【課題】搭乗者の進行したい方向を正確に汲み取りながら走行予定軌道を選択して自動走行を行うことができる車両および車両制御プログラムを提供すること。
【解決手段】第３車両位置予測処理（Ｓ１０７）によって、ステアリングホイール１３の回転角速度Δδを取得してステアリングホイール１３の操舵角を算出し、そのステアリングホイール１３の操舵角から前輪２ＦＬ，２ＦＲへ付与される操舵角を算出して、その前輪２ＦＬ，２ＦＲへ付与される操舵角と車両速度とに基づいて車両１のヨーレートを推定し、その推定したヨーレートから所定時間後の車両位置を予測する。これにより、搭乗者の進行したい方向を、所定時間後の車両位置まで特定して把握しているので、予測された車両位置に基づいて走行軌道を選択することによって、搭乗者の進行した方向を正確に汲み取りながら走行予定軌道を選択して、自動走行を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】操舵時に機械的に検出される実舵力とドライバが感じる感受舵力との関係を定量的に評価することができる舵力評価装置を提供する。
【解決手段】操舵制御部２０は、ステアリングホイール４に対する実舵力Ｔ_ｓを提示しながら基準舵力Ｔ_０までの操舵をドライバに促すことで基準舵力Ｔ_０をドライバに知覚させた後、実舵力Ｔ_ｓを提示しない状態で基準舵力の所定倍ｎに設定された複数の指示舵力ｎ・Ｔ_０までの操舵をドライバに順次促すことで各指示舵力ｎ・Ｔ_０に対ししてドライバが入力した実舵力Ｔ_ｓとの関係をサンプリングし、実舵力Ｔ_ｓに対応する指示舵力ｎ・Ｔ_０をステアリングホイール４に対してドライバが入力したと感じる感受舵力Ｔ_ｈ＿ｂとして定義して、実舵力Ｔ_ｓと感受舵力Ｔ_ｈ＿ｂとの関係を示す感受特性を関数近似する。 （もっと読む）

【課題】操舵トルクに対して電流指令値が零に設定される不感帯が適正に設定できない場合でも、モータ電流零の状態を検出してモータ電流検出値のオフセット誤差を補正する電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】電流指令値Ｉ、操舵トルクＴ、及び操舵速度Ｖを読み込み、操舵トルクＴと電流指令値のコラム軸換算トルクＴec（Ｔec＝Ｉ×Ｋt ×Ｇ）との和Ｐ（Ｐ＝Ｔ＋Ｔec）を演算（Ｐ１１、１２）、値Ｐがコラム軸換算摩擦トルクＴfc未満（Ｐ＜Ｔfc）か否かを判定し、（Ｐ＜Ｔfc）の場合はモータ電流零と見なせる状態が検出されたものと判定、その時点で検出されたモータ電流検出値ｉをオフセット補正値としてオフセット誤差の補正演算を行う（Ｐ１３、１５）。値Ｐがコラム軸換算摩擦トルクＴfc未満（Ｐ＜Ｔfc）でない場合はオフセット誤差の補正演算を中止する（Ｐ１６）。 （もっと読む）

【課題】構造を複雑にすることなく耳障りな歯打ち音等の発生を抑制する技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、電動モータの回転駆動力が伝達されるウォームギアと、前輪を転舵させるラック軸を移動させるピニオンシャフトと、ピニオンシャフトと同軸的に連結された下部連結シャフトとの相対回転角度を検出する相対角度検出装置と、ウォームギアと噛み合うことにより電動モータの回転駆動力をピニオンシャフトに伝達するウォームホイールと、相対角度検出装置が検出した相対回転角度に基づいて電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、前輪側から外力を受けて相対回転角度が周期的に変化する場合に、ウォームギアの歯とウォームホイールの歯とが衝突する際に生じる歯打ち音の周波数を変更するように電動モータの駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】トルク計などの計測器を用いることなく、装置全体での製造ばらつきなどを考慮して左右の操舵特性をバランスさせることができる技術を提供する。
【解決手段】同軸的に配置された２つの回転軸の相対回転角度に応じた電気信号を出力する相対角度検出装置と、２つの回転軸のいずれか一方の回転軸に駆動力を付与する電動モータと、相対角度検出装置からの出力値と記憶領域に記憶された補正値とに基づいて操舵トルクを検出するトルク検出部と、補正値を設定する中立補正値設定部と、を備え、中立補正値設定部は、電動モータが右方向に予め定められた所定回転速度で回転したときの相対角度検出装置からの出力値である右側出力値と、電動モータが左方向に所定回転速度で回転したときの相対角度検出装置からの出力値である左側出力値とに基づいて補正値を設定する。 （もっと読む）

【課題】構造を複雑にすることなく耳障りな歯打ち音等の発生を抑制する技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、電動モータの回転駆動力が伝達されるウォームギアと、前輪を転舵させるラック軸を移動させるピニオンシャフトと、ピニオンシャフトと同軸的に連結された下部連結シャフトとの相対回転角度を検出する相対角度検出装置と、ウォームギアと噛み合うことにより電動モータの回転駆動力をピニオンシャフトに伝達するウォームホイールと、相対角度検出装置が検出した相対回転角度に基づいて電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、前輪側から外力を受けて相対回転角度が周期的に変化する場合に、ウォームホイールの歯が動く方向と同じ方向にウォームギアの歯が動くように電動モータの駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】左右の後輪のトー角を個々に制御する後輪トー角制御装置において、左右の後輪にコーナリングフォースの偏差が生じた場合にも車両の直進安定性を維持できるようにする。
【解決手段】後輪トー角制御装置１０を、車両前後方向の加速度に基づいて左右の後輪５のトー角を共にトーイン若しくは共にトーアウトに制御するＥＣＵ１２と、左右の後輪５のコーナリングフォースを検出するための後輪空気圧センサ１３とを備えるものとし、ＥＣＵ１２を、コーナリングパワー判定部２６により左右の後輪５にコーナリングパワーの偏差が検出された場合、コーナリングフォース補正量算出部２７により算出されたコーナリングフォース補正量（偏差）を低減するように、目標トー角補正部２９により左右の後輪５のうち少なくとも一方の目標トー角θｔを補正するように構成する。 （もっと読む）

【課題】遅れなく振動を抑制することができ、操舵フィーリングの優れた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵ２３は、モータ制御信号を出力するマイコン４１と、そのモータ制御信号に基づいてモータ２１に駆動電力を供給する駆動回路４２とを備えた。マイコン４１は、電流偏差ΔＩにＦ／ＢゲインＫを乗ずることにより電圧指令値Ｖ*を演算するＦ／Ｂ制御部５７と、電圧指令値Ｖ*に基づいてモータ制御信号を生成するＰＷＭ変換部５８とを有するモータ制御信号出力部４４を備えた。そして、モータ制御信号出力部４４に、車両が直進状態である場合にＦ／ＢゲインＫの値を低応答値に変更するＦ／Ｂゲイン演算部６１を設けた。 （もっと読む）

【課題】角検出精度を向上させることができる角度検出装置および角度検出方法の提供。
【解決手段】互いに位相差を有するｓｉｎ信号およびｃｏｓ信号を出力する角度センサと、ｓｉｎ、ｃｏｓ信号の信号変化率に基づいて、ｓｉｎ、ｃｏｓ信号の一方を選択して角度検出に用いる制御部と、を備え、制御部は、第１、第２信号の一方の信号変化率（電圧勾配）が他方の信号変化率（電圧勾配）よりも小さくなる場合に、選択される信号を前記一方から前記他方へと切り替える。このように２つの信号を選択的に用いることで、変曲点に近く分解能が悪い領域の信号値が角度検出に用いられることが回避されるので、角検出精度を向上させることができる。信号変化率の大小は、ｓｉｎ、ｃｏｓ信号の電圧に基づいて判断することができる。 （もっと読む）

【課題】ドライバが違和感を覚えることのない、ドライバの感覚に合った操舵を行うことができるようにする。
【解決手段】予め定められたハンドルの舵角と車両に発生するヨー角速度との関係を実現することにより、ドライバの視点から見た、車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向θ_gazeβと、ハンドルの基準位置の方向δ_swとを一致させるように定められた、ハンドルの舵角とヨー角速度ゲインとの関係を示すマップに従って、ヨー角速度ゲインの目標値を算出し、ステアリングギヤ比を制御する。ドライバの手応え量が、ヨー角速度の増加に従って単調増加する、ヨー角速度と手応え量との予め定められた関係に基づいて、検出された舵角及び取得されたヨー角速度に対応する操舵トルクを目標値として設定し、操舵トルクの目標値が実現されるように制御する。 （もっと読む）

【課題】ドライバが前方障害物を操舵回避する一連の操舵状況を適切に予測して、前方障害物の操舵回避から回避後までに発生するドライバの操舵トルクに対するアシストトルクを適切に設定して安全性及び信頼性を向上させる。
【解決手段】操舵制御部２０は、車速Ｖと操舵トルクＴｓを基に基本アシストトルクＴｂを設定し、画像認識装置３１で前方障害物を検出した際には、障害物と自車両との幅方向のラップ率ＲＬを演算し、ラップ率の絶対値｜ＲＬ｜が予め設定した閾値ＲLSより大きい場合には基本アシストトルクを増大補正して、予め設定した閾値ＲLS以下の場合には基本アシストトルクを減少補正して、計算した値を制御量（アシストトルクＴａ）としてモータ駆動部２１に出力する。 （もっと読む）

【課題】最小限の構成による簡素な構成で、車両姿勢が不安定となったときに適切に操舵補助力を付加し、ステアリング操作による車両の姿勢の安定化を促進させることのできる操舵力制御装置を提供すること。
【解決手段】電動パワーステアリングを備えた車両において、前輪の左右車輪速差、または後輪の左右車輪速差が所定車輪速差αより大、または当該左右車輪速差の変化率が所定変化率βより大であるような場合に、所定時間の間低車輪速側に操舵補助力を付加する。 （もっと読む）

【課題】誤組判定を行うことで安価な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】本発明の電動パワーステアリング装置は、車両１の操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置Ｓであって、運転者が操作するステアリングホイール３と、ステアリングホイール３の回転角度を検出するステアリングホイール回転角度検出手段と、車両１の転舵輪２ｌ、２ｒを操舵するアシスト力を伝達するステアリングアシスト力伝達手段５と、ステアリングアシスト力伝達手段５に接続され、アシスト力を付与するモータ７と、モータ７の回転角度を検出するモータ回転角度検出手段と、モータ７を制御するステアリング制御手段８とを備え、ステアリング制御手段８は、ステアリングホイール３の回転角度とモータ７の回転角度とを基準減速比と比較し、ステアリングアシスト力伝達手段５とステアリング制御手段８とが適合しているか否かを判定する適合判定手段を有する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成のマップを用いて、所望の位置及び速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力及び回避軌道を導出する。
【解決手段】所望の位置、該位置での速度の方向、及び車体合成力の最大値を設定し、自車両の速度のｘ成分ｖ_ｘ０、ｙ成分ｖ_ｙ０、自車両と所望の位置との距離のｘ成分Ｘ_ｅ、距離のｙ成分Ｙ_ｅ、及び車体合成加速度の最大値Ｆ_０／ｍを用いた各々異なる３つのパラメータを演算し、３つのパラメータと、所望の位置及び速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力を求めるために導入した第１の導入パラメータη_１の特定仮定下での値η_１’との関係、第２の導入パラメータη_２の特定仮定下での値η_２’との関係、第３の導入パラメータη_３の特定仮定下での値η_３’との関係を定めた低速化３次元マップを用いて、所望の位置及び速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力を導出する。 （もっと読む）

【課題】操舵速度が検出できなくても、ハンドルの切り込み、切り戻し、及び保舵時に、快適な操舵フィーリングを得ることのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】操舵トルクと操舵トルクの微分値の積が零より大きい場合には、切り込み状態と判定し、操舵トルクと操舵トルクの微分値の積が零より小さい場合には、切り戻し状態と判定する。また、操舵トルクと操舵トルクの微分値の積が零の場合には、保舵状態と判定する。そして、切り戻し状態または保舵状態と判定した場合には、操舵トルクに基づいた基本トルクシフトを有効にする。 （もっと読む）

【課題】操舵系にアシスト力を付与するモータについて、実際のモータの抵抗と算出されるモータの抵抗とが乖離することを抑制することのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、抵抗マップによりモータ抵抗Ｒｍを算出する。モータ電流とモータ電圧とに基づいて推定誘起電圧を算出する。そして、推定誘起電圧が、電流の大きさに応じて設定される判定値以下の旨判定されるとき、モータ抵抗（推定モータ抵抗Ｒｍａ）を算出し、この推定モータ抵抗Ｒｍａに基づいて抵抗マップを更新する。 （もっと読む）

【課題】作業車両の傾斜地での直進走行性能を向上できるようにする。
【解決手段】左右の走行駆動輪１１・１２と、左右の走行駆動輪１１・１２の前方または後方に配置される補助輪（キャスタ輪１３・１４）と、前記左右の走行駆動輪１１・１２をそれぞれ回転駆動する左右一対の電動モータ１５・１６と、左右の走行駆動輪１１・１２の回転速度をそれぞれ検出する回転速度検出手段（回転速度センサ１７・１８）と、進行方向及び車速を設定する操行手段となる旋回レバー２１・２２と、作業車両に発生するヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ２５と、前記操行手段より算出された目標ヨーレイトになるように前記左右電動モータ１５・１６の回転数を変速してヨー制御する制御装置５０を備える作業車両において、操行手段で設定した進行方向が設定角度以内の直進走行の場合のみ、ヨー制御を行うようにした。 （もっと読む）

【課題】積載状態により車両重量が変化しても操舵フィーリングを低下させない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両重量Ｗとバッテリ１００のバッテリ電圧PIGは、電流制限値決定部２４に入力される。電流制限値決定部２４は、車両重量−最大出力制限値マップに基づいて、入力された車両重量Ｗに対応したモータ駆動電流の最大出力制限値を取得し、バッテリ電圧−出力電流制限値マップ上の出力電流制限値を変更する。そして、電流制限値決定部２４は、上記バッテリ電圧−出力電流制限値マップに基づいて、検出されたバッテリ電圧PIGに対応する出力電流制限値Ｉul，Ｉvl，Ｉwlを決定し、モータ駆動電流制限手段２３に出力する。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を好適に維持しつつ、効果的にモータ電流を抑制することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値演算部６１は、演算周期毎に、目標操舵トルクτ*と実際の操舵トルクτとの間のトルク偏差Δτに基づいてγ軸電流増減値を演算し、当該γ軸電流増減値を積算することによりγ軸電流指令値Ｉγ*を演算する。また、加算角演算部４１は、上記トルク偏差Δτに基づいて、演算周期毎のモータ回転角変化量に相当する加算角θaを演算し、当該加算角θaを積算することにより、制御上の仮想的な制御角θcを演算する。そして、加算角演算部４１は、そのトルク偏差Δτに基づいて、上記加算角θaを低減する。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を好適に維持しつつ、効果的にモータ電流を抑制することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】低減時間調整部は、「負の値」を有するγ軸電流増減値を積算制御部に出力してγ軸電流指令値Ｉγ**（Ｉγ*）の低減を許可した時点から、所定時間ｔ_thの経過をもって、新たなγ軸電流増減値の積算によるγ軸電流指令値Ｉγ**の低減を許可する。そして、低減時間調整部は、γ軸電流指令値Ｉγ**に基づいて、当該γ軸電流指令値Ｉγ**の低減調整処理に用いる上記の所定時間ｔ_thを変更する。 （もっと読む）