【課題】実際の回避走行に沿った目標自車進路を設定して自然な運転支援を行う。
【解決手段】制御ユニット５は、対象物と自車両１との相対速度Ｖｆと対象物の種類に応じて対象物からの横移動量Ｗを設定し、対象物からの横移動量Ｗと距離ｄとに基づいて目標自車進路を推定し、最大横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）maxを推定する。そして、最大横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）maxが、警報制御閾値Ｃａ以上の場合は警報制御を行ない、ブレーキ制御閾値Ｃｂ以上の場合は警報制御を行うと共にブレーキ制御を行う。また、許容最大横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）max_cを設定し、許容最大横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）max_cと対象物からの横移動量Ｗと自車速Ｖとに基づいて限界自車進路を推定して必要横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）ｃを演算し、実横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）ｒと必要横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）ｃとに基づいて操舵制御を行う。 （もっと読む）

【課題】運転者による保舵状態を短時間で適切に判定できる車線逸脱防止装置を提供する。
【解決手段】車線逸脱防止装置を、自車両の走行車線を設定する車線設定手段１１０と、運転者の操舵操作による操舵角を検出する操舵角検出手段１５０と、運転者の操舵操作による入力トルクを検出するトルク検出手段１４０と、走行車線からの自車両の逸脱傾向を判定する逸脱判定手段１３０と、逸脱判定手段が逸脱傾向を判定した場合に、逸脱を防止する方向へ操舵機構１０にパルス状の操舵トルクを付与する操舵制御手段１７０と、パルス状の操舵トルクを付与した際の操舵角の変位量が所定の閾値以上であり又は入力トルクが所定の閾値以下の場合に運転者による保舵状態低下を判定する保舵状態検出手段１６０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】市場において実際に車両を運転する個々のドライバの特性に合わせたステアリングの味付けを実現する。
【解決手段】車両特性同定部１０で車両モデルのパラメータを同定すると共にドライバ特性同定部２０で現在のドライバの運転特性を表現するドライバパラメータを同定する。これらの車両パラメータ及びドライバパラメータは修正操舵量推定部３０に出力されてドライバ−車両系のモデルによるシミュレーションが実施され、ドライバの目標走行軌跡に対する修正操舵量が計算される。修正操舵量推定部３０の推定結果はパラメータ学習部４０で学習され、この学習によって最適化された修正操舵量がパラメータ適応部５０に出力されてステアリングパラメータの変更量が決定される。これにより、市場において実際に車両を運転する個々のドライバの特性に合わせたステアリングの味付けを実現することができる。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図に合致した車線変更を行う。
【解決手段】操舵制御ＥＣＵ１は、先行車両との車間距離を検出する先行車両検出部１１１と、検出された車間距離に基づいて先行車両との衝突を回避するために車線を変更する必要があるか否かを判定する車線変更要否判定部１１２と、車両の車線変更先となり得る車線があるか否かを判定する車線判定部１１５と、運転者の視線の向きを検出する視線検出部１１３と、検出された視線の向きに基づいて運転者に車線を変更する意志があるか否かを判定する意志判定部１１４と、車線を変更する必要があると判定され、且つ、車線変更先となり得る車線があると判定された場合には、運転者に車線を変更する意志があると判定された場合に限って、車両が走行している車線の右側又は左側の車線に変更するべく操舵を制御する車線変更実行部１１６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】
従来の車線変更支援装置では、白線情報を自車と周囲車両の相対情報を算出するために用いているのみであり、道路情報から自車の車線変更支援をして良い場所か否かを判断していない。そのため、車線変更が法律で禁止されている隣車線への車線変更を支援したり、これ以上速度を出すと危険なカーブ曲率の大きい道路で加速制御をしてしまう、いう課題があった。
【解決手段】
車線変更支援装置は、車線変更を支援する機能を許可する第１の制御モードと、車線変更を支援する機能を禁止する第２の制御モードと、自車が走行する道路情報を取得する道路情報取得部と、自車と周囲車両との相対情報を取得する相対情報取得部と、前記道路取得部が取得した道路情報に基づいて制御モードを選択する選択部と、前記相対情報取得部が取得した相対情報及び前記選択部が選択した制御モードに基づいて自車を制御する制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】道路走行において運転者の個人差を考慮した適切な操舵タイミングの報知を実現し得る運転誘導装置および運転誘導方法を提供する。
【解決手段】車両状態検出装置１１１、撮像装置１１２、顔向き検出装置１１３および頭部／車体ヨー時間差演算部１１４により、運転者の頭部挙動および車両挙動を検出して両者の時間差を演算し、ナビゲーション装置１１５によりコーナーの曲率、並びに該コーナーに対する車両位置を検出し、駆動タイミング演算部１１７により操舵を開始すべき理想操舵開始位置を算出し、運転者の頭部挙動および車両挙動の時間差、並びに理想操舵開始位置に応じて、運転者に操舵を開始するタイミングを触覚による乗車用シート１１８を介して報知する。 （もっと読む）

【課題】運転者の操舵パターンのばらつきを低減して安定させ、走行ラインを安定させ得る運転誘導装置および運転誘導方法を提供する。
【解決手段】乗員上体に接する部分の一部または全体が可動する構造を有するシート装置１０４を備えた運転誘導装置において、車線検出カメラ１０１により前方道路形状に対する車両の相対的位置および方位角を検出し、処理装置１１０により、該車線検出カメラ１０１の検出結果に基づき、車両位置から前方車線へ向けた接線の車両方向に対する方位角を演算し、乗員のヨー方向姿勢角が該接線の方位角の０．５倍乃至１．５倍となるようにシート装置１０４を制御し、運転者の上体が車両位置から前方車線へ向けた接線方向を向くように誘導する。 （もっと読む）

【課題】意識低下状態から覚醒状態に復帰した場合でも、車両挙動を安定化させることができる運転支援装置及び運転支援方法を提供すること。
【解決手段】運転者の覚醒度に応じて運転者を支援する運転支援装置１００において、運転者が意識低下状態から覚醒した直後か否かに応じて、運転者を支援する車両制御の態様を可変にする、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車線維持制御が中断されるときもセルフアライニングトルクによるステアリングホイールの急峻な中立位置への戻りを抑制する車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールから入力された操舵トルクに応じて乗員の操舵をアシストするための操舵アシスト制御を行なうと共に、操舵速度に応じて反力を付与するＥＰＳ制御ユニット６６と、自車の進行方向の前方に設定された目標点を通過するように自車の走行を制御するＬＫＡＳ制御ユニット６４と、それらの操作量に基づいてＥＰＳモータ３８に供給すべき操作量を算出する車両用操舵制御装置において、目標点に到達するために必要な自車の運動パラメータ（横加速度）を算出し、算出された運動パラメータが増加するにつれて増加するように設定されるダンピングゲインＫｄｒｒを乗じて操舵反力制御の操作量（ダンピング電流指令値）を補正する。 （もっと読む）

【課題】車両の進行方向の道路の路面傾斜を検出し、検出された路面傾斜に応じてアクチュエータの動作量を制御することにより、制御遅れを生じることなく、路面傾斜に応じて補正された適切な助勢力を舵取機構に付加することができる操舵装置を提供する。
【解決手段】道路状況検出手段により検出された車両が走行する道路の状況に応じて舵取機構１に助勢力を付加すべき電動モータ５の動作量を制御するように構成された操舵装置において、車両の進行方向の道路を車載カメラ９により撮像し、撮像された画像に基づいて進行方向の走行レーンの道幅方向の路面傾斜を予め算出して、予め算出された路面傾斜に応じて電動モータ５の動作量を制御するように構成してあるから、制御遅れなく、その位置に到達したときに該位置における路面傾斜に応じた適切なオーバーレイトルクを舵取機構１に付加することができる。 （もっと読む）

【課題】区画線を誤認識することによって区画線との距離を誤って測定したとしても、使用者に危機感や不安感を生じさせない走行制御装置を提供する。
【解決手段】制御を開始する指示が使用者から与えられたときの自車両と左右の区画線との距離である左右の区画線間隔を撮影部によって撮影された画像に基づいて左右の初期区画線間隔として測定する。そして、制御を開始したあとは、左右の初期区画線のいずれか一方の方向に対応する区画線から対応する方向の初期区画線間隔を維持するように自車両の走行方向を制御する。 （もっと読む）

【課題】 ドライバの不注意による車両の車線逸脱を確実に防止することを可能にする操舵支援装置を提供する。
【解決手段】 操舵支援装置１のＥＣＵ２は、顔認識カメラ３で取得された顔画像からドライバの覚醒度を推定する覚醒度推定部８と、制御モードを設定する制御モード設定部９と、自車両が車線の中央を維持して走行するようにステアリングアクチュエータ５を制御する車線維持支援モードを実施する車線維持支援制御部１０と、自車両が車線を逸脱しそうになった時に警報器６から逸脱警報音を発する車線逸脱警報モードを実施する車線逸脱警報制御部１１とを有している。制御モード設定部９は、制御モードとして車線維持支援モードが実行されているときに、覚醒度推定部８で推定された覚醒度が覚醒度判定閾値よりも低くなると、制御モードを車線維持支援モードから車線逸脱警報モードに切り換える。 （もっと読む）

【課題】白線認識と同等の精度で走行路幅を推測することで、白線の認識が不能の際にも安定した走行環境の推測を継続する。
【解決手段】 車載のカメラ１０と、原画像水平エッジeをカメラ座標系で抽出する水平エッジ抽出部１２と、予め定められた座標変換係数５６に基づいて、原画像水平エッジeを世界座標系５４での水平エッジEに変換する座標系変換部１４と、前記水平エッジEから対象物幅W及び対象物距離Lを算出すると共に、予め定められた想定対象物幅Wpに基づいて、前記対象物幅Wと前記走行環境の走行路幅Wrとの関連５８を判定する関連判定部１６と、前記関連５８と前記対象物幅Wとに基づいて前記走行路幅Wrを推測する走行路幅推測部１８とを備えた。 （もっと読む）

【課題】運転者の意思を正確に反映した車線維持制御を実現することができる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明による車両制御装置１は、車両の前方の車線の車線中央からの車両のオフセット距離Ｄを含む前方情報を取得する前方情報取得手段２ａと、オフセット距離Ｄを所定距離ＤＣに維持するようにＥＰＳ３の転舵トルクを制御する転舵トルク制御手段５ａと、ＥＰＳ３に入力される操舵トルクＴｄを検出する操舵トルク検出手段４ａと、ＥＰＳ３に入力される操舵速度φを検出する操舵速度検出手段４ｂと、操舵トルクＴｄが所定操舵トルクＭより大きく、かつ、操舵速度φが所定操舵速度αよりも小さい状態である場合に、転舵トルク制御手段５ａによる転舵トルクの制御を停止する停止手段５ｂを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 自車に接近してくる対向車の進路を精度良く予測する。
【解決手段】 前走車軌跡取得手段が物体検知手段の出力に基づいて前走車Ｖｃの走行軌跡を求めると、対向車進路予測手段が、前走車軌跡取得手段で求めた前走車Ｖｃの走行軌跡を、前走車Ｖｃおよび対向車Ｖｂのすれ違い間隔Ｌに応じて設定されたオフセット量Ｏだけ対向車Ｖｂ側に移動させて対向車進路を予測するので、簡単な演算処理で対向車進路を精度良く予測することができる。またすれ違い間隔Ｌが小さいときに、つまり運転者が対向車Ｖｂや周囲の障害物に充分に注意を払って運転を行っているときに接触回避支援手段が作動し難するので、接触回避支援手段が過剰に作動して運転者に違和感を与えるのを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】道路が複雑な形状であっても、車両が道路から逸脱しない観点から適当に車両の目標経路を補正することができる装置等を提供する。
【解決手段】本発明の車両走行支援装置１００によれば、車両１が走行している道路の内側で道路に沿って延びる基準経路Ｓ（ｔ）が認識される。また、基準経路Ｓ（ｔ）において、車両１からその前方に注視点距離（所定距離）Ｌｍ（ｔ）だけ離れた位置が目標位置ｐ（ｔ）として設定され、車両１の位置および目標位置ｐ（ｔ）を通過する曲率が一定の経路が目標経路Ｒ（ｔ）として設定される。基準経路Ｓ（ｔ）に対する目標経路Ｒ（ｔ）の乖離度が評価され、この乖離度が閾値以上であることを要件として目標経路Ｒ（ｔ）が補正される。 （もっと読む）

【課題】車両が走行している道路のカラー画像から、多様な色や種別のレーンマークを区別して車線を認識可能な車両用車線認識装置、車両、及び車両用車線認識プログラムを提供する。
【解決手段】車両用車線認識装置は、道路のカラー画像から、車線を規定するレーンマークの画像部分と想定される画素値を有する画素からなる第１画像領域とそれ以外の画素からなる第２画像領域とに分けられた画像を取得するレーンマーク検出用画像取得手段１２と、第１画像領域を隣接した画素からなる部分領域に分割するクラスタリング手段１３と、各部分領域の色を判定する色判定手段１４と、色が同一であると判定された部分領域を１つのグループとしてグループ毎に直線成分抽出処理を行い、抽出された直線成分からレーンマークにより規定される車線の境界位置を認識する車線認識手段１５と、車線の認識結果に応じて車両１の機器を制御する車両機器制御手段２１とを備える。 （もっと読む）

【課題】自車両が走行車線から逸脱した場合であっても、迅速かつ安定的に元の走行車線に復帰することを可能とする。
【解決手段】左右の後輪５を独立して転舵させるアクチュエータ１３と、アクチュエータを駆動制御する後輪トー角設定部４２と、走行車線からの逸脱を検出する車線逸脱検出部４３と、運転者によるステアリング操作を検出する操舵角センサ２３とを備えた自動車１において、走行車線からの逸脱とともに運転者による元の走行車線への復帰操作が検出された場合、後輪トー角設定部が、旋回内側の後輪を中立に保持するとともに、旋回外側の後輪をトーインまたはトーアウト側に転舵させる構成とする。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図する走行ラインとのずれからくる違和感を低減しつつ、走行車線逸脱を有効に防止することが可能な車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行する走行車線Ｌの幅方向中央からそれぞれ幅方向左右に横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲを設ける。そして少なくとも左右の横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲ以内に自車両が位置する場合、ヨー角偏差が小さくなるように自車両をフィードバック制御する。また、走行車線中央に対し左右の横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲよりも外に自車両がいる場合、上記角度偏差および横変位偏差が小さくなるようにフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者固有の運転特性に応じた走行制御を行う。
【解決手段】運転支援装置は、走行路内における走行位置を検出する走行位置検出部１ｂと、基準ラインを走行路に応じて算出する通常時基準ライン算出部１ｃと、自車両Ｃが基準ラインに沿って走行するように走行制御を行う操舵制御部１ｄと、走行制御が行われていないときに、自車両Ｃの走行路上の走行軌跡を走行路の道路状況と併せて記憶する記憶部１ｈと、記憶部１ｈに記憶された走行路上の走行軌跡及び走行路の道路状況に基づいて、所定の道路状況ごとの、基準ラインに対する走行軌跡のオフセット率を抽出するオフセット率抽出部１ｉと、通常時基準ライン算出部１ｃによって走行路に応じて算出された基準ラインを、オフセット率抽出部１ｉによって抽出された道路状況ごとのオフセット率に基づいて、走行路の道路状況に応じてオフセットさせる通常時基準ライン補正部１ｋとを備えている。 （もっと読む）