【課題】パワーステアリングによりダンピング補正を精度良く適切に行って、スッキリとした操舵フィーリングを維持し、たとえ、比較的素早い切り返し操舵時等であってもドライバがしっかりステアリングホイールを握らなくても安定感のある操舵フィーリングを実現する。
【解決手段】車速Ｖと操舵トルクＴｓを基に基本アシストトルクＴｂを設定し、ヨーレートγとハンドル角速度（ｄθＨ／ｄｔ）とが同符号の場合は、アシスト補正量ΔＴａを０とし、ヨーレートγとハンドル角速度（ｄθＨ／ｄｔ）とが異符号の場合は、ヨーレートの絶対値｜γ｜に基づいてダンピング補正量Ｇｄを算出してこのダンピング補正量Ｇｄとハンドル角速度（ｄθＨ／ｄｔ）とに基づいてアシスト補正量ΔＴａを算出し、アシスト補正量ΔＴａで基本アシストトルクＴｂを補正してアシストトルクＴａとする。 （もっと読む）

【課題】ドライバの運転意思に応じて制御方法を適切に変更する操舵支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行車線に沿って走行するように操舵機構に操舵力を付与する操舵支援装置を、環境認識手段と、環境認識手段を用いて目標走行位置を設定する目標走行位置設定手段と、自車両の横位置を認識する自車横位置認識手段と、目標走行位置と横位置との偏差に基づいて目標操舵力を設定する目標操舵力設定手段と、目標操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵制御手段と、ドライバの運転意思を判定する運転意思判定手段とを備え、目標操舵力設定手段は、偏差の増加に応じて増加するよう設定される第１の目標操舵力と、偏差が所定値以上の時のみ所定の値に設定される第２の目標操舵力とを有し、操舵制御手段は、ドライバの運転意思が高い状態と判定されたときは前記第１の目標操舵力に基づいて操舵力を付与するとともに、運転意思が低下状態と判定されたときは第２の目標操舵力に基づいて操舵力を付与する構成とする。 （もっと読む）

【課題】アシストトルクに対する補正量のピークの位相を遅らせることなく、操舵状態の切り替わり時の急激な変化を抑制することができる車両のパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵制御部２０は、ドライバによる操舵状態が切り増し状態のときと切り戻し状態のときとで選択的に切り替わる操舵ゲインＧ０を生成し、当該操舵ゲインＧ０を無次元数Ｇ０’に変換してレートリミット処理を行い、レートリミット処理後の操舵ゲインＧを用いて基本アシストトルクＴｂを補正して最終的なアシストトルクＴａを演算する。これにより、基本アシストトルクＴｂに対するアシスト補正量ΔＴａのピークの位相を遅らせることなく、操舵状態の切り替わり時の急激な変化を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】操舵角に対する反力特性を適切に設定することにより、運転者の操舵負担を低減することができる車両用操舵装置及び荷役車両を提供する。
【解決手段】操舵部材１０の操舵角を検出する操舵角検出部１３と、操舵部材１０に操舵反力を付与する反力アクチュエータ１５と、少なくとも操舵角検出部１３によって検出された操舵角の関数として操舵反力を設定し、その設定された操舵反力を実現するように前記反力アクチュエータ１５を制御する反力アクチュエータ制御部１６とを備え、反力アクチュエータ制御部１６は、操舵角検出部１３によって検出された操舵角が第１の切替角θh1以下の第１の舵角領域Ｉにあるか、第１の切替角θh1を超える第２の舵角領域ＩＩにあるかを判定し、操舵角が第１の舵角領域Ｉにあるときに操舵角の増加に伴って操舵反力を最大値まで立ち上げ、操舵角が第２の舵角領域ＩＩに入ると操舵角の増加に伴って操舵反力が前記最大値から単調に減少するように反力アクチュエータを制御する。 （もっと読む）

【課題】後輪トー角可変制御装置を備えた車両において、後輪を操舵しても操舵フィーリングを悪化させないパワーステアリング装着車両を提供する。
【解決手段】後輪操舵式の自動車１において、左右の前輪４Ｌ，４Ｒを転舵するステアリングホイール１１と、ステアリングホイール１１の作動に応じて左右の前輪の転舵をアシストするＥＰＳトルクを付与する電動パワーステアリング装置１６と、左右の後輪６Ｒ，６Ｌに対して設けられた左右の伸縮アクチュエータ２１Ｌ，２１Ｒを個別に駆動制御することにより、左右の後輪６のトー角を前輪４の操舵方向と同相または逆相あるいはトーインまたはトーアウトに変化させる後輪トー角可変制御装置２０とを備え、電動パワーステアリング装置１６は、左右の後輪６のトー角に応じてＥＰＳトルクを増減させるように構成する。 （もっと読む）

【課題】通電不良の発生に伴う二相駆動時のモータ回転を円滑化して安定的に高い出力性能を確保することのできるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、所定のサンプリング周期で取得した各電流センサの出力信号に基づいて、モータの各相電流値を検出する。そして、今回の検出値とともに少なくとも前回の検出値が保持される。そして、当該二相駆動時には、今回の電流検出時における回転角と前回の電流検出時における回転角との間に漸近線に対応する所定の回転角を挟む場合には、その保持された今回の検出値及び前回の検出値について、その絶対値がより大きな値となるように補正する。 （もっと読む）

【課題】モータロックを防止することにより、システムの安定的な停止が図れ、安全な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】
マイコン１７は、短絡異常検出フラグがオンの場合には、短絡異常判定検出中と判断して、積算判定を実行する。そして、マイコン１７は、短絡異常確定フラグがオンの場合には、通電不良発生相以外の二相を通電相とするアシスト力を発生中に、通電不良発生相が、通電不良発生相以外の二相のうちの一相と短絡異常確定となったと判断して、アシスト力の発生を停止する。 （もっと読む）

【課題】高次の車輪回転振動を抑制して操舵フィーリングを向上させる
【解決手段】電動パワーステアリングシステム１は、振動抑制補償量演算部２２が、電動パワーステアリングシステム１における路面反力に対するモータ６の速度の特性について、基本アシスト量を振動抑制補償量で補正せずにモータ６を駆動させた場合の特性よりも、タイヤ１０が１秒間で回転する回転数と一致する周波数（以下、基本車輪速周波数という）の１，２，３，４，５倍に一致する周波数で大きさが振動する路面反力に対してモータの速度が抑制された特性となる仕様を満たすように振動抑制補償量を演算する。これにより、上記仕様を満たすように、ハンドル２の操作を補助するためのアシスト操舵力を制御するため、基本車輪速周波数の２，３，４，５倍に一致する高次車輪速周波数を有する車輪回転振動がタイヤ１０からハンドル２に伝達されるのを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】１シャント式でモータの電流検出を行い、作動音が少なく、トルクリップルを減少させたモータ制御装置及びそれを装填した電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＰＷＭの各相デューティ指令値に基づいてインバータでモータを駆動制御すると共に、１シャント式電流検出器で前記モータの各相モータ電流を検出するようになっているモータ制御装置において、インバータの電源電圧、各相デューティ指令値、モータの逆起電圧情報、電流検出器で検出された各相モータ電流、ＰＷＭの配置情報及びモータの電気的特性式より電流検出補正値を算出する電流検出補正部を具備し、電流検出補正値により電流検出器で検出された各相モータ電流をモータ平均電流に補正してモータを駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】回生制御の実行時においてもモータの各相電流値を検出することができるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、三角波δが山となるタイミングＴｂで上段側の各ＦＥＴを全てオンにするような制御信号を出力する第１周期Ｃ１、及び下段側の各ＦＥＴを全てオンにするような制御信号を出力する第２周期Ｃ２を交互に繰り返すことにより、その回生制御を実行する。そして、この回生制御の実行時、マイコンは、第１周期Ｃ１において三角波δが山となるタイミングＴｂで取得された各電流センサの出力値をオフセット電流値Ｉx０として、第２周期Ｃ２において第１周期Ｃ１と同じタイミングＴｂで取得された補正前電流値Ｉx１を補正することにより、モータの各相電流値を検出する。 （もっと読む）

【課題】車輪回転速度が設計的に持つ誤差に起因するセルフアライニングトルクの誤推定による制御異常出力を防止することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて第１のトルク指令値を演算する第１のトルク指令値演算手段３１と、車輪回転速度に基づいて第２のトルク指令値を演算する第２のトルク指令値演算手段３２と、操舵トルクの異常を検出したときに、第１のトルク指令値に代えて第２のトルク指令値をモータ制御手段に出力する異常時切換手段３４と備えている。第２のトルク指令値演算手段３２は、車輪回転速度に基づいて推定したセルフアライニングトルク推定値に不感帯を設定し、不感帯反映後のセルフアライニングトルクに基づいて第２のトルク指令値を演算する。 （もっと読む）

【課題】操舵の切り始めと戻し始めの微小操舵域において良好な操舵感が得られるとともに、ステアリングの剛性感を高めて高速走行時の安心感の向上を図ることができる車両の操舵抵抗付与装置を提供すること。
【解決手段】筒状のステアリングコラム１内に挿通する回転可能なステアリングシャフト２の回転に抵抗力を付与する抵抗付与手段５を設け、該抵抗付与手段５によって付与される抵抗力を車速に応じて変更する車両の操舵抵抗付与装置において、前記抵抗付与手段５をステアリングホイール４の近傍に配置するとともに、操舵角に基づいて算出される操舵速度の変化によってステアリングの切り始めを検知し、ステアリングの切り始め領域において前記抵抗付与手段５によって付与される抵抗力を他の領域において付与される抵抗力よりも大きく設定する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、回転電機の駆動停止時に発生するラジオノイズを低減可能な回転電機制御装置を提供する。
【解決手段】マイコン４１は、各相の巻線１１、１２、１３に流す目標電流値を算出する。マイコン４１は、算出した目標電流値に基づき、各相の巻線毎にパルス状のＰＷＭ信号を生成する。プリドライバ４２およびインバータ３０は、マイコン４１により生成されたＰＷＭ信号に基づき、各相の巻線１１、１２、１３に電圧を印加する。マイコン４１は、モータ１０の駆動を停止させる制御をするとき、全ての各相のＰＷＭ信号のパルス変化のタイミングと、他の各相のＰＷＭ信号のパルス変化のタイミングとがいずれも異なるようにＰＷＭ信号を生成する。 （もっと読む）

【課題】弱め界磁電流指令値の急変による異音や振動の発生が許容範囲となる立ち上がり、立下りが的確に設定できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】時点ｔ１での基準値０から弱め界磁電流指令値Ｉｄ^＊に到達するまでの立ち上がり区間での時間微分値を、時点ｔ２での弱め界磁電流指令値Ｉｄ^＊から基準値０に到達するまでの立ち下がり区間での時間微分値に比較して大きな値に設定することで、時点ｔ１における立ち上がり区間では、トルク変動を低減して異音や振動の発生を抑制しながら高速時に急に操舵された場合等における弱め界磁制御の効果の発生が間に合うようになり、時点ｔ２における立ち下がり区間では、時間微分値を小さな値に設定しているので、より一層トルク変動を低減して異音や振動の発生をより抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】路面負荷に応じた操舵反力の特性の実現と、車両全体としての適切な操作安定性の実現とを両立させることが可能な電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ベースアシスト部２０は、路面反力に応じた操舵反力がハンドル側に返ってくるようにするためのベースアシスト指令Ｔｂ^*を生成し、補正部３０は、車両の不安定な挙動が適切に収斂するようにベースアシスト指令Ｔｂ^*を補正するための補正トルク指令Ｔｒを生成する。そして、これら各指令Ｔｂ*，Ｔｒの和が最終的なアシストトルク指令Ｔａとなる。ベースアシスト部２０は、自身が生成したベースアシスト指令Ｔｂ*と実際に検出された操舵トルクＴｓに基づいて路面負荷を推定し、その推定した推定負荷Ｔｘに基づいて目標操舵トルクＴｓ*を生成し、その目標操舵トルクＴｓ*と操舵トルクＴｓの偏差に基づいてベースアシスト指令Ｔｂ*を生成する。 （もっと読む）

【課題】農業用トラクタにおいて、操舵トルクセンサが故障しても確実に操舵力補助制御を継続できるようにする。
【解決手段】農業用トラクタは、エンジンが搭載され且つ前後四輪にて支持された走行機体と、走行機体に設けられた操縦ハンドルと、電動モータ８４を有する電動操舵機構と、操縦ハンドルの操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ８５とを備える。操舵トルクセンサ８５の検出結果に基づき電動モータ８４の出力を増減させ、電動操舵機構を介して左右両前車輪を操舵する。走行機体の前後方向の傾斜角を検出するピッチングセンサ１０４を備える。ピッチングセンサ１０４の検出結果に基づき電動モータ８４の出力を調節可能に構成する。 （もっと読む）

【課題】 規範応答のゲインおよび位相の特性を独立に設定できる規範応答演算装置およびそれを用いた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 入力信号uに基づいて規範ヨー応答のベース値を演算する線形フィルタ14と、入力信号uの微分値du/dtを出力する微分器15と、入力信号uの微分値du/dtに基づいてゲインyを演算する非線形フィルタ17と、規範応答ベース値にゲインyを乗算して規範ヨー応答を演算する乗算器18と、を備える。 （もっと読む）

【課題】制御系全体の安定化のために制御系に設ける補償機能を簡素な構成で実現できるようにすることを目的とする。
【解決手段】目標アシストトルク演算部２０にて目標アシストトルク（目標電流）を演算し、モータ６の実電流Ｉｍをその目標電流に一致させるための電流指令である基本指令を電流制御部１２０が演算する構成において、目標アシストトルク演算部２０に位相補償器を設けていた従来の構成に対し、目標アシストトルク演算部２０には位相補償器を設けず、代わりに電流制御部１２０に対して電流安定化補償器３１をアドオンする。電流安定化補償器３１は、伝達関数がｓ（微分演算子）の４次以下の関数で表されるものであり、実電流Ｉｍに基づき、制御系全体を安定化させるための補償指令を生成する。そして、基本指令が補償指令によって補償されてなる電流指令が、駆動回路１３０に入力される。 （もっと読む）

【課題】不良品を市場に出荷するのを防止することができると共に、安全な状態の内に部品を交換して、安全性や快適性を高めることのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】コントロールユニットを具備した電動パワーステアリング装置において、それぞれに割り当てられた診断時間の間、各部の異常診断を行い、検出した異常が確定した異常である場合は異常確定信号を出力し、検出した異常が確定には至らない不確定異常である場合は不確定異常信号を出力する複数の異常診断手段を設け、コントロールユニットに接続された検査装置からコントロールユニットに電力を供給して、異常診断を実行するようになっており、検査装置は、複数の異常診断手段からの不確定異常の検出カウント値を記憶する機能と、確定した異常が発生する可能性の程度を判断する機能とを具備している。 （もっと読む）

【課題】車両の走行中に転舵機構に入力される逆入力荷重を検出することができる逆入力荷重検出装置を提供する。
【解決手段】ラックハウジング１８に一体的に形成されたマウントブラケット２０に、圧電素子３５が内蔵されたマウントブッシュ３２が装着されている。ＥＣＵ４０は、圧電素子３５から発生した電荷に基づいて転舵機構５に入力された逆入力荷重を検出するための逆入力荷重検出回路４３と、不揮発性メモリ４５と、逆入力荷重検出回路４３によって検出された逆入力荷重を不揮発性メモリ４５に記憶するためのマイクロコンピュータ４４とを備えている。 （もっと読む）