【課題】ステアリングの非操舵時に電源装置の異常発生を検出することのできる電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】停車中または直進走行時におけるステアリングの非操舵状態時にも、ＥＣＵ２の電子制御装置２２でモータ１のｄ軸の指令電流値を算出し、当該指令電流値に基づいてインバータ２１を駆動制御してモータ１にｄ軸電流を流す。これにより、モータ１が停止中には通常は０であるインバータ２１に電流が流れ、前記ＥＣＵ２が、コネクタ３の脱落時などには、平滑コンデンサ２５が放電してＶＲ電圧が低下する。ＶＲ電圧はＶＲモニタ２８で検出されるため、当該ＶＲ電圧が所定の閾値以下になった場合に、電源装置の異常を検出する。 （もっと読む）

例えば乗客高速輸送（ＰＲＴ）システムのためのドライバーレス車両は、操舵モータ（３８）によって駆動されるトラックロッド（１４）を備えたリンケージ手段と、駆動モータ（２０，２２）によって付与されるトルク差の両方で操舵可能である操舵輪（２，４）を備えている。モータ（２０，２２及び３８）は、所望経路から車両の逸脱を表す信号に応答して制御される。モータ（３８）又はモータ（２０，２２）のいずれか１つが故障しても、操舵は残りのモータによって維持される。 （もっと読む）

【課題】マニュアルステアリングの場合と同様に違和感の無い操舵フィーリングを付与することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵部材７の操舵角度を検出し、車両の速度を検出し、操舵部材７からの入力により車輪Ａ、Ａを操行する操舵軸８に加わるトルクを推定し、推定されたトルクを用いて電動モータ１による操舵補助トルクを制御する。検出された操舵角度及び車両の速度に基づいて、操舵部材７から付与されるトルクを推定し、推定された操舵軸８に加わるトルクから操舵部材７から付与されるトルクを減算して操舵補助トルクを算出し、算出された操舵補助トルクに対応する電流を電動モータ１へ供給する。 （もっと読む）

【課題】 左右後輪のうちの一方の車輪のみが転舵異常となったときに、その状態で走行する際における車両の安定性および車両の操作性を良好にすること。
【解決手段】 転舵異常検出手段が片輪転舵異常を検出したとき（Ｓ２０１：ＮｏまたはＳ２０２：Ｎｏ）に、車速Ｖが基準車速Ｖ０以下の場合（Ｓ２０５：ＹｅｓまたはＳ２０９：Ｙｅｓ）には、後輪の転舵正常輪を転舵異常輪の転舵方向とは逆方向に転舵する（Ｓ２０８、Ｓ２１２）。また、車速Ｖが基準車速Ｖ０よりも大きい場合（Ｓ２０５：ＮｏまたはＳ２０９：Ｎｏ）には、後輪の転舵正常輪を転舵異常輪の転舵方向と同一方向に転舵する（Ｓ２０８、Ｓ２１２）。これにより、低速走行時の操作性および高速走行時の走行安定性を両立できる。 （もっと読む）

【課題】 バネ２３ｇ１，２３ｇ２により操舵反力を付与する機械的反力トルク付与部２３と、目標反力トルクに対するバネ反力トルクの過不足分を補償する反力用モータ２１とを備えた操舵反力制御装置において、反力用モータ２１の消費電力を低減する。
【解決手段】 反力用モータ２１と機械的反力トルク付与部２３との間の操舵入力軸１２にクラッチ部２２を設ける。車両状態に応じて演算される目標反力トルクＴ＊が、バネ反力トルクＴｓｐｒの略半分より小さい場合には、クラッチ部２２を非連結状態にしてバネ反力トルクが操舵ハンドル１１に伝達されないようにして、反力用モータ２１のみにより操舵反力トルクを操舵ハンドル１１に付与する。 （もっと読む）

【課題】ウォーム減速機におけるギヤ間のバックラッシュを動的に制御することにより、操舵性およびギヤの寿命を維持しつつ、ラトルノイズの発生を抑制するようにした電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリング機構に入力された操舵トルクに応じて電動モータを駆動し、該電動モータの回転をウォームとウォームホイールとからなる減速機構を介してステアリング機構に伝達することにより、操舵を補助する電動パワーステアリング装置において、操舵が中立状態であるか否かを判別するための操舵中立状態判別手段と、操舵中立状態判別手段から出力された指令信号に基づいてウォームをウォームホイール側に付勢するウォーム付勢手段とを備え、操舵中立状態判別手段が、操舵中立状態であると判別した場合にのみ、ウォーム付勢手段を作動させるようにした。 （もっと読む）

【課題】運転者の運転意思の低下が認識されたときに、走行状況に応じた適切なタイミングで、報知や操舵アシスト処理の禁止を行うことができる車両の操舵制御装置及び車両を提供する。
【解決手段】ＳＴＥＰ４〜ＳＴＥＰ７及びＳＴＥＰ３０で、車両の速度Ｖ_sに基づいて算出した第１の判定時間Ｔ_vと走行車線の曲率Ｃ_rに基づいて決定した第２の判定時間Ｔ_vとのうち、短い方を運転意思の低下を判断するための判定時間Ｔ_jとする判定時間決定手段と、ＳＴＥＰ１〜ＳＴＥＰ３及びＳＴＥＰ２０で、運転意思低下度合Ｄ_wが閾値Ｄ_w_th以上である状態の継続時間Ｔ_cntを計時する運転意思検出手段と、ＳＴＥＰ８とＳＴＥＰ４０及びＳＴＥＰ４１で、該継続時間Ｔ_cntが判定時間Ｔ_j以上となったときに、警報と「操作アシスト処理」の禁止を行う運転意思低下対処手段５３とを備える。 （もっと読む）

【課題】 ステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、操舵トルクセンサによって検出される操舵トルクにオフセット量が含まれていても、操舵ハンドルがニュートラル位置付近で運転者の操作とは無関係に左右に回転しないようにする。
【解決手段】 目標反力トルク演算部Ｂ１１は、ハンドル操舵角θに基づいて目標反力トルクＴ＊を計算する。ＰＩ制御演算部Ｂ１６は、演算部Ｂ１５にて目標反力トルクＴ＊と操舵トルクＴとの差Ｔ＊−Ｔを用いて、ＰＩ制御演算によりモータトルク指令値を計算して、操舵反力を与える反力トルク用電動モータをフィードバック制御する。ニュートラルトルク補正値演算部Ｂ１２およびゲイン制御部Ｂ１３は、ハンドル操舵角θの絶対値が所定の微小値の範囲内にあるとき、ハンドル操舵角θに比例して変化するニュートラルトルク補正値を計算して、フィードバック量が増加する側に加える。 （もっと読む）

【課題】 より正確な外乱トルクの検出を可能とする車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 操舵トルクに応じた操舵補助トルク制御を行う車両用操舵装置において、車両の直進状態を検出する直進走行状態検出器１５と、前輪１２，１３に作用する制駆動力F_Xを検出する制駆動力センサ１４と、直進状態における操舵トルクＴに対し前輪１２，１３の制駆動力F_Xに応じた補正ゲインＫを乗算し、操舵トルクに作用する外乱トルクを検出する外乱トルク検出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 システムの複雑化を招くことなく、より正確な外乱トルクの抑制を図ることができ、誤アシストや操舵感の悪化を防止することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 操舵トルクに応じた操舵補助トルク制御を行う車両用操舵装置において、外乱により操舵トルクに作用する外乱トルクを検出する外乱トルク検出手段と、前輪１２，１３に作用する制駆動力F_Xを検出する制駆動力検出手段（アクセル開度センサ１８、ブレーキ操作量センサ１９）と、前輪１２，１３の横滑り角βを検出する横滑り角センサ２０と、外乱トルクに対し制駆動力F_Xと横滑り角βとに応じた補正ゲインＫを乗算して外乱抑制トルクを算出する外乱抑制トルク算出手段と、外乱抑制トルクに基づいて操舵補助トルクを補正する操舵補助トルク補正手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 転舵アクチュエータの小型化を図ることができる車両の操舵装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングリンクを軸方向に駆動する転舵アクチュエータ１５を備える車両の操舵装置は、ねじ軸１４及び２つのナット軸２１，２２を備えるボールねじ機構と、ねじ軸１４が同心に貫通配置され、一方のナット軸２１に回転を伝達する第１の中空モータ２３と、ねじ軸１４の軸線Ｐに対して平行な偏心軸線Ｑを有し、ねじ軸１４が貫通配置される第２の中空モータ２４と、第２の中空モータ２４の回転をナット軸２２に伝達する減速機構２５とを備える。 （もっと読む）

【課題】操舵装置におけるバックアップバッテリーの充放電を抑制する。
【解決手段】転舵輪を転舵させる力を発生するメイン転舵モータ９およびサブ転舵モータ１４と、メイン転舵モータ９に電力供給可能なメイン電源２０と、サブ転舵モータ１４に電力供給可能なバックアップバッテリー１１とを備え、常時はサブ転舵モータ１４を作動させず、所定の条件が満たされたときにバックアップバッテリー１１とサブ転舵モータ１４とを接続してサブ転舵モータ１４を作動する。 （もっと読む）

【課題】 路面の凹凸の状況がハンドルの振動や異音となって運転者側へ伝わらないようにすることにより、運転者が爽快の気分で運転できるようにしたパワーステアリング装置を提供するにある。
【解決手段】
ハンドルから操舵力が入力される入力軸３と、該入力軸３と同軸に設けられて該ハンドル２の操舵力に応じて回転力が付与される出力軸５と、両端に被操舵系が連結されるラック軸６と、前記出力軸６の回転力を前記ラック軸６に伝達する伝達機構７を備えることにより、前記ラック軸６に対して操舵補助力を付与するようにしたパワーステアリング装置において、
前記入力軸３及び出力軸５の軸方向の振動をガス圧によって減衰させるガスダンパＧを備えた事を特徴とするものである。 （もっと読む）

【課題】四輪操舵制御により生じるセルフアライニングトルクの変化により、当該四輪操舵制御が運転者に違和感を与えてしまうのを防止する。
【解決手段】四輪操舵装置は、ステアリングの切り増しを検出して、その検出した切り増しによる位相反転制御の作動を検出し（ステップＳ２）、その位相反転制御として一時的に行う逆相制御時に、ステアリングの反力トルクを増加補正する（ステップＳ３〜ステップＳ７）。 （もっと読む）

本発明は、少なくとも１つの作動装置を使用したスーパーポジションステアリング機構のためのステアリング装置に関するものである。本発明は、ステアリングコラムに追加の装着空間を必要としないスーパーポジションステアリング機構を提供するという目的に基づいている。従って、本発明によれば、スーパーポジションステアリング機構のための作動装置（７−１０）は、ステアリングホイール（１，２）に配設される。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置の電源バックアップを低コストにて行うことを目的とする。
【解決手段】 電源装置４０として、高圧バッテリ５１とその高圧バッテリ５１の電圧を下げる降圧回路５５とを備えた主電源供給回路５０と、低圧バッテリ６１とその低圧バッテリ６１の電圧を上げる昇圧回路７０とを備えた副電源供給回路６０とで電源供給回路を構成し、主電源供給回路５０と副電源供給回路６０とを並列に接続して設けるとともに、副電源供給回路６０の出力電圧を、主電源供給回路５０の出力電圧よりも低く設定した。
主電源供給回路５０の出力電圧が副電源供給回路６０の目標電圧より低下した場合には、昇圧回路７０にて昇圧してモータ駆動回路３２に電源供給する。 （もっと読む）

【課題】 ステアリングシャフトの転舵角度を加味した操舵補助力の制御を可能とした上で、構成の簡素化によるコスト及び重量の低減を図ることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングシャフトの相対転舵角度を算出する転舵角度算出部９３ｄと、前記ステアリングシャフトの動作に基づいてその転舵基準位置を推定する基準位置推定部９３ｅと、前記ステアリングシャフトの最大転舵を検出する最大転舵スイッチ１０１とを備え、該最大転舵スイッチ１０１がステアリングシャフトの最大転舵を検出したときに、基準位置推定部９３ｅがステアリングシャフトの転舵基準位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】 過剰な冗長性を擁することなく、簡素な構成にて電子制御装置の異常時においても確実に操舵可能なステアバイワイヤ式の車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリング装置は、転舵ＥＣＵの異常時にモータ１３に対する電力供給を通常供給系から非常供給系３２に切り替える切替え装置と、非常供給系３２の途中に設けられ、ステアリング操作に応じてモータ１３の両給電端子１３ａ，１３ｂ間の電位差を可変可能な電位差可変装置４０とを備える。電位差可変装置４０は、並列接続された一対の三端子型の可変抵抗器４１ａ，４１ｂを備え、該各可変抵抗器４１ａ，４１ｂの可動接点４２ａ，４２ｂは、モータ１３の各給電端子１３ａ，１３ｂと接続される。そして、各可変抵抗器４１ａ，４１ｂは、その抵抗本体４３ａ，４３ｂに対する各可動接点４２ａ，４２ｂの接触位置がステアリング操作に応じて可変するように構成される。 （もっと読む）

【課題】据え切り操舵時の操舵用アクチュエータの過負荷を防止し、据え切り操舵直後の車両発進時にドライバーの意図しない方向に車両が進行することがなく、据え切り操舵時に障害物によって車輪の転舵が阻止されているような事態をドライバーに認識させることができる車両の操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵用アクチュエータ２の動きを舵角変化が生じるように車輪４に伝達する。操作部材１の操作量と車輪４の転舵量との比が変化するように操舵用アクチュエータ２は制御される。操作部材１の中立位置復帰方向へ作用する反力を発生する操作用アクチュエータ１９の発生反力は、車速が零であって、操作部材１の操作速度の大きさが設定値以下の時に、操舵用アクチュエータ２の負荷対応値が設定値よりも大きい場合は、その負荷対応値が大きい程に大きくされる。 （もっと読む）

【課題】 車両ごとの運動性能の違いに合わせた制御パラメータを設定することを可能とした車両挙動制御装置の調整方法を提供する。
【解決手段】 工場出荷時等において、定常円旋回走行を行い（ステップＳ２５）、その際の車両特性を測定し（ステップＳ２６）、車両特性から制御パラメータであるスタビリティファクタＫｈを算出し（ステップＳ２９）、マップ記憶部４３に格納されているスタビリティファクタＫｈと比較して（ステップＳ３０）、必要ならば格納されているスタビリティファクタＫｈを置き換える（ステップＳ３１）。これにより、車両特性に合致した制御パラメータが得られる。 （もっと読む）