【課題】本発明は、運転の模擬の対象として運転模擬装置に組み込まれる自動車、オートバイ等の実車の操舵系に対するその模擬に応じた操舵反力の伝達に供される車輪代替部材、操舵反力伝達部材および操舵反力伝達装置に関し、模擬の対象となる車両に施されるべき改造の大幅な軽減が図られ、かつ多様な車種に対する柔軟な適応を可能とすることを目的とする。
【解決手段】自動車の車輪に代えて前記自動車に取付可能に構成され、かつ前記自動車に関して模擬された操舵反力を前記車輪の軸に与えることによって構成される。 （もっと読む）

【課題】運転者の疲労状態により適した操舵反力に近づくように当該操舵反力を調整可能とすることを目的とする。
【解決手段】操舵反力用コントローラ６は、筋力検出部１１と、疲労推定部１２と、反力調整部１３とを備える。筋力検出部１１は、筋骨格モデルとアドミタンス計測手法をもちいて、運転者の肩部から手までに位置する腕の筋肉のうちから選択した複数の筋の筋力を推定する。そして、推定した複数の筋の疲労度と操作子の操舵状態とに基づき、操作子に付加する操舵反力を調整する。 （もっと読む）

【課題】後輪が操舵輪である車両において、旋回時の操縦性の低下を抑制する。
【解決手段】車両は、後輪の転舵により旋回させられるが、旋回方向は後輪の転舵方向とは逆向きになる。また、後輪の転舵に伴ってヨーレイトが生じるが、車両の重心に作用する横加速度は遅れる。横加速度が、過渡的に、逆向きに作用することがあるのである。それに対して、ヨーレイトγｔｇｔに基づいてリーン角の目標値φｒｅｆが決定され、リーンアクチュエータが制御されるようにすれば、キャンバスラストが作用するため、その分、横加速度のヨーレイトに対する遅れを小さくすることができ、操縦性の低下を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】オペレータの人的負担を軽減しながら、オペレータの認識状況や通信環境に左右されずに、瞬時の判断及び行動を実施することを可能とした戦闘用装置を提供する。
【解決手段】自律又は遠隔操縦によって走行及びミッションが実行可能な戦闘用装置であって、車両１と、車両１周辺の環境について車両環境情報を有するデータベースと、遠隔操縦を行う場所に設置された無人機エージェント、を備え、無人機エージェントは、車両環境情報に基づいて走行及びミッションについて制御方法の選択を行う車両制御機構を有する。 （もっと読む）

【課題】単一の前輪とその前輪より車両後方側に配設された左輪および右輪とを有する車両に搭載されて車両の運動を制御するシステムの実用性を向上させる。
【解決手段】前輪１２Ｆの車体１０に対する平面視における位置を変更する前輪位置変更装置８４Ｆを備え、その前輪位置変更装置８４Ｆを制御するために制御装置が有する制御部を、車両の旋回時において、前輪１２Ｆを、車両が直進する際の位置である直進時前輪位置から旋回外側に移動させるように構成する。本車両運動制御システムによれば、車両の旋回時に、前輪１２Ｆの車体１０に対する位置を旋回外側に変更することで、車両の斜め前方への転倒を防止することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】簡単な制御プログラムで温度センサを用いずにパワーアシストモータおよびコントローラの温度を推定して過熱保護を図る装置を提供する。
【解決手段】発熱量算出部１０１は、供給電流に基づいてモータ８２の発熱量Ｑを算出する。発熱量Ｑの積算値である温度推定値Ｔに対応する電流上限値を設定した電流上限マップ１０８と、温度推定値Ｔに対応するレシオを設定したレシオマップ１０５とを有し、２つのマップ１０５、１０８を使用して決定された制限電流値のうち小さい方でモータ８２の通電を制限する。発熱量算出部１０１は、発熱補正項と、発熱量の積算値Ｔｄとモータ周囲温度Ｔｍとの差の関数を減算項として算出する放熱補正項とからなる発熱量算出式を含む。モータコントロールユニット９３との温度相関が高いモータ周囲温度Ｔｍが、比較温度以上となった場合には、発熱量算出式から放熱補正項を削除した算出式で発熱量Ｑを算出する。 （もっと読む）

【課題】菱形車輪配置車両の実用性を向上させる車両運動制御システムを提供する。
【解決手段】前輪１２Ｆと後輪１２Ｒとの少なくとも一方を転舵させる転舵装置を制御するための制御装置が有する制御部を、左輪１４Ｌおよび右輪１４Ｒのいずれか一方に目標とされる駆動力と目標とされる制動力との少なくとも一方を付与できない失陥が駆制動装置に生じた場合に、その失陥に起因して生じる車両のヨーイング（ヨーモ−メントＭyaw）を抑制すべく、転舵輪１２Ｆ，１２Ｒとのうちの１以上のものの転舵量を制御するように構成する。それにより、失陥に起因して生じる車両のヨーイングと逆向きのヨーモーメントを発生させ、その失陥に起因するヨーイングを低減させることが可能とされている。つまり、本車両運動制御システムによれば、上記のような駆制動装置の失陥時においても、車両の直進性を確保することが可能である。 （もっと読む）

【課題】単一の前輪とその前輪より後方側に配設された左輪および右輪とを有する車両に搭載されて車両の運動を制御するシステムであって、車両の斜め前方への転倒を防止することが可能な車両運動制御システムを提供する。
【解決手段】制動かつ旋回状態にある場合において車両が転倒する可能性が高くなった場合に、車両がさらに旋回内側を向くように車両の運動を制御する。車両を旋回内側に向けることで、制動旋回によって車体に作用する力の向きを、車両が転倒しにくい向き、例えば、車幅方向に平行な向き等に変更することが可能となる。したがって、本車両運動制御システムによれば、車両の転倒を防止することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】パワーアシスト手段で低速時の自動二輪車の姿勢制御を行い、レシオ可変手段を用いて全速度域での最適な操舵比が得るようにした自動二輪車の操舵装置を提供する。
【解決手段】ハンドル５へ入力される入力トルクＭｚに応じて第２モータＭ２による補助操舵力を与えるパワーアシスト手段Ｗ１と、ハンドル５の回動角度と前輪ＷＦの操舵角度との比率である操舵比ｊを第１モータＭ１によって変更する操舵比可変手段Ｓ１と、車速Ｖを検知する車速検知手段９２と、入力トルクＭｚを検知する入力トルク検知手段４８と、操舵比ｊを検知する操舵比検知手段９２と、車体のロール方向の角速度ωを検知するロール角速度検知手段９３と、第１，第２モータＭ１，Ｍ２を制御する制御部１００とを具備し、制御部１００は、第２モータＭ２を車速Ｖ、入力トルクＭｚおよびロール方向の角速度ωに基づいて制御し、第１モータＭ１を車速Ｖおよび操舵比ｊに基づいて制御する。 （もっと読む）

【課題】モードの切り替えを円滑に行い、それぞれのモードに最適な出力等を行うことができる水陸両用車を提供する。
【解決手段】陸上、進水上陸又は水上の走行に係るモード切り替えを行うためのモード切替スイッチ１００と、モード切替スイッチ１００の切り替えに基づくモード信号を送信する第１車両制御装置１と、モード信号に基づいて、動力源となるエンジン３０００に係る制御を行う第２車両制御装置２と、モード信号に基づいて、陸上走行のための陸上推進手段１０００及び水上走行のための水上推進手段２０００に対し、エンジン３０００からの動力伝達を制御するトルク・変速制御装置４と、モード信号に基づいて、車両を推進させる水上推進手段２０００の向きを制御するための水上推進手段制御装置５と、モード信号に基づいて、ラジエーターファン４０００の回転数を制御するラジエーターファン制御装置６とを備える。 （もっと読む）

【課題】高速走行時の直進安定性を高め、乗り心地の向上を図ることが可能な車両を提供する。
【解決手段】軌道に沿って設置されたガイドレールにガイドされて走行する車両に、左右の車輪のトーイン角度を調節可能なアクチュエータと、前記車両の進行方向に応じたトーイン角度となるように前記アクチュエータを制御するトーイン制御装置とを設ける。 （もっと読む）

【課題】車両の運動状態を動的にモニタし、安定した制御を可能とする。
【解決手段】コントローラ１０３は、車両の運動の目標値を設定する目標値演算部２１２，２１３と目標値に基づいて、車両の運動及び姿勢を制御するアクチュエータの制御量を制御する制御信号を生成する制御量演算部２１６，２１７と、車両の運転状態を検出する運転状態検出部と、目標値に基づいて、車両の転倒安定余裕度を求め、該安定余裕度に基づいて、車両を安定化させるための補正量を演算する目標安定余裕度演算部２１８と、車両の運転状態に基づいて、車両の転倒安定余裕度を求め、該安定余裕度に基づいて、車両を安定化させるための補正量を演算する実安定余裕度演算部２１９と、生成された制御量を、補正量を用いて補正する調停処理部２２２と、補正された制御量を用いて、アクチュエータを制御する駆動部と、を備える。 （もっと読む）

遠隔動作用に自動車ビークルを適合するためのキット、自動車制御ペデスタル200及びシステムの実施形態を開示する。ペデスタルはビークルの人間による動作及び遠隔動作の両者を可能にするためにビークルの運転者の座席の位置に取り付けられる。キットは操縦サーボ102、油圧ブレーキサーボ104、スロットル制御サーボ106、取り付けられているギア選択線形アクチュエイタ108を有するペデスタルを含んでいる。キットは遠隔動作のための制御システム110とビデオ送信システム120も含んでいる。 （もっと読む）

【課題】自車両が備える後輪の操舵状態を制御することにより、被牽引車両の横方向への挙動を抑制することが可能な後輪操舵装置を提供する。
【解決手段】被牽引車両を牽引する自車両の後輪４を操舵する後輪操舵装置１であって、被牽引車両の横方向への挙動を検出する被牽引車両横挙動検出手段２８と、被牽引車両横挙動検出手段２８が検出する被牽引車両の横方向への挙動に基づいて、後輪４の操舵状態を制御する後輪操舵状態制御手段３０とを備え、後輪操舵状態制御手段３０は、自車両の横方向への挙動が、被牽引車両の横方向への挙動に対して逆位相または略逆位相となるように、後輪４の操舵状態を制御する。 （もっと読む）

【課題】スネーキング現象の振動モードに陥ることを抑制する油圧パワーステアリングを提供する。
【解決手段】２つのシリンダ室２３ｂ、２３ｃを有し、車両の前輪を操舵するハンドルの操舵力を補助する油圧シリンダ２３と、２つシリンダ室２３ｂ、２３ｃへのオイルの供給、排出を制御するロータリバルブ２７とを有し、シリンダ室２３ｂとロータリバルブ２７との間を接続する配管Ｌに、通過するオイルの流量を制限可能な流量可変バルブ２４を設け、車両が被牽引車を牽引しているときには、流量可変バルブ２４を通過するオイルの流量を調整し、油圧シリンダ２３の動きを抑制している。 （もっと読む）

【課題】横風などの外乱の抑制だけでなく全体のバランスの向上をはかった操舵制御をする四輪車両を提供すること。
【解決手段】前輪及び後輪の撃心の目標軌道と実際の走行軌道との軌道偏差に基づいて前輪及び後輪を独立にスライディングモード制御する。後輪の軌道偏差に基づいて後輪を、スライディングモード制御するが、その際の非線形ゲインを前輪操舵より小さく同方向に後輪を操舵するように設定する。これにより、外乱の抑制だけでなく全体のバランスの向上をはかることができる。 （もっと読む）

【課題】路面外乱や横風外乱による車体の横揺れ、操舵振れを更に低減させる。
【解決手段】ステアリング補助システム１０は、自動二輪車１１のハンドル１８に対して操舵トルクを与えるシリンダ１７０と、操舵角θを検出する操舵角センサ６４と、操舵角θから角加速度ａを求める操舵角状態検出手段と、車幅方向の加速度Ｇを検出する加速度センサ６２と、車速Ｖを検出する車速センサ４４と、自動二輪車１１の状態に基づいてステアリングの目標トルクＴｃを求める目標トルク算出部２００と、目標トルクＴｃと実際の操舵トルクＴとの偏差εに基づいてシリンダ１７０を駆動するトルク制御部２０２とを有する。目標トルク算出部２００は、車速Ｖ、車幅方向の加速度Ｇ及び車速Ｖに基づいて、目標トルクＴｃを求める。 （もっと読む）

【課題】操作者の直感的な操作により移動を制御することを可能とするとともに、移動の制御のために十分な応答性と操作性を確保した、移動体を操舵するための操舵装置、操舵装置を備えた移動体、および移動体を操舵するための操舵方法を提供すること。
【解決手段】移動手段を有する移動体を操舵する操舵装置において、操作部と、操作部に加えられた力の大きさとその方向とに基づく物理量を検出する検出部と、検出部により検出した物理量に基づいて移動手段を駆動し、移動体の移動量および移動方向を制御する制御部と、を設け、前記制御部が、検出部により検出された物理量が所定の閾値を超えるまでは前記物理量の大きさの影響を受けずに移動量の制御を行う不感帯を設定するとともに、移動体の移動する速度に応じて前記閾値の値を決定するようにした。 （もっと読む）

【課題】軌道系交通システムにおいて、前後進両方向に走行可能で、かつ前進又は後進時に前後輪の車軸中心位置が略同一の軌跡を辿ることが可能なきめ細かな操舵制御を可能とする自動操舵機構を実現する。
【解決手段】出発前に、出発地点から目的地点までの軌道条件、走行条件及び車両条件から、軌道の変化点ごとに前後輪のパターン操舵角を表にしたパターン操舵角テーブルを作成し、該パターン操舵角に基づいて車両１２の操舵を行なうとともに、走行中の車両１２の軌道幅方向位置を検知し、車両１２の軌道幅方向位置が目標位置となるための修正操舵角ΔＸａ、ΔＸｂを算出し、該修正操舵角をパターン操舵角Ｘａｏ，Ｘｂｏに加えて目標操舵角を算出し、該目標操舵角により前後輪１８，２２を操舵するようにし、該パターン操舵角、修正操舵角及び目標操舵角を前後輪で夫々独立して算出する。 （もっと読む）

【課題】操作者の操縦操作に応じて推進及び操舵を行うものにおける障害物との衝突を停止することなく回避する。
【解決手段】人が操作指示を行うための操作入力部４と該操作入力部に加えられた操作指示を検出する指示検出部Ｃと、加えられた指示に応じて操舵や推進のための動力を制御する制御手段ＣＰＵと、障害物を検出する障害物検知センサー５とを備える。また、障害物検知センサーによる障害物の検知出力に基づいて旋回動作中に車両に対して横移動の力を付加する衝突回避手段を備えている。停止することなく障害物を回避することができる。 （もっと読む）