【課題】ヒステリシスを考慮して電動モータに供給する電流量を制御することで、操舵フィーリングの向上および安全性の向上を図ることができる技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールの操舵トルクに応じた値を検出するトルク検出部２１０と、実際の操舵トルクとトルク検出部が検出する検出値との間のヒステリシスを考慮してトルク検出部２１０が検出した検出値を補正するトルク値補正部２２０と、トルク値補正部２２０が補正した検出値に基づいて電動モータ１１０に供給する目標電流を算出する目標電流算出部２０と、を備え、トルク値補正部２２０は、トルク検出部２１０が検出した検出値に応じた補正量を用いて、操舵トルクが小さい場合にはヒステリシスを小さく、操舵トルクが大きい場合にはヒステリシスを大きくするように補正する。 （もっと読む）

【課題】タイヤすべり角に対するコーナーリングフォースの傾きが路面摩擦係数の関数となることを利用して、路面摩擦係数を推定する。
【解決手段】タイヤの横滑り角βとコーナーリングフォースＣＦを算出し、前記算出されたタイヤの横滑り角βとコーナーリングフォースＣＦとの比ΔＣＦ／Δβに基づいて、路面の摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定部２８を備える。前記路面摩擦係数推定部２８は、路面摩擦係数μが異なる複数の路面を走行してタイヤの横滑り角βとコーナーリングフォースＣＦとを検出してそれらの関係を数値で若しくは数式化してメモリ２９に保存しており、前記メモリ２９に保存された関係を用いて、実際の走行時に路面の摩擦係数を算出する。 （もっと読む）

【課題】駐車用の制動装置を設けることなく、車両駐車時に車輪をロック状態に維持できるようにする。
【解決手段】各操舵輪１５に車輪の舵角を変える転舵アクチュエータ１０を備えるとともに、そのアクチュエータ１０の舵角を独立して制御する転舵制御手段１１を備える。そして、前記制御手段１１が操舵輪１５の転舵アクチュエータ１０を制御して、駐車の際、前記車輪１５を車両の左右方向に向ける。こうすることで、転舵させた車輪と路面との間に摩擦を生じさせて車輪をロックし、車両を制動することにより、駐車用の制動装置を設けることなく、車両駐車時に車輪をロック状態に維持できるようにする。 （もっと読む）

【課題】検出精度を低下させることなく、装置全体としての回路規模をより縮小することができる変位検出装置、車両用操舵装置及びモータ。
【解決手段】モータ回転角センサ１６は、複数のホール素子ＨＡ〜ＨＣと、これら複数のホール素子ＨＡ〜ＨＣを動作させるための電力供給をそれぞれ遮断可能な複数のスイッチＳＷＡ〜ＳＷＣとを備える。 （もっと読む）

【課題】操舵角に対する反力特性を適切に設定することにより、運転者の操舵負担を低減することができる車両用操舵装置及び荷役車両を提供する。
【解決手段】操舵部材１０の操舵角を検出する操舵角検出部１３と、操舵部材１０に操舵反力を付与する反力アクチュエータ１５と、少なくとも操舵角検出部１３によって検出された操舵角の関数として操舵反力を設定し、その設定された操舵反力を実現するように前記反力アクチュエータ１５を制御する反力アクチュエータ制御部１６とを備え、反力アクチュエータ制御部１６は、操舵角検出部１３によって検出された操舵角が第１の切替角θh1以下の第１の舵角領域Ｉにあるか、第１の切替角θh1を超える第２の舵角領域ＩＩにあるかを判定し、操舵角が第１の舵角領域Ｉにあるときに操舵角の増加に伴って操舵反力を最大値まで立ち上げ、操舵角が第２の舵角領域ＩＩに入ると操舵角の増加に伴って操舵反力が前記最大値から単調に減少するように反力アクチュエータを制御する。 （もっと読む）

【課題】モータロックを防止することにより、システムの安定的な停止が図れ、安全な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】
マイコン１７は、短絡異常検出フラグがオンの場合には、短絡異常判定検出中と判断して、積算判定を実行する。そして、マイコン１７は、短絡異常確定フラグがオンの場合には、通電不良発生相以外の二相を通電相とするアシスト力を発生中に、通電不良発生相が、通電不良発生相以外の二相のうちの一相と短絡異常確定となったと判断して、アシスト力の発生を停止する。 （もっと読む）

【課題】１シャント式でモータの電流検出を行い、作動音が少なく、トルクリップルを減少させたモータ制御装置及びそれを装填した電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＰＷＭの各相デューティ指令値に基づいてインバータでモータを駆動制御すると共に、１シャント式電流検出器で前記モータの各相モータ電流を検出するようになっているモータ制御装置において、インバータの電源電圧、各相デューティ指令値、モータの逆起電圧情報、電流検出器で検出された各相モータ電流、ＰＷＭの配置情報及びモータの電気的特性式より電流検出補正値を算出する電流検出補正部を具備し、電流検出補正値により電流検出器で検出された各相モータ電流をモータ平均電流に補正してモータを駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行経路と目標経路とのずれを小さくすることのできる車両操舵装置の制御装置を提供する。
【解決手段】左転舵輪２０は、中心点Ｐを幅方向に通る中心軸Ｈｊ周りに、ドライブシャフト６４の回転に伴って回転可能にナックル６２に取り付けられている。左転舵輪２０の中心点Ｐを径方向に通る軸Ｔｊを、左転舵輪２０の中心点Ｐを幅方向に通る中心軸Ｈｊ周りに回転させたときにできる回転面から、衝撃吸収機構６５の中心軸Ｋｊが、ドライブシャフト６４側に傾斜角θｋだけ傾斜するようにナックル６２を取り付ける。この中心軸Ｋｊ周りの左転舵輪２０の回転角度を転舵要素角θｔとして、この左転舵輪２０の向きの制御に用いる。右転舵輪についても同様である。 （もっと読む）

【課題】回生制御の実行時においてもモータの各相電流値を検出することができるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、三角波δが山となるタイミングＴｂで上段側の各ＦＥＴを全てオンにするような制御信号を出力する第１周期Ｃ１、及び下段側の各ＦＥＴを全てオンにするような制御信号を出力する第２周期Ｃ２を交互に繰り返すことにより、その回生制御を実行する。そして、この回生制御の実行時、マイコンは、第１周期Ｃ１において三角波δが山となるタイミングＴｂで取得された各電流センサの出力値をオフセット電流値Ｉx０として、第２周期Ｃ２において第１周期Ｃ１と同じタイミングＴｂで取得された補正前電流値Ｉx１を補正することにより、モータの各相電流値を検出する。 （もっと読む）

【課題】運転者への車線逸脱の報知と逸脱防止トルクの付与とを両立して、より確実に車両の走行車線からの逸脱を防止することが出来る車線逸脱防止装置を提供する。
【解決手段】本発明による車線逸脱防止装置（１）は、車両の走行車線からの逸脱を予測し又は逸脱を検出する車線逸脱検出手段（２６）と、車両の走行車線に対する逸脱方向を検出する逸脱方向検出手段（２６）と、車両のステアリング（２）に左右方向の振動トルクを与える振動トルク付与手段（８）と、を有し、振動トルク付与手段は、車両の走行車線からの逸脱が検出され又は逸脱が予測されるとき、ステアリングにそのときの舵角を中立位置とする左右方向の振動トルクを付与すると共に、検出された逸脱方向と反対方向側の振動トルクの付与時間を逸脱方向側の振動トルクの付与時間より長く付与する。 （もっと読む）

【課題】弱め界磁電流指令値の急変による異音や振動の発生が許容範囲となる立ち上がり、立下りが的確に設定できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】時点ｔ１での基準値０から弱め界磁電流指令値Ｉｄ^＊に到達するまでの立ち上がり区間での時間微分値を、時点ｔ２での弱め界磁電流指令値Ｉｄ^＊から基準値０に到達するまでの立ち下がり区間での時間微分値に比較して大きな値に設定することで、時点ｔ１における立ち上がり区間では、トルク変動を低減して異音や振動の発生を抑制しながら高速時に急に操舵された場合等における弱め界磁制御の効果の発生が間に合うようになり、時点ｔ２における立ち下がり区間では、時間微分値を小さな値に設定しているので、より一層トルク変動を低減して異音や振動の発生をより抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、回転電機の駆動停止時に発生するラジオノイズを低減可能な回転電機制御装置を提供する。
【解決手段】マイコン４１は、各相の巻線１１、１２、１３に流す目標電流値を算出する。マイコン４１は、算出した目標電流値に基づき、各相の巻線毎にパルス状のＰＷＭ信号を生成する。プリドライバ４２およびインバータ３０は、マイコン４１により生成されたＰＷＭ信号に基づき、各相の巻線１１、１２、１３に電圧を印加する。マイコン４１は、モータ１０の駆動を停止させる制御をするとき、全ての各相のＰＷＭ信号のパルス変化のタイミングと、他の各相のＰＷＭ信号のパルス変化のタイミングとがいずれも異なるようにＰＷＭ信号を生成する。 （もっと読む）

【課題】車輪回転速度が設計的に持つ誤差に起因するセルフアライニングトルクの誤推定による制御異常出力を防止することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて第１のトルク指令値を演算する第１のトルク指令値演算手段３１と、車輪回転速度に基づいて第２のトルク指令値を演算する第２のトルク指令値演算手段３２と、操舵トルクの異常を検出したときに、第１のトルク指令値に代えて第２のトルク指令値をモータ制御手段に出力する異常時切換手段３４と備えている。第２のトルク指令値演算手段３２は、車輪回転速度に基づいて推定したセルフアライニングトルク推定値に不感帯を設定し、不感帯反映後のセルフアライニングトルクに基づいて第２のトルク指令値を演算する。 （もっと読む）

【課題】制御系全体の安定化のために制御系に設ける補償機能を簡素な構成で実現できるようにすることを目的とする。
【解決手段】目標アシストトルク演算部２０にて目標アシストトルク（目標電流）を演算し、モータ６の実電流Ｉｍをその目標電流に一致させるための電流指令である基本指令を電流制御部１２０が演算する構成において、目標アシストトルク演算部２０に位相補償器を設けていた従来の構成に対し、目標アシストトルク演算部２０には位相補償器を設けず、代わりに電流制御部１２０に対して電流安定化補償器３１をアドオンする。電流安定化補償器３１は、伝達関数がｓ（微分演算子）の４次以下の関数で表されるものであり、実電流Ｉｍに基づき、制御系全体を安定化させるための補償指令を生成する。そして、基本指令が補償指令によって補償されてなる電流指令が、駆動回路１３０に入力される。 （もっと読む）

【課題】路面負荷に応じた操舵反力の特性の実現と、車両全体としての適切な操作安定性の実現とを両立させることが可能な電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ベースアシスト部２０は、路面反力に応じた操舵反力がハンドル側に返ってくるようにするためのベースアシスト指令Ｔｂ^*を生成し、補正部３０は、車両の不安定な挙動が適切に収斂するようにベースアシスト指令Ｔｂ^*を補正するための補正トルク指令Ｔｒを生成する。そして、これら各指令Ｔｂ*，Ｔｒの和が最終的なアシストトルク指令Ｔａとなる。ベースアシスト部２０は、自身が生成したベースアシスト指令Ｔｂ*と実際に検出された操舵トルクＴｓに基づいて路面負荷を推定し、その推定した推定負荷Ｔｘに基づいて目標操舵トルクＴｓ*を生成し、その目標操舵トルクＴｓ*と操舵トルクＴｓの偏差に基づいてベースアシスト指令Ｔｂ*を生成する。 （もっと読む）

【課題】キャパシタプリチャージ回路における損失（発熱）を低減させ、回路を小型化する。
【解決手段】本発明に係るキャパシタプリチャージ回路は、スイッチドキャパシタ分圧回路を用いて電源電圧を分圧することにより、チャージ対象であるキャパシタの両端電圧を抑制しながら充電する。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えたり危険を及ぼしたりする可能性のある状態であることを、事前に運転者へ通知できるようにする。
【解決手段】操舵モードをロックモードへと切り替えるための操作が運転者により行われた際（ｓ１２０「ＹＥＳ」）、操舵輪５３の操舵角がロック角以上になっていると、切替条件が満たされていないとしてロックモードへの切替を保留するとともに（ｓ１３０「ＮＯ」）、切替条件が満たされていないことを通知することができる（ｓ１４０）。 （もっと読む）

【課題】車両の走行中に転舵機構に入力される逆入力荷重を検出することができる逆入力荷重検出装置を提供する。
【解決手段】ラックハウジング１８に一体的に形成されたマウントブラケット２０に、圧電素子３５が内蔵されたマウントブッシュ３２が装着されている。ＥＣＵ４０は、圧電素子３５から発生した電荷に基づいて転舵機構５に入力された逆入力荷重を検出するための逆入力荷重検出回路４３と、不揮発性メモリ４５と、逆入力荷重検出回路４３によって検出された逆入力荷重を不揮発性メモリ４５に記憶するためのマイクロコンピュータ４４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】電動モータの取付位置に変更に拘らず、共通の制御基板を用いることが可能であって且つ小型の電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵軸３を回転可能に支持するステアリングコラム１５（外枠）に、トルクセンサ１９と電動モータ１２とが保持されている。電動モータ１２の駆動を制御する制御回路３０が実装された制御基板２９が、操舵軸３の中心軸線Ｃ１に平行な第１方向Ｘ１の第１端部３１と第２端部３２とに、それぞれ、トルクセンサ１９に択一的に接続可能な第１端子群Ｇ１と第２端子群Ｇ２とを設けている。第１方向Ｘ１に直交する第２方向Ｘ２の一端部（第３端部３３）に、電動モータ１２に接続可能な第３端子群Ｇ３が設けられる。 （もっと読む）

【課題】 ２組の巻線組を有する多相回転機の駆動を制御する、２系統のインバータを備えた制御装置において、故障した系統のインバータまたは対応する巻線組で発生する電流を抑制し、過剰な発熱を防止する。
【解決手段】 第１系統インバータ６０１および第２系統インバータ６０２は、それぞれモータ８０（多相回転機）を構成する２組の巻線組８０１、８０２に電力を供給する。仮に、第１系統の故障検出手段７５１がインバータ６０１のショート故障を検出したとき、制御部６５は、第１系統インバータ６０１への出力を停止する。また、正常系統である第２系統インバータ６０２への出力について、回転角センサ８５が検出したモータ８０の回転数Ｎが高いほど出力を小さくするように制限する。これにより、逆起電圧によって発生する電流を抑制し、故障系統（第１系統）における過剰な発熱を防止することができる。 （もっと読む）