【課題】運転者にとって期待される安定した修正操舵の実施を可能とする電動ステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクＴに基づいて制御装置２００Ａにより制御されて操舵補助力を発生する電動機１１を備えた電動パワーステアリング装置において、操向ハンドルに設けられて、運転者の操作により電気信号を出力する操作スイッチ２ａＬ，２ａＲと、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの電気信号に応じて電動機１１を駆動する電流を付加する付加電流値波形を演算して出力する付加電流演算部３００Ａと、を備えている。付加電流演算部３００Ａは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの運転者によるオン状態の時間の長短に関わらず、１回の操作に応じて、車両の走行状態情報に応じた所定の付加電流値Ｉ_Ａｄの電流波形を生成して出力する。 （もっと読む）

【課題】より精度良く運転者の疲労度を推定することを目的とする。
【解決手段】操作子であるステアリングホイール７に入力する外乱トルクに対する上記ステアリングホイール７を操作する運転者のインピーダンスを推定し、推定したインピーダンスと、予め設定若しくは計測した事前のインピーダンスとの差分に基づき、運転者の疲労度を推定する。 （もっと読む）

【課題】ドライバが、広い運転領域で操舵輪のグリップ状況を舵力インフォメーションとして舵力で感じとりながら安心して適切な運転を行う。
【解決手段】操舵制御部は、ハンドル角と車速に応じて車両の運動モデルに基づき目標横加速度Ｇｙｔを算出し、実際の横加速度と目標横加速度Ｇｙｔとの偏差（横加速度偏差）ΔＧｙを算出し、操舵速度の絶対値と車速とに応じて現在の操舵状態がドライバが舵力をフィードバックして操舵している状態か否か判定し、ドライバが舵力をフィードバックして操舵している状態と判定し、且つ、横加速度偏差ΔＧｙが予め設定しておいた設定値ＣＧ以上の場合は、車速と操舵トルクを基に設定する基本アシストトルクＴｂを増加する方向に補正して、この補正した基本アシストトルクＴｂをアシストトルクＴａとしてモータ駆動部に出力する。 （もっと読む）

【課題】圃場での作業に合わせて容易にステアリング可能な移動農機を提供する。
【解決手段】ステアリングハンドルの操舵範囲を複数の領域に分割して形成し、主に機体を旋回させる際に使用される旋回領域Ｂでは、ステアリングハンドルの操舵量に対する前輪の操向量の比率を、この旋回領域よりも操舵角の小さな領域である方向修正領域よりも大きく設定する。これにより、作業者は直進時には、ステアリングハンドルを方向修正用域で操舵して機体の方向を微調整すると共に、旋回時には、ステアリングハンドルを旋回領域まで操舵して、少しの操舵で機体を旋回させる。 （もっと読む）

【課題】Ｕターンまたはフルターン時に操舵力を最小にすることができ、自動フルターンによってユーザの便宜性を増大することができるＭＤＰＳの自動フルターン作動制御方法を提供する。
【解決手段】本発明のＭＤＰＳの自動フルターン作動制御方法は、ＭＤＰＳの自動フルターン作動条件を満たすか否かを判断する段階、ＭＤＰＳの自動フルターン作動条件を満たす場合、ＭＤＰＳをフルターンで操向する段階、ＭＤＰＳの自動フルターン解除条件を満たすか否かを判断する段階、およびＭＤＰＳの自動フルターン解除条件を満たす場合、ＭＤＰＳの自動フルターンを解除する段階を含み、ＭＤＰＳの自動フルターン作動条件を満たすか否かを判断する段階は、ＭＤＰＳの作動が正常であるかを判断する段階を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】制動制御によって操向車輪に制動力が付与される際における操向車輪のセルフアライニングトルクの不足を補償し得る車両の操舵力制御装置を提供する。
【解決手段】この装置では、車両の運転者による制動操作に依存することなく車両の状態に基づく制動制御によって操向車輪に付与される制動力Ｂｑ[f*]が調整される。車両の操舵操作部材に操舵力を付与する操舵力発生手段ＴＱが備えられる。操舵角Ｓａａと、制動制御によって操向車輪に付与される制動力Ｂｑ[f*]とに基づいて、操舵力発生手段ＴＱにより操舵操作部材に付与される操舵力が調整される。この操舵力は、操向車輪に付与される制動力Ｂｑ[f*]が大きいほど、また、操舵角Ｓａａが大きいほど、より大きい値に調整される。 （もっと読む）

【課題】制動制御によって操向車輪に制動力の左右差が発生している際における操向車輪のセルフアライニングトルクの変化を打ち消し得る車両の操舵力制御装置の提供。
【解決手段】この装置では、車両の運転者による制動操作に依存することなく車両の状態に基づく制動制御によって操向車輪に付与される制動力（Ｂｑ[f*]）が調整される。車両の操舵操作部材に操舵力を付与する操舵力発生手段（ＴＱ）が備えられる。制動制御によって操向車輪に付与される制動力（Ｂｑ[f*]）の左右差（ΔＢｑ）に基づいて、操舵力発生手段（ＴＱ）により操舵操作部材に付与される操舵力が調整される。この操舵力は、操向車輪に付与される制動力（Ｂｑ[f*]）の左右差（ΔＢｑ）が大きいほど、より大きい値に調整される。 （もっと読む）

【課題】加減速度のある旋回に拡張したスタビリティファクタを適正化することのできる制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両が実際に旋回走行した際の互いに異なる値の三つの前後加速度を求め（ステップＳ２，Ｓ７，Ｓ９）、それらの前後加速度が求められた各走行時の実スタビリティファクタを求め（ステップＳ４）、加減速度のある旋回時に拡張したスタビリティファクタの関係式に前記前後加速度と前記実スタビリティファクタを代入して三元連立一次方程式を立てて前記係数および他の係数ならびに定数項の定数についてそれぞれの値を求め（ステップＳ１０）、その求められた前記係数および他の係数ならびに定数項の定数を前記関係式に代入して、加減速度のある旋回に拡張したスタビリティファクタの定義式を更新する（ステップＳ１１）。 （もっと読む）

【課題】センサ異常が発生した場合に、残りの入力軸回転角センサ及び出力軸回転角センサを使用してトルク検出値を算出できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】入力軸２ａの回転角を検出して操舵角を検出する操舵角検出手段１３と、電動モータ１２のモータ回転角を検出するレゾルバ１７とを備え、トルク検出手段１４は、複数組の入力軸回転角センサ１５ａ，１５ｂ及び出力軸回転角センサ１６ａ，１６ｂを有し、前記各回転角センサの異常を検出するセンサ異常検出手段４４と、該センサ異常検出手段で、前記入力軸回転角センサ及び前記出力軸回転角センサの少なくとも１以上の異常を検出したときに、代替え回転角センサの有無を判断し、前記代替え回転角センサが有るときには当該代替えセンサの検出信号で代替えし、前記代替え回転角センサが無いときには前記操舵角検出手段及び前記レゾルバの一方で代替えする代替え制御手段４３とを備えた。 （もっと読む）

【課題】アイドルストップ機能を有する自動車に搭載されるパワーステアリング装置において、電動モータが発電状態となったときに発生する起電力から電動モータ駆動用のインバータを保護しつつ、アイドルストップ中の消費電力を低減する。
【解決手段】アイドルストップ中であるか否かを判定するアイドルストップ状態判定手段（ステップＳ１０６，１０７）と、上記電動モータが発電状態にあるか否かを判定する発電状態判定手段（ステップＳ１０２）と、を設け、アイドルストップ状態判定手段がアイドルストップ中でないと判定している場合、少なくとも上記電動モータが発電状態にあると上記発電状態判定手段が判定しているときに弱め界磁制御を行う一方、上記アイドルストップ状態判定手段がエンジンの自動停止中であると判定している場合には弱め界磁制御を停止する。 （もっと読む）

【課題】衝突回避時等における操舵性の向上を実現した電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＥＰＳ−ＥＣＵは、ステップＳ２４で実操舵角速度ωから第１通常時目標操舵角速度ＫＴω１を減じることで第１通常時操舵角速度差ＤＴω１を設定し、ステップＳ２５で実操舵角速度ωから第１緊急時目標操舵角速度ＫＭω１を減じることで第１緊急時操舵角速度差ＤＭω１を設定する。次に、ＥＰＳ−ＥＣＵは、ステップＳ２６で衝突回避操舵フラグＦｅｓが１であるか否かを判定し、この判定がＮｏであれば（すなわち、通常操舵状態であれば）、ステップＳ２７でＤＴω１を切増側操舵角速度差Ｄω１として採用する。一方、ステップＳ２６の判定がＹｅｓであれば（すなわち、衝突回避操舵状態であれば）、ステップＳ２７でＤＴω２を切増側操舵角速度差Ｄω１として採用する。 （もっと読む）

【課題】例えばスラント路を車両が直進走行する際、運転者の知覚特性に適合した操舵制御を行う。
【解決手段】操舵装置は、運転者が操舵ハンドルを操作する操作量に基づいて、車両が走行する道路の道路幅を特定する第１特定手段と、道路の道路幅方向の傾きを特定する第２特定手段と、特定された道路幅と特定された傾きとに基づいて、運転者による車両の操舵をアシストするためのアシストトルクを制御する制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】３相インバータ回路において２つの相に配置されたＭＯＳＦＥＴを保護する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、ステアリングホイールの操舵を補助する。この電動パワーステアリング装置は操舵を補助するためのトルクを発生するモータ１２と、３つの経路からモータ１２に３相の駆動電流を供給する３相インバータ回路５０と、３相インバータ回路５０を制御するＣＰＵ４６と、を備える。３相インバータ回路５０は、６つのＭＯＳＦＥＴと、モータ１２と、出力端子が接地されている１つのＭＯＳＦＥＴのゲートとに接続されるアクティブクランプ回路６０と、モータ１２とアクティブクランプ回路６０との間に設けられる第１リレー４７と、を有する。アクティブクランプ回路６０は、モータ１２側の電圧が所定電圧以上になると１つのＭＯＳＦＥＴをオンする。 （もっと読む）

【課題】様々な状況にかかわらず、操舵トルク信号のノイズを低減することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵系に設けられたトーションバー２ｂで連結した入力軸２ａ及び出力軸２ｃの回転角を個別に検出する入力軸回転角検出手段１５及び出力軸回転角検出手段１６を有するトルク検出手段１４と、該トルク検出手段１４で検出したトルク検出値に基づいて制御され、前記出力軸に対して操舵補助力を発生する電動モータ１２とを備えた電動パワーステアリング装置であって、前記電動モータ１２のモータ回転角を検出するモータ回転角検出手段１７と、前記出力軸回転角検出手段１６で検出した出力軸回転角信号に対して、前記モータ回転角検出手段で検出したモータ回転角を使用してノイズ低減を行うノイズ抑制手段２０ａとを備えている。 （もっと読む）

【課題】走行安定性や操舵性の向上等を実現した電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＥＰＳ−ＥＣＵは、ステップＳ４でステアリングホイール２が切り増し状態（すなわち、行き側）であるか否かを判定し、この判定がＹｅｓであればステップＳ５で切増時目標操舵トルクＴｔｇを目標操舵トルクベース値Ｔｔｂとする。また、ステップＳ４の判定がＮｏであった場合、ＥＰＳ−ＥＣＵは、ステップＳ６でステアリングホイール２が切り戻し状態（すなわち、戻り側）であるか否かを判定し、この判定がＹｅｓであればステップＳ７で切戻時目標操舵トルクＴｔｒを目標操舵トルクベース値Ｔｔｂとする。そして、ステップＳ６の判定もＮｏであった場合（すなわち、ステアリングホイール２が回転してない保舵状態にあった場合）、ＥＰＳ−ＥＣＵは、ステップＳ８で保舵時目標操舵トルクＴｔｈを目標操舵トルクベース値Ｔｔｂとする。 （もっと読む）

【課題】 レゾルバの検出コイルの一方が断線した場合でも、操舵トルクを検出できなくなる状況を低減する。
【解決手段】 かさ上げ電流設定部３１０は、かさ上げ電流マップを参照して、かさ上げ基本電流Ｉｑupｏを設定する。このかさ上げ基本電流Ｉｑupｏは、第２レゾルバで回転角を演算できない回転角演算不能領域に対応したモータ電気角θｍｅの範囲において設定値Ｉｑｏに設定され、それ以外の範囲においてゼロに設定される。かさ上げ電流設定部３１０は、かさ上げ基本電流Ｉｑupｏに、モータ回転速度｜ωｍ｜に応じて設定されるゲインＫを乗じてかさ上げ目標電流Ｉｑup＊を演算し、ｑ軸指令電流Ｉｑ＊にかさ上げ目標電流Ｉｑup＊を加算する。 （もっと読む）

【課題】複数の車両挙動制御装置のうち一の装置が故障した場合に、車両挙動の乱れを抑制しつつ他の装置へ切り替える。
【解決手段】車両挙動制御装置は、車両（１０）の複数の車両挙動制御手段（４００、５００、６００、８００）から２以上を選択して車両の挙動を制御する挙動制御実行手段（１００）と、選択された車両挙動制御手段のうち少なくとも一つの車両挙動制御手段が故障したか否かを判定する判定手段（１００）と、故障したと判定された場合、故障したと判定された車両挙動制御手段と切り替え可能な予備挙動制御手段を選択する選択手段（１００）と、予備挙動制御手段を用いた場合に、選択された車両挙動制御手段に係る制御量の変化量を演算する演算手段（１００）と、演算された変化量に基づいて、故障したと判定された車両挙動制御手段と切り替えるべき予備挙動制御手段を決定する決定手段（１００）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車輪回転速度に異常が発生した場合でも、セルフステアの発生や制御異常出力を確実に防止する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて第１のトルク指令値を演算する第１のトルク指令値演算手段３１と、車輪回転速度に基づいて第２のトルク指令値を演算する第２のトルク指令値演算手段３２と、前記操舵トルクの異常を検出したときに、第１のトルク指令値に代えて第２のトルク指令値をモータ制御手段に出力する異常時切換手段３４と、前記車輪回転速度、正常時の前記操舵トルク及び前記モータ回転情報の少なくとも一つに基づいて前記車輪回転速度の異常を検出する車輪回転速度異常検出手段と、前記車輪回転速度の異常を検出した場合、前記異常時切換手段で前記第２のトルク指令値を選択するときに、当該第２のトルク指令値を制限する異常時指令値制限手段４１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】オーバステア状態発生時、運転者のカウンタステア操作を補助するとともに、その後に運転者のカウンタステアの戻し操作をも補助し得る車両の操舵力制御装置の提供。
【解決手段】この装置では、車両が一方向に旋回している場合において、オーバステア状態量Ｊｏｓが増大しながら第１閾値ｋｏ１を跨いだことに基づいて、電気モータＭＴの駆動トルクを利用して車両のオーバステア状態を打ち消す方向の操舵力（第１操舵力）がステアリングホイールＳＷに対して付与される。これにより、カウンタステア操作が補助される。その後、オーバステア状態量Ｊｏｓが減少しながら第２閾値ｋｏ２（＜ｋｏ１）を跨いだことに基づいて、電気モータＭＴの駆動トルクを利用して第１操舵力と逆方向の操舵力（第２操舵力）がステアリングホイールＳＷに対して付与される。これにより、カウンタステアの戻し操作が補助される。 （もっと読む）

【課題】入力軸側回転角センサ及び出力軸側回転角センサの異常を即座に検出することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵系に設けられたトーションバー２ｂで連結した入力軸２ａ及び出力軸２ｃの回転角を個別に検出する入力軸回転角センサ１５及び出力軸回転角センサ１６を有するトルク検出手段１４と、該トルク検出手段で検出したトルク検出値に基づいて制御され、前記操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータ１２とを備え、前記入力軸の回転角を検出して前記操舵系の操舵角を検出する操舵角検出手段１３と、前記電動モータのモータ回転角を検出するレゾルバ１７と、前記入力軸回転角センサ及び前記出力軸回転角操舵角検出手段の異常を、前記操舵角検出手段で検出した操舵角検出値及び前記レゾルバで検出したモータ回転角検出値に基づいて検出するセンサ異常検出手段２０ｂを備えている。 （もっと読む）