【課題】操舵制御装置において、車両挙動の安定化させつつ、車両の前後輪の操舵をより適切に制御することを可能とする。
【解決手段】操舵制御装置１００は、所定の走行軌跡を走行するように操舵輪の舵角を変更可能な操舵機構２００を備えた車両１０の操舵制御装置であって、車両を所定の走行軌跡に追従させるための操舵輪の目標舵角を特定する特定手段２４０と、特定された目標舵角を、前記車両の加速度に基づいて補正する第１の補正手段１００と、操舵輪の舵角が前記補正された目標舵角になるように前記操舵機構を制御する制御手段１００とを備える。 （もっと読む）

【課題】操舵輪から伝達される操舵反力を迅速且つ正確に推定する。
【解決手段】
前輪及び後輪のうち少なくとも一方の舵角を変化させることが可能な舵角可変手段（２００）と、前輪及び後輪のうち少なくとも一方における左右輪の制駆動力差を変化させることが可能な制駆動力可変手段（６００）とを備えた車両（１０）を制御する装置（１００）は、車両の目標運動状態に対応する複数の目標状態量を設定する設定手段と、車両の運動状態が目標運動状態となるように、設定される複数の目標状態量に応じて舵角可変手段及び制駆動力可変手段を制御する運動制御手段と、設定される複数の目標状態量の各々、設定された複数の目標状態量に応じた上記少なくとも一方の舵角及び設定された複数の目標状態量に応じた上記少なくとも一方における左右輪の制駆動力差のうち複数の要素に基づいて、操舵反力を推定する推定手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】障害物が移動する場合であっても適切な操舵支援を行うことができる操舵支援装置を提供する。
【解決手段】障害物の位置情報に基づいて障害物を回避するための操舵支援を行う操舵支援装置１であって、障害物が移動物体であるか否かを判定する障害物情報取得部１１と、障害物情報取得部１１により障害物が移動物体であると判定された場合には、障害物が静止物体である場合に比べて操舵支援の開始タイミングを遅らせる操舵支援タイミング変更部１５と、を備えて構成する。 （もっと読む）

【課題】 ステアリングホイールの操作によって回転する操作側シャフト６０の回転を、転舵側シャフト１８に伝達し、その回転伝達における回転伝達比が自身の動作位置の基準動作位置からの変化量に応じて規定された値となるように変動する回転伝達機構１４０を有するステアリング装置において、回転伝達機構の基準動作位置が正規の位置からズレている際に、そのズレに対処する。
【解決手段】 左右の旋回操作の各々において、転舵側シャフトの回転量が設定量となったときの操作側シャフトの回転量を検出し、それらを比較して、回転伝達機構の基準動作位置のズレの量を認定する。その認定されたズレの量に基づいて回転伝達比を認定し、その認定された回転伝達比に基づくことによって、ステアリングホイールの操作力を適切に推定し、その適切な操作力に基づいて、助勢装置８２による助勢力を制御する。 （もっと読む）

【課題】より簡単な構成により故障を判定することが可能な操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵装置１０のタイヤ角制御部２９は、ステアリングホイール１２を回転させる方向である主操作方向Ｍへの操作及びステアリングホイール１２を傾斜させる方向又は押し引きする方向である副操作方向Ｓｂ１，Ｓｂ２への操作により自車両の操舵を行なう。フェイル判定部２８は、主操作方向Ｍへの操作による入力値の変化と、副操作方向Ｓｂ１，Ｓｂ２への操作による入力値及びその変化とに基づいて操舵装置１０が故障していると判定する。これにより主操作方向Ｍへの操作に係る操作系及び副操作方向Ｓｂ１，Ｓｂ２への操作に係る操作系それぞれに故障を判定する機能を備えなくとも、ステアリングホイール１２を回転させる方向と傾斜させる方向等の２以上の操作方向への操作の入力値に基づいて故障の判定を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】
摩擦部材の摩擦係数に変動があっても、適正に各車輪の制動力を推定できる車輪の制動力推定装置を提供する。また、該装置によって推定された制動力に基づいて、車両の運動を安定化する車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】
車輪の制動力推定装置は、車両の各車輪に制動力を発生させる制動手段の摩擦部材の押付量を取得する押付量取得手段と、前記車両の前後加速度を取得する前後加速度取得手段と、前記前後加速度に基づいて前記車両に作用する減速力を演算し、該減速力及び前記押付量に基づいて前記制動力を推定する。前記推定手段は、前記車両の全ての車輪の前記押付量の総和に対する前記車両の１つの車輪の前記押付量の比率を、前記減速力に乗じることにより前記制動力を推定する。さらに、前記推定制動力に基づいて、制動制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を実行して前記車両の運動を安定化する。 （もっと読む）

【課題】 転舵用モータが失陥しても転舵を行うことができ、かつトー角調整用モータが失陥してもトー角調整機構を固定して安全に走行でき、しかもトー角調整用モータの容量を小さくでき構成がコンパクトなステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用モータ６の回転を転舵軸１０に伝える転舵動力伝達機構１８と、トー角調整用モータ７の回転でトー角を調整するトー角調整動力伝達機構３０と、モータ６，７の失陥時に、各モータ６，７の動力伝達経路を切り換えて転舵可能にする切換機構１７とを備える。転舵軸１０は、ねじ結合部１０Ｃで結合した非回転分割軸１０Ａと回転分割軸１０Ｂとでなり、両分割軸１０Ａ，１０Ｂを一体に軸方向移動させて転舵する。回転分割軸１０Ｂを回転させ、ねじ結合部１０Ｃの螺合長さを調整してトー角を調整する。回転分割軸１０Ｂは、スラスト軸受とボールジョイントを介してタイロッドに連結する。 （もっと読む）

【課題】緊急回避時において最大限の転舵を確保できる可能性を高める。
【解決手段】車両用操舵装置１は、操舵部材２の操作に応じて駆動される電動モータ２５が発生する操舵補助力を転舵機構１０に与える電動パワーステアリング装置１９と、操舵部材２の操作角θ１に対する転舵機構１０の転舵角θ２の比である伝達比を可変設定する伝達比可変機構５とを含む。電動モータ２５の電力は、所定の電力制限条件に従って制限される。制御部２９は、車両の運転状態が所定の緊急回避状態か否かを判断する。また、制御部２９は、操舵補助力の目標値に相当する補助目標値を、緊急回避状態でないときには通常目標値に設定し、緊急回避状態のときには緊急回避目標値に設定する。また、制御部２９は、目標伝達比を、緊急回避状態でないときには通常伝達比に設定し、緊急回避状態のときには緊急回避伝達比に設定する。 （もっと読む）

【課題】車両用ステア・バイ・ワイヤ式ステアリング装置において、ステアリングホイールの操舵角を容易に且つ確実に制限すること。
【解決手段】ステアリングホイール２１に対して、転舵機構３０を機械的に分離するとともに電気的には接続した車両用ステアリング装置１０であり、ステアリングホイールに連結された第１回転軸４１と、転舵機構に連結された第２回転軸４２と、これら第１・第２回転軸同士を一定の相対的な回転角の範囲で互いに空転可能に連結する連結機構４３とを有している。 （もっと読む）

【課題】単一の前輪とその前輪より車両後方側に配設された左輪および右輪とを有する車両に搭載されて車両の運動を制御するシステムの実用性を向上させる。
【解決手段】前輪１２Ｆの車体１０に対する平面視における位置を変更する前輪位置変更装置８４Ｆを備え、その前輪位置変更装置８４Ｆを制御するために制御装置が有する制御部を、車両の旋回時において、前輪１２Ｆを、車両が直進する際の位置である直進時前輪位置から旋回外側に移動させるように構成する。本車両運動制御システムによれば、車両の旋回時に、前輪１２Ｆの車体１０に対する位置を旋回外側に変更することで、車両の斜め前方への転倒を防止することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】伝達比可変機構を効率よく制御することが可能な操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵装置は、伝達比可変機構１９と、制限機構２０と、制御手段３０と、を備える。伝達比可変機構１９は、操舵角と転舵角との間の伝達比を変化させる。制限機構２０は、伝達比可変機構１９の前記伝達比の変化を抑制する。制御手段３０は、伝達比可変機構１９を制御する。例えば、伝達比可変機構１９は、モータを用いて伝達比を変化させ、制御手段３０は、モータに供給される電流量を制御することにより伝達比可変機構１９を制御する。制御手段３０は、制限機構２０の非作動時と比較して、制限機構２０の作動時には、伝達比可変機構１９に対するフィードバック制御におけるＩ動作の寄与率を小さくする。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にて、精度よく、且つ安定的に、左右の車輪速に基づく転舵角の推定による操舵角検出を行なうことが可能な電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン２１は、左右の車輪速Ｗr，Ｗlに基づいて、転舵輪に生じた転舵角θtを推定する転舵角推定部３１と、転舵角θtをステアリングに生じた操舵角θsに換算する操舵角換算部３２とを備える。そして、操舵角換算部３２は、モータ１２の回転角速度ωmに示される操舵速度に基づいて、その転舵角θtを操舵角θsに換算する際の換算係数を可変する。 （もっと読む）

【課題】操舵伝達比可変装置においてロック機構に加わる負荷を低減する。
【解決手段】転舵輪に連結された操舵出力軸及び該操舵出力軸に操舵入力を与える操舵入力軸のうち一方に対し、これらの相対回転を促す駆動力を付与可能なモータと、該モータを駆動するモータ駆動手段と、上記相対回転を抑制可能なロック手段とを備えた操舵伝達比可変装置を制御する装置は、上記相対回転が抑制されない非ロック状態から相対回転が抑制されるロック状態へと操舵伝達比可変装置の状態が移行するロック制御期間において、モータの駆動電圧（Ｖ）を規定し且つモータの回転速度（θ’ａｃｔ）を減速させる方向へ作用するダンピングゲイン（Ｄ２）を、非ロック状態に対応する基準値（Ｄ２ｂａｓｅ）よりも大きい値（Ｄ２ｌｏｃｋ）に設定する設定手段を具備する。 （もっと読む）

【課題】操舵伝達比可変装置を備える車両においてロック機構に大きな負荷が加わることを防止する。
【解決手段】転舵輪に連結された操舵出力軸１５に対し操舵入力軸１２と操舵出力軸との相対回転を促す駆動力を付与可能なモータ２０２と、一対の係合部材２０３ａ，２０３ｂにより上記相対回転を抑制可能なロック手段２０３とを含む操舵伝達比可変装置２００を備えた車両において、制御装置１００は、舵角に対応付けられた車両の操舵状態を特定する特定手段と、上記相対回転が抑制されない非ロック状態から相対回転が抑制されるロック状態へ操舵伝達比可変装置の状態が切り替わるロック制御期間において、特定された操舵状態に基づいて規定される所定の舵角エンド近傍領域でモータを相対的に回転させ易くする制御手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】菱形車輪配置車両の実用性を向上させる車両運動制御システムを提供する。
【解決手段】前輪１２Ｆと後輪１２Ｒとの少なくとも一方を転舵させる転舵装置を制御するための制御装置が有する制御部を、左輪１４Ｌおよび右輪１４Ｒのいずれか一方に目標とされる駆動力と目標とされる制動力との少なくとも一方を付与できない失陥が駆制動装置に生じた場合に、その失陥に起因して生じる車両のヨーイング（ヨーモ−メントＭyaw）を抑制すべく、転舵輪１２Ｆ，１２Ｒとのうちの１以上のものの転舵量を制御するように構成する。それにより、失陥に起因して生じる車両のヨーイングと逆向きのヨーモーメントを発生させ、その失陥に起因するヨーイングを低減させることが可能とされている。つまり、本車両運動制御システムによれば、上記のような駆制動装置の失陥時においても、車両の直進性を確保することが可能である。 （もっと読む）

【課題】単一の前輪とその前輪より後方側に配設された左輪および右輪とを有する車両に搭載されて車両の運動を制御するシステムであって、車両の斜め前方への転倒を防止することが可能な車両運動制御システムを提供する。
【解決手段】制動かつ旋回状態にある場合において車両が転倒する可能性が高くなった場合に、車両がさらに旋回内側を向くように車両の運動を制御する。車両を旋回内側に向けることで、制動旋回によって車体に作用する力の向きを、車両が転倒しにくい向き、例えば、車幅方向に平行な向き等に変更することが可能となる。したがって、本車両運動制御システムによれば、車両の転倒を防止することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 転舵用モータが失陥しても転舵を行うことができ、かつトー角調整用モータが失陥してもトー角調整機構を固定して安全に走行でき、構成がコンパクトで車両に搭載しやすいステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用モータ６の回転を転舵軸１０に伝える転舵動力伝達機構１８と、トー角調整用モータ７の回転によりトー角を調整させるトー角調整動力伝達機構３０と、転舵用モータ６またはトー角調整用モータ７の失陥時に、各モータ６，７の動力伝達経路を適宜切り換えて転舵を可能にする切換機構１７とを備える。転舵軸１０は、軸方向に２分割された非回転分割軸１０Ａと回転分割軸１０Ｂをねじ結合部１０Ｃで互いに結合してなる。両分割軸１０Ａ，１０Ｂを一体に軸方向移動させて転舵する。回転分割軸１０Ｂを回転させて、ねじ結合部１０Ｃの螺合長さを調整することで、トー角を調整する。 （もっと読む）

【課題】操舵指示部の戻し操舵をしなくても、操舵体が直進状態に戻るようにする。
【解決手段】操舵装置１は、ハンドル２の角加速度を検出し、角加速度が正の場合には、ハンドル２の操舵方向に一致するように操舵輪５の操舵方向を操舵し、角加速度が正から負に変化することを検出し、前記角加速度が負の場合には、ハンドル２の操舵方向とは逆方向に、操舵輪５の操舵方向を操舵し、操舵輪５を直進位置に向かって戻す制御信号を生成する。 （もっと読む）

【課題】過渡操舵（レーンチェンジ挙動）が行われる場合において、運転者へ違和感を与えることなくステア特性制御を確実に実行して車両の安定性を確保すること。
【解決手段】直進状態から、一旋回方向側において急激なステアリングホイールの切り込み・切り戻し操作（第１操舵）が行われ、その後に連続して他旋回方向側においてステアリングホイールの切り込み・切り戻し操作（第２操舵）が行われる場合を想定する。第１操舵中は第１演算特性ＭＰ１に基づいてステア特性が調整され、第２操舵中は第２演算特性ＭＰ２に基づいてステア特性が調整される。第１操舵中において旋回変化量ｄＪｒ（操舵角速度）が所定値を超えたとき、第２演算特性ＭＰ２がよりアンダステア側の特性に直ちに修正される。即ち、第１操舵に連続する第２操舵が開始される前にて、第２操舵に対応するステア特性制御の目標特性がよりアンダステア側の特性に予め修正される。 （もっと読む）

【課題】処理負荷を抑えつつ群の挙動を乱さないような干渉回避行動を行う。
【解決手段】自車両Ｍ０を囲うように設定されて他車両との干渉を少なくとも規定の進行方向変更からなる回避行動で回避可能な干渉回避エリアＡＲ−１を有すると共に、自車両Ｍ０の周囲に位置する他車両と車車間通信をしながら群走行を行う群走行制御装置である。上記進行方向変更による回避量は、上記干渉回避エリアＡＲ−１において、自車両Ｍ０の側方位置に比較して、自車両Ｍ０の前方位置が大きく設定する。自車両Ｍ０に対する相対距離が小さな他車両を干渉回避対象として選択する。干渉回避対象が自車両Ｍ０の干渉回避エリアＡＲ−１のどの位置に侵入したかを検出する。検出された干渉回避対象の位置、及びその干渉回避対象が位置する干渉回避エリアＡＲ−１内の位置に応じた進行方向変更の回避量に基づき、上記干渉回避対象に対し、自車両Ｍ０の回避動作を行わせる。 （もっと読む）