両１が障害物Ｏと接触することを回避する走行経路を回避経路として算出し、算出された回避経路に沿って走行するように運転者の車両操作を支援する。これにより、個々の運転者によって異なる回避操作の許容範囲を反映した回避制御を行うことができるので、運転者が回避制御に対して感じる違和感を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】不要な操舵反力により運転者に違和感を与えることのない車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵側差動伝達機構１３の第１回転要素に接続した操舵軸３と、転舵側差動伝達機構１４の第１回転要素に接続した転舵軸５と、操舵部に付与する反力トルクを発生し、操舵側差動伝達機構１３の第２回転要素に接続した反力モータと、操向輪を転舵させる転舵力を発生し、転舵側差動伝達機構１４の第２回転要素に接続した転舵モータと、操舵側差動伝達機構１３の第３回転要素と、転舵側差動伝達機構１４の第３回転要素とを接続する回転伝達軸１８と、回転伝達軸１８の回転を固定することにより操舵部から操向輪への力の伝達を遮断し、回転伝達軸１８の回転を自由にすることにより操舵部から操向輪への力の伝達を行うロック機構１５と、を設けた。 （もっと読む）

【課題】高μ路側に接地している車輪の低μ路側への移動を抑制し、車両のヨー方向への回転変位を抑制可能とすること。
【解決手段】ヨーモーメント演算部１８が、車両がスプリットμ路を走行しているときに、車輪に制動力が発生した場合、左右の車輪間の当該制動力の差によって車両に発生するヨーモーメントを算出する。また、制動時前後輪舵角演算部２１が、ヨーモーメントが第１設定値以上である場合には、前記目標ヨーレイトを低減する。さらに、当該ヨーモーメントが第２設定値未満である場合と比較して、目標横減速度を低減する。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールと機械的に切り離されたいわゆるステアバイワイヤを有する車両に於いて、操向輪の転舵角がステアリングホイールの操舵角に応じて制御できなくなった場合、システムがバックアップに切り替えられるが、この間、運転者に違和感を与えることのない車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールと機械的に切り離された操向輪の転舵角が、ステアリングホイールの操舵角に応じて制御できなくなったとき、ステアリングホイールと操向輪との連結が完了するまでの間、操向輪の転舵角の制御ができなくなる直前の操向輪の転舵角状態に応じて、操向輪の転舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることのない車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】前輪２ＦＬ、２ＦＲが転舵を行う操向輪となっている。また、操舵機構４と転舵機構５とが機械的に切り離された、いわゆる、ステアバイワイヤシステムである。運転者の操舵力に応じた第１操舵反力と、操向輪２ＦＬ、２ＦＲに加わる転舵反力に応じた第２操舵反力とに基づいて、ステアリングホイール６へ付与する操舵反力を制御し、操向輪２ＦＬ、２ＦＲの転舵角が大きくなるほど操舵反力のうち第１操舵反力の割合を小さくするようにした。 （もっと読む）

【課題】反力モータおよびクラッチの小形化を図ることができる操舵入力装置および操舵制御装置を提供することにある。
【解決手段】反力付与機構である反力モータ８は、ステアリングハンドル２に操舵負荷を付与する。変速機構である第１減速手段９は、反力モータ８の出力回転速度を減速して操舵軸５に伝達する。断接機構であるクラッチ機構１０は、変速機構と転舵機構１５との間の回転力の伝達を断接する。転舵力付与機構である転舵モータ１３は、転舵機構に転舵力を付与する。制御部３０は、車両の運転状態に応じて反力モータ８および転舵モータ１３を制御すると共に、反力モータ８または転舵モータ１３の駆動を正常に行えるときクラッチ機構１０を切断し、正常に行えないときクラッチ機構１０を接続させる。 （もっと読む）

【課題】フェール時における操舵フィーリングをより良くすることのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】伝達比可変機構の差動機構は、操舵部材に連なる第１のサンギヤと、転舵輪側部材としての第２のシャフトに連なる第２のサンギヤと、各サンギヤに噛み合う遊星ギヤと、遊星ギヤを保持するキャリアと、キャリアをロック可能なロック機構とを含む。ＥＣＵの第１の異常検出部が伝達比可変機構の出力の異常を検出した場合（ステップＳ１でＹＥＳ）において、ＥＣＵの第２の異常検出部が遊星ギヤ機構の異常を検出したとき（ステップＳ２でＹＥＳ）、ロック機構によるキャリアのロックを禁止する（ステップＳ３）。一方、第２の異常検出部によって遊星ギヤ機構の異常が検出されないとき（ステップＳ２でＮＯ）、ロック機構によってキャリアがロックされる（ステップＳ３）。 （もっと読む）

【課題】車両が走行している路面の摩擦係数の推定値が不安定な変動を生じたり、該推定値の精度が低下するのを防止しつつ、該摩擦係数の推定を行う。
【解決手段】路面反力の合力によって車両１に作用する比較対象外力の第１推定値Mnsp_estmを求める手段（Ｓ１０２〜Ｓ１１６，Ｓ１２２−２）と、比較対象外力に対応する慣性力を規定する車両１の運動状態量γdot，Accyの観測値から比較対象外力の第２推定値Mnsp_sensを求める手段（Ｓ１２２−１）と、摩擦係数μの変化に対する比較対象外力の感度ｐを算出するμ感度算出手段（Ｓ１２２−４）を備え、偏差（Mnsp_sens−Mnsp_estm）とμ感度ｐとに応じて路面摩擦係数の推定値μ_estmを更新する。 （もっと読む）

【課題】運転者が車線変更を行う際の運転操作支援をより適切に行うこと。
【解決手段】操舵入力を行う操舵入力手段と、操舵入力手段における操舵反力を付与する操舵反力付与手段と、自車両の進路となる道路に関する情報を取得する道路情報取得手段と、自車両の走行状況に関する情報を取得する走行状況取得手段と、道路情報取得手段が取得した情報と、走行状況取得手段が取得した情報とに基づいて、分岐予定である分岐点と自車両との位置関係を検出する走行位置検出手段と、走行位置検出手段が検出した分岐点の位置と、走行状況取得手段が取得した自車両の走行状況に関する情報とに基づいて、分岐点の位置に対する自車両の走行経路の状況に応じた操舵反力付与手段に関する制御量を算出する制御量算出手段と、制御量算出手段によって算出した制御量で、操舵反力付与手段を駆動する駆動手段とを有する自動車とした。 （もっと読む）

【課題】ＲＴＣの制御と左右前輪の駆動力配分の制御とを組み合わせて、車両の安定化と旋回のしやすさとを併せて実現させることができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】低速走行時は、駆動力配分装置２００の制御ゲインを、駆動力配分制御ゲイン可変手段２００ｔにより増加し、かつＲＴＣ装置１２０の制御ゲインを、ＲＴＣゲイン可変手段１２０ｔにより減少することにより、走行中の車両の旋回性能を向上させる。また、高速走行時は、駆動力配分装置２００の制御ゲインを、駆動力配分制御ゲイン可変手段２００ｔにより減少し、かつＲＴＣ装置１２０の制御ゲインを、ＲＴＣゲイン可変手段１２０ｔにより増加することにより、走行中の車両の安定性能を向上させる。 （もっと読む）

【課題】 複数のセンサのうち一部のセンサの信頼性が低下した場合であってもアシスト力の付与制御を継続させる車両の操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 電子制御ユニット２５は、バッテリ電圧センサ２１によって検出された電源の電圧V_BATに基づき、操舵トルクセンサ２３およびモータ回転角センサ２４の検出精度に関するそれぞれの信頼性レベルを判定する。そして、ユニット２５は、判定した信頼性レベルに基づき、センサ２３，２４によって検出された操舵トルクTまたは回転角Θと運転者による操舵ハンドル１１の回動操作に対して付与するトルクとの関係を決定するアシスト特性を変更する。すなわち、ユニット２５は、センサ２３，２４のうち、信頼性レベルが悪化したセンサによる検出値を用いるアシスト特性を変更し、信頼性レベルが悪化していないセンサによる検出値を用いるアシスト特性を変更しない。 （もっと読む）

【課題】操舵角制御と制動力制御とを組み合わせて旋回操作時における車両の運動制御を行う運動制御装置において、通常時には操舵角制御を反映した実際のタイヤ切れ角に基づいた制動力制御を行う一方、オーバーステア発生時にはタイヤ切れ角の変化が不連続になることによる制動力制御の制御性の悪化を抑制し、或いは、制動力制御に用いる操舵角信号を車両状態に応じて使い分けて、状況に応じた制動力制御の制御性を確保する。
【解決手段】実旋回制御量が目標旋回制御量となるように操舵輪ＦＬ，ＦＲの操舵角を制御する操舵制御ＥＣＵ２０と、実旋回制御量が目標旋回制御量となるように車両制動力を制御する制動及びエンジン制御ＥＣＵ３０とを備え、操舵制御ＥＣＵが車両オーバーステア時に補正するオーバーステア時操舵角補正量を、制動及びエンジン制御ＥＣＵが車両制動力の制御に用いる操舵角信号に反映させないように構成されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両が所定の種類の施設の位置にあるときは、運転者の駐車操作を支援するように後輪のトー角を設定するリアトー制御装置を提供する。
【解決手段】駐車場や洗車場など、車両Ｖを駐車する施設を所定の種類の施設とする。車両Ｖのナビゲーション装置８は、車両Ｖの位置が所定の種類の施設の位置と一致したこと、又は車両Ｖの位置が所定の種類の施設の位置の近傍であることを検出すると、車両制御ＥＣＵ１０にナビゲーション信号Ｎｓを入力するように構成する。そして、車両制御ＥＣＵ１０は、ナビゲーション信号Ｎｓが入力されたら、左右の後輪２Ｌ，２Ｒをトーインにする指令を、トー角変更制御ＥＣＵ３７を介してアクチュエータ３０に与え、アクチュエータ３０が動作して左右の後輪２Ｌ，２Ｒをトーインにする。 （もっと読む）

【課題】転舵輪の路面限界舵角をより精度よく導出できる車両の挙動支援装置及び車両の挙動支援方法を提供する。
【解決手段】ＥＣＵは、車両がアンダーステア状態になったと判定した場合（ステップＳ１６が肯定判定）、アンダーステア状態になった時点の車両の車体速度ＶＳ及びステアリングホイールの操舵角θに基づき摩擦限界舵角σ＿ｆを導出し（ステップＳ１７）、その後、路面の悪路指数Ｎｒｗを演算する（ステップＳ１８）。続いて、ＥＣＵは、路面の悪路指数Ｎｒｗが大きいほど大きくなるように補正角度Δσを設定する（ステップＳ１９）。そして、ＥＣＵは、摩擦限界舵角σ＿ｆと補正角度Δσとの和を路面限界舵角σｍａｘとし（ステップＳ２２）、前輪の転舵角σの絶対値が路面限界舵角σｍａｘ以下となるように転舵角調整制御を行なう（ステップＳ２３）。 （もっと読む）

【課題】リヤトーコントロール装置が故障した場合に、操舵反力を付与し得る電動パワーステアリング装置の制御を適正にしてヨーモーメントの打ち消し易くする。
【解決手段】ステップ１で故障信号Ｓｆの入力によってリヤトーコントロール装置１１の故障が判定され（Ｙｅｓ）、ステップ６で左右の後輪５ｌ，５ｒのトー角δｒｌ，δｒｒが非対称と判定された場合（Ｎｏ）、故障時用のヨーレイト反力成分マップを参照してヨーレイト反力成分Ｔｂγを正常時よりも大きく設定し（ステップ７）、故障時用の操舵角反力成分マップを参照して操舵角反力成分Ｔｂθを正常時よりも小さく設定する（ステップ８）。 （もっと読む）

【課題】旋回外側への車体の張り出しを防ぎつつ、運転者のステアリング操作に対する旋回挙動の応答特性を向上させる。
【解決手段】車速Ｖ及び操舵角θに応じて目標ヨーレートγを算出し（ステップＳ３）、車速Ｖ及び目標ヨーレートγに応じて旋回内側への回頭を制限した車両の目標横すべり角βを算出し（ステップＳ４）、これら目標ヨーレートγ及び目標横すべり角βに応じて前後輪の目標転舵角δｆ(s)及びδｒ(s)を算出し（ステップＳ５）、この前後輪の目標転舵角δｆ(s)及びδｒ(s)が達成されるように転舵機構３ｉを駆動制御する（ステップＳ６）。目標横すべり角βは、後輪車軸よりも後方で横すべり角がゼロとなるように設定する。 （もっと読む）

【課題】発生ヨーモーメントの低下を補うためのヨー発生装置の制御手段が、他の転舵制御手段と協調して作動する制御装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る車両用運動制御装置は、操舵車輪の転舵角を変更可能な操舵アクチュエータ２２を備えた車両に搭載されている。目標転舵角設定手段１２，４１と、実転舵角検出手段１８と、実転舵角を目標転舵角に一致させるように操舵アクチュエータ２２を駆動制御する第１の転舵制御手段４１と、第１の転舵手段４１の介入度に応じてヨー発生装置２４を駆動制御する第２の転舵制御手段４２，５０とを備える。 （もっと読む）

【課題】運転者のステアリング操作とは異なる所定の条件に基づいて転舵輪の転舵角を修正するときに、運転者に修正操舵を促す。
【解決手段】転舵角θｗを自動修正するときには（ステップＳ２２の判定が“Yes”）、この修正と同一方向の操舵反力Ｔｒを生成する。具体的には、修正量Δθに応じて付加反力Ｔａを算出し（ステップＳ２４）、この付加反力Ｔａに応じて操舵反力Ｔｒを減少補正し（ステップＳ２５）、この操舵反力Ｔｒに付加反力Ｔａを加算することで（ステップＳ２６）、最終的な操舵反力Ｔｒを生成する。このとき、修正量Δθが大きいほど、操舵反力Ｔｒを減少補正すると共に、付加反力Ｔａを大きくする。一方、運転者のステアリング操作が速いほど、付加反力Ｔａを小さくする。 （もっと読む）

【課題】路面反力の周波数特性に起因した、操舵反力の不足を補償する。
【解決手段】運転者のステアリング操作に応じて操向輪を転舵制御する際に、操向輪の路面反力を検出し、検出した路面反力に応じてステアリング操作系に操舵反力Ｔｒを付与するものであって、検出した路面反力に対して、車速Ｖが高いほどゲインを大きくし且つ位相を進ませる非干渉化フィルタ処理を実行することにより、ステアリング操作系に付与する操舵反力Ｔｒを、路面反力の周波数特性に応じて補償する。また、そのときの補償量を、ステアリング操作が切り増し時であるか切り戻し時であるかに応じて変更すると共に、所定の上限値以下に制限する。 （もっと読む）

【課題】後輪２１が脱輪した場合にも容易に復帰可能な四輪操舵装置１を提供する。
【解決手段】運転者の操舵に応じて後輪２１を転舵するアクチュエータ２５と、所定車速以下でアクチュエータ２５による後輪２１の転舵を禁止する後輪転舵禁止手段８ａとを備えた四輪操舵装置１において、後輪２１に配置された懸架装置１０の伸長量を検出するストロークセンサ２６を設け、後輪転舵禁止手段８ａは、伸長量が所定値以上の場合には、後輪２１の転舵を禁止しない。後輪２１が脱輪した場合には懸架装置１０が通常の場合より伸長するので、その伸長量が所定値以上か否かを判定することにより、後輪が脱輪しているか否かを検出することができる。後輪が脱輪している場合に、後輪転舵禁止手段は後輪の転舵を禁止しないので、後輪を転舵させることができ脱輪から容易に復帰することができる。 （もっと読む）