【課題】 車両の横方向に加わる外乱による挙動変化に伴って発生する横加速度を適切に寄与させて車輪を転舵制御する車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 目標横加速度演算部１０１は、目標とするθ_MA−γ特性を実現するθ_MA−G特性に基づいて設定されるフィルタX(s)と操舵角θ_MAとを乗算して、目標横加速度G^*を計算する。フィードフォワード演算部１０２は、目標横加速度G^*に基づいてフィードフォワード制御値δ_ffを演算する。横加速度偏差演算部１０３は、目標横加速度G^*と実横加速度Gとの偏差ΔＧを計算し、ＰＩ制御部１０４が偏差ΔGに応じたフィードバック制御値Δδ_fbを演算する。そして、目標転舵角演算部１０５は、制御値δ_ffと制御値Δδ_fbとを加算して目標転舵角δ^*を計算する。 （もっと読む）

【課題】ヨーレートセンサを設けることなく車両の片流れの抑制を精度良く行うことができる車両用操舵装置及び車両用操舵方法を提供する。
【解決手段】車輪速センサ１６ＦＬ〜１６ＲＲで検出した車輪速Ｖ_FL〜Ｖ_RRの履歴を取得し、その履歴を統計処理することで、左右のタイヤ動半径の差異によって発生する車輪速Ｖ_FL〜Ｖ_RRの検出誤差を推定する。次に、推定した検出誤差分、車輪速センサ１６ＦＬ〜１６ＲＲで検出した車輪速Ｖ_FL〜Ｖ_RRを補正する。補正後の車輪速Ｖ_FL〜Ｖ_RRに基づいて、車両のヨーレートφを推定し、推定したヨーレートφに基づいて車両の直進判定を行う。そして、直進走行時の転舵トルクＴｐを打ち消す方向の片流れ抑制操舵補助トルクを操舵部に付加する片流れ抑制制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 車両の横方向に加わる外乱による挙動変化を抑制する車輪の転舵動作に応じて適切に操舵ハンドルに付与される反力を変動させる車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 基本反力演算部２０１は、目標横加速度演算部１０１によって計算された目標横加速度G*を入力するとともに操舵角センサ３１により検出した操舵角θ_MAを入力し、目標基本操舵反力トルクTz^*を計算する。追加アシスト力演算部２０２は、横加速度偏差演算部１０３によって計算された偏差ΔGを入力し、横風等の外乱に抗する方向への運転者による操舵ハンドル１１の回動操作を支援するための目標追加アシストトルクTa^*を計算する。目標反力演算部２０３は、基本操舵反力トルクTz^*と追加アシストトルクTa^*とを加算して目標反力トルクTt^*（＝Tz^*＋Ta^*）を計算する。 （もっと読む）

【課題】簡素かつ安価な構成で、ハンドルの操舵角を高精度に検出することができる操舵角検出装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る操舵角検出装置は、ハンドルに直結され、ハンドルの操舵角が変化するとその角度だけ軸回転するステアリング軸１０と、ステアリング軸１０の延長線状に配置された検出軸１２ａを有し、該検出軸１２ａが軸回転するとそれに応じた電気信号を出力する回転角検出器１１と、クリップ形状を有し、ステアリング軸１０を挟持するとともに検出軸１２ａに固定され、ステアリング軸１０の軸回転を検出軸１２ａに伝達する伝達部材１４ａと、を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】動作遅れが極力低減された、連結反応速度の良好なクラッチを有する操舵制御装置を提供する。
【解決手段】入力軸１と出力軸４の接続を断続するクラッチ１１を備えた操舵制御装置において、クラッチ１１を、出力軸４に一体形成された外輪１２と、該外輪１２の内周に固定され、内周に複数のカム部２０を有するカム部材１３と、該カム部材１３に連結され、周方向において複数のローラ１６を保持するリテーナ１５と、入力軸１に固定され、外輪１２に対して相対回転可能に設けられた内輪１４と、リテーナ１５に連係され、該リテーナ１５の入力軸１との相対回転について許容と規制とを切り換える切換手段１７と、によって構成し、リテーナ１５の外周に、カム部材１３に対するリテーナ１５の偏心を規制するバルジ部２３，２３を設けた。 （もっと読む）

【課題】ハンドルを旋回した後にも中立位置がわかり、操舵性に優れるようにする。
【解決手段】ハンドル１０を有するハンドル装置１と、操舵輪を操舵する操舵駆動装置と、ハンドル１０の旋回角度に応じて操舵輪を操舵方向に駆動する制御装置３とを備え、ハンドル装置１は、ハンドル１０を中立位置に付勢するための付勢手段１２を備えている。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールと機械的に切り離されたいわゆるステアバイワイヤを有する車両に於いて、操向輪の転舵角がステアリングホイールの操舵角に応じて制御できなくなった場合、システムがバックアップに切り替えられるが、この間、運転者に違和感を与えることのない車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールと機械的に切り離された操向輪の転舵角が、ステアリングホイールの操舵角に応じて制御できなくなったとき、ステアリングホイールと操向輪との連結が完了するまでの間、操向輪の転舵角の制御ができなくなる直前の操向輪の転舵角状態に応じて、操向輪の転舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることのない車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】前輪２ＦＬ、２ＦＲが転舵を行う操向輪となっている。また、操舵機構４と転舵機構５とが機械的に切り離された、いわゆる、ステアバイワイヤシステムである。運転者の操舵力に応じた第１操舵反力と、操向輪２ＦＬ、２ＦＲに加わる転舵反力に応じた第２操舵反力とに基づいて、ステアリングホイール６へ付与する操舵反力を制御し、操向輪２ＦＬ、２ＦＲの転舵角が大きくなるほど操舵反力のうち第１操舵反力の割合を小さくするようにした。 （もっと読む）

【課題】不要な操舵反力により運転者に違和感を与えることのない車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵側差動伝達機構１３の第１回転要素に接続した操舵軸３と、転舵側差動伝達機構１４の第１回転要素に接続した転舵軸５と、操舵部に付与する反力トルクを発生し、操舵側差動伝達機構１３の第２回転要素に接続した反力モータと、操向輪を転舵させる転舵力を発生し、転舵側差動伝達機構１４の第２回転要素に接続した転舵モータと、操舵側差動伝達機構１３の第３回転要素と、転舵側差動伝達機構１４の第３回転要素とを接続する回転伝達軸１８と、回転伝達軸１８の回転を固定することにより操舵部から操向輪への力の伝達を遮断し、回転伝達軸１８の回転を自由にすることにより操舵部から操向輪への力の伝達を行うロック機構１５と、を設けた。 （もっと読む）

【課題】車両特性モードを切り替えた際における目標転舵角の急変を抑える。
【解決手段】車体速Ｖとステアリングホイール１の操舵角θとから推定する車両の走行状態に係る車両状態量に基づき目標ヨーレートおよび目標横速度を演算する。その演算した目標ヨーレートおよび目標横速度に基づいて操向輪の目標転舵角を演算する。その目標転舵角を目標値として、転舵アクチュエータを介して操向輪を転舵制御する。運転者の操作によって車両特性モードの選択切替を検出すると、一時的に、過渡特性に係る状態量を除いた車両状態量に基づき目標ヨーレートおよび目標横速度を演算する。 （もっと読む）

【課題】反力モータおよびクラッチの小形化を図ることができる操舵入力装置および操舵制御装置を提供することにある。
【解決手段】反力付与機構である反力モータ８は、ステアリングハンドル２に操舵負荷を付与する。変速機構である第１減速手段９は、反力モータ８の出力回転速度を減速して操舵軸５に伝達する。断接機構であるクラッチ機構１０は、変速機構と転舵機構１５との間の回転力の伝達を断接する。転舵力付与機構である転舵モータ１３は、転舵機構に転舵力を付与する。制御部３０は、車両の運転状態に応じて反力モータ８および転舵モータ１３を制御すると共に、反力モータ８または転舵モータ１３の駆動を正常に行えるときクラッチ機構１０を切断し、正常に行えないときクラッチ機構１０を接続させる。 （もっと読む）

【課題】車両安定性を向上した車両用操舵制御の技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール１の操舵角θに応じて演算した目標転舵角α^＊を目標値として、転舵アクチュエータ５を介して操向輪８を転舵制御する。そして、横加速度ＹＧが所定閾値以上の場合には、横加速度が所定閾値未満の場合と比較して、操舵角の変化に対する目標転舵角の変化を制限する。また、上記所定閾値を、路面摩擦係数が小さい場合、路面摩擦係数が大きい場合に比べて小さくする。 （もっと読む）

【課題】運転者が車線変更を行う際の運転操作支援をより適切に行うこと。
【解決手段】操舵入力を行う操舵入力手段と、操舵入力手段における操舵反力を付与する操舵反力付与手段と、自車両の進路となる道路に関する情報を取得する道路情報取得手段と、自車両の走行状況に関する情報を取得する走行状況取得手段と、道路情報取得手段が取得した情報と、走行状況取得手段が取得した情報とに基づいて、分岐予定である分岐点と自車両との位置関係を検出する走行位置検出手段と、走行位置検出手段が検出した分岐点の位置と、走行状況取得手段が取得した自車両の走行状況に関する情報とに基づいて、分岐点の位置に対する自車両の走行経路の状況に応じた操舵反力付与手段に関する制御量を算出する制御量算出手段と、制御量算出手段によって算出した制御量で、操舵反力付与手段を駆動する駆動手段とを有する自動車とした。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図する走行ラインとのずれからくる違和感を低減しつつ、走行車線逸脱を有効に防止することが可能な車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行する走行車線Ｌの幅方向中央からそれぞれ幅方向左右に横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲを設ける。そして、少なくとも左右の横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲ以内に自車両が位置する場合、ヨー角偏差が小さくなるように自車両をフィードバック制御する。また、走行車線中央に対し左右の横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲよりも外に自車両がいる場合、上記角度偏差および横変位偏差が小さくなるようにフィードバック制御する。角度偏差及び横方向偏差の少なくとも一方の偏差に応じて、相対的に前輪の転舵方向に対する後輪の転舵方向の位相を制御する。 （もっと読む）

【課題】操舵負荷からヒステリシス特性を精度良く除去すること。
【解決手段】操舵輪を直進状態から転舵させようとする操舵トルクに基づいて推定される操舵負荷Ｔｘには、主にギヤロスに起因してヒステリシス特性が含まれる。このギヤロスの大きさは、操舵トルクの大きさに依存して変化し、操舵トルクが大きくなるほど、ギヤロスの大きさも大きくなる。そこで、推定操舵負荷Ｔｘに所定比率の係数を乗じることによって、補正値を求める。従って、補正値は、推定操舵負荷Ｔｘが大きくなるほど大きくなり、逆に推定操舵負荷Ｔｘが小さくなるほど小さくなる。このように算出された補正値を用いて、操舵負荷を補正することにより、推定操舵負荷Ｔｘのヒステリシス特性を精度良く除去して、より路面反力に近似する補正操舵負荷Ｔｘ’を求めることができる。 （もっと読む）

【課題】車両起因による片流れの抑制を精度良く行うことができる車両用操舵装置及び車両用操舵方法を提供する。
【解決手段】車両の直進走行状態を検出したときの転舵トルクＴｐの履歴に基づいて、直進走行時の転舵トルクＴｐを打ち消す方向の片流れ抑制操舵補助トルクを操舵系に付与する片流れ抑制制御を行う。このとき、操舵トルクＴとヨーレートφとの差｜Ｔ−φ｜が所定の閾値ＴＨ１以上であるときには、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態であると判断する。そして、この場合には、車両の直進走行状態を非検出として、そのときの転舵トルクＴｐを上記履歴に含めない。 （もっと読む）

【課題】運転者のステアリング操作とは異なる所定の条件に基づいて転舵輪の転舵角を修正するときに、運転者に修正操舵を促す。
【解決手段】転舵角θｗを自動修正するときには（ステップＳ２２の判定が“Yes”）、この修正と同一方向の操舵反力Ｔｒを生成する。具体的には、修正量Δθに応じて付加反力Ｔａを算出し（ステップＳ２４）、この付加反力Ｔａに応じて操舵反力Ｔｒを減少補正し（ステップＳ２５）、この操舵反力Ｔｒに付加反力Ｔａを加算することで（ステップＳ２６）、最終的な操舵反力Ｔｒを生成する。このとき、修正量Δθが大きいほど、操舵反力Ｔｒを減少補正すると共に、付加反力Ｔａを大きくする。一方、運転者のステアリング操作が速いほど、付加反力Ｔａを小さくする。 （もっと読む）

操舵トルクを制御するための制御コンセプトを有するＳｂＷシステムおよびＥＰＳシステム用に目標操舵トルク（ｔｏｒＴＢ）を生成することによって実現される操舵感覚が、異なるステアリングもしくは車両型式または要求条件に適合可能であり、すべての走行状態および走行状況において得られる操舵感覚が今日市場にある油圧式および電気機械式ステアリングシステムと比較して等価な操舵感覚または改善された操舵感覚を有するようにするために、外部から作用する力（ｔｏｒＲ）と車両速度（ｖｅｌＶ）とに依存して基本操舵トルク（ｔｏｒＢ）を決定し、操舵速度（ａｎｖＳＷ）と前記車両速度（ｖｅｌＶ）とに依存して減衰トルク（ｔｏｒＤ）を決定し、前記操舵速度（ａｎｖＳＷ）と前記車両速度（ｖｅｌＶ）とに依存してヒステリシストルク（ｔｏｒＦ）を決定し、ステアリングホイール角度（ａｎｇＳＷ）と前記車両速度（ｖｅｌＶ）とに依存して直進位置方向への中心トルク（ｔｏｒＣＦ；ｔｏｒＣ）を決定し、前記基本操舵トルク（ｔｏｒＢ）と前記減衰トルク（ｔｏｒＤ）と前記ヒステリシストルク（ｔｏｒＦ）と前記中心トルク（ｔｏｒＣＦ；ｔｏｒＣ）とで個別成分を形成し、前記個別成分に依存して目標操舵トルク（ｔｏｒＴＢ）を決定することが提案される。
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【課題】 ステアバイワイヤ型ステアリングシステムにおいて、ステアリング操作の禁止をする機構およびステアリング操作範囲の規制をする機構が、ステアリング操作範囲外で行われないようにする。
【解決手段】 ステアリング操作部材の操作を禁止するロック装置２４と ステアリング操作部材の操作範囲において操作を規制するエンド規制装置２６とを備えたステアリング操作装置１０に対して、イグニッションスイッチ５４がＯＦＦとされた際は、反力付与モータ２８によって、ステアリング操作部材を、その操作範囲外から遠ざける方向へと回転させてから、ステアリング操作を禁止し、また、イグニッションスイッチ５４がＯＮとされた際は、ステアリング操作の操作範囲の規制を行ってから、ステアリング操作の禁止を解除するように制御を行うステアバイワイヤ型ステアリングシステムを提供する。 （もっと読む）

【課題】車両用ステアバイワイヤシステムにおいて、ステアバイワイヤシステムでありながら油圧式パワーステアリングシステムに近い操舵フィーリングを達成できるステアバイワイヤシステムを提供すること。
【解決手段】操舵装置のモータ１１のトルク推定回路１３は、モータ１１に加えられた入力トルクの推定トルクＴ＾_i1を算出する。その推定トルクＴ＾_i1は、（Ａ₁−１）倍されてモータ１１へ伝達される。転舵装置のモータ２１のトルク推定回路２３は、モータ２１に加えられた入力トルクの推定トルクＴ＾_i2を算出する。その推定トルクＴ＾_i2は、Ａ₂倍されてモータ１１へ伝達される。またモータ１１のロータ位置θ₁とモータ２１のロータ位置θ₂との偏差は、Ａ₃倍されてモータ２１へ伝達される。 （もっと読む）