【課題】ドライバの触覚特性に基づく適切な操舵トルクを与えることができるようにする。
【解決手段】ステアリングの中立状態から、操舵方向が切り替わらずにステアリングが操舵されているとき、ステアリングの操舵トルクが所定値未満である範囲で、ドライバの手応え量が一定であり、かつ、操舵トルクが所定値以上である範囲で、操舵トルクの増加に従って手応え量が単調増加する、操舵トルクと手応え量との予め定められた関係に基づく、操舵角と操舵トルクの対応関係を示すマップに基づいて、操舵角センサより検出された操舵角に対応する操舵トルクを目標値として設定する。 （もっと読む）

【課題】より高い転舵応答性の発揮及び駆動する部材の耐久性の低下抑制の両立を図る。
【解決手段】操舵制御装置は、転舵輪１１Ｌ，１１Ｒの目標転舵角と実転舵角との差分を基に、トルク指令値を算出するトルク指令値演算部６１と、トルク指令値を基に、駆動電流値を算出する転舵指令電流演算部６２と、駆動電流値を、第１及び第２転舵モータ３２，４３それぞれを駆動する第１及び第２モータ駆動電流値に配分する転舵電流配分演算部６３と、第１モータ駆動電流値を基に第１転舵モータ３２を駆動制御すると共に、第２モータ駆動電流値を基に第２転舵モータ４３を駆動制御する第１及び第２転舵モータＥＣＵ６０，７０と、直進走行状態に近いほど、第１モータ駆動電流値を大きく補正すると共に第２モータ駆動電流値を小さく補正するゲイン設定部６４、乗算器６５，６６とを備える。 （もっと読む）

【課題】自車と自車前方の障害物との位置関係に基づく接触余裕値を得、前記接触余裕値が閾値より小さく、かつ操向ハンドルの操作が検出されなかったとき、前記障害物に対する自車の接触回避支援を行う車両用接触回避支援装置において、バンク路の走行中に、接触回避支援処理が過剰に作動することを防止する。
【解決手段】自車１０がバンクを有するカーブ路３００を走行していると判断した場合には、接触回避ＥＣＵが、前方の障害物であるガードレール５との接触の可能性があると判断する接触余裕値の閾値を、より小さい値に設定するか、接触回避支援行わないようにする。 （もっと読む）

【課題】車速が大きく高い応答性が求められる際には高い転舵応答性を確保するとともに、耐久性の低下抑制を図る。
【解決手段】操舵制御装置は、転舵輪１１Ｌ，１１Ｒの目標転舵角と実転舵角との差分を基に、トルク指令値を算出するトルク指令値演算部６１と、トルク指令値を基に、駆動電流値を算出する転舵指令電流演算部６２と、駆動電流値を、第１及び第２転舵モータ３２，４３それぞれを駆動する第１及び第２モータ駆動電流値に配分する転舵電流配分演算部６３と、第１モータ駆動電流値を基に第１転舵モータ３２を駆動制御すると共に、第２モータ駆動電流値を基に第２転舵モータ４３を駆動制御する第１及び第２転舵モータＥＣＵ６０，７０と、車速が小さいほど、第１モータ駆動電流値を小さく補正すると共に第２モータ駆動電流値を大きく補正するゲイン設定部６４、乗算器６５，６６とを備える。 （もっと読む）

【課題】 転舵用モータが失陥してもトー角調整用モータを転舵の駆動源に転用して転舵を行うことができ、かつトー角調整用モータが失陥してもトー角調整機構を固定して安全に走行でき、構成がコンパクトなステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用モータ６と、その回転を転舵軸１０に伝える転舵動力伝達機構１８と、トー角調整用モータ７と、その回転によりトー角を調整させるトー角調整動力伝達機構３４とを備える。転舵用モータ６の失陥時、転舵動力伝達機構１８を固定しトー角調整用モータ７で転舵を行わせ、トー角調整用モータ７の失陥時、トー角調整動力伝達機構３４を固定し転舵用モータ６で転舵のみを行わせる切換手段１７を設ける。転舵動力伝達機構１８とトー角調整動力伝達機構３４の一部を遊星歯車機構２３，３７で構成し、その歯車の回転を選択的に止める機構で切換手段１７を構成する。 （もっと読む）

【課題】互いに干渉しない独立した二つの操舵機構を有する操舵制御装置において、転舵輪の転舵応答性を高くする。
【解決手段】操舵制御装置は、転舵輪１１Ｌ，１１Ｒの目標転舵角を算出する反力モータＥＣＵ５０と、転舵輪１１Ｌ，１１Ｒの実転舵角を検出する操舵角センサ３と、目標転舵角と実転舵角との差分を基に、駆動電流値を算出する転舵指令電流演算部と、駆動電流値を、第１及び第２転舵モータ３２，４３それぞれを駆動する第１及び第２モータ駆動電流値に配分する転舵電流配分演算部と、第１モータ駆動電流値を基に第１転舵モータ３２を駆動制御すると共に、第２モータ駆動電流値を基に第２転舵モータ４３を駆動制御する第１及び第２転舵モータＥＣＵ６０，７０と、目標転舵角と実転舵角との差分を基に、第１モータ駆動電流値を増加補正する応答遅れ補償電流演算部及び加算器とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両を目標走行路に追従させるにあたって、ドライバによるオーバーライドを迅速且つ正確に検出する。
【解決手段】車両の走行支援装置は、操舵角と舵角との相対関係を変化させることが可能な舵角可変手段を備えた車両の走行を支援する。走行支援装置は、車両が目標走行路に追従するように舵角可変手段を制御する追従制御手段と、操舵角を特定する操舵角特定手段と、特定された操舵角と、車両を目標走行路に追従させるにあたっての操舵角である基準操舵角とに基づいて、ドライバによるオーバーライドの発生の有無を判別する判別手段とを具備する。追従制御手段は、オーバーライドが発生していると判別された場合に、車両の目標走行路への追従を停止させる。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤ制御（SBW）からパワーステアリング式機械的ステア制御（EPS）への切り替え時、制御周期が長すぎることが原因で発生するステア振動を防止し得るステアリング制御を提供する。
【解決手段】要求制御周期の短いEPS制御の制御周期を、SBW制御の長い要求制御周期（5msec）と同じ長さにした場合、SBW制御からEPS制御への遷移時に、EPS制御が、要求制御周期よりも長い周期で開始されるため、或る制御タスクが完了してから次の制御タスクへ移行するまでの時間的な「ずれ」が大きくなり、ステア振動を生ずる。そこで、制御周期（5msec）内にSBW→EPS状態遷移判定タスクAおよびEPS制御実行タスクEを設定するとき、タスクEをタスクAの終了に同期して開始するよう設定し、EPS制御のためのパワーステアリング制御が開始された時、上記時間的な「ずれ」をなくしてステア振動を防止する。 （もっと読む）

【課題】 旋回走行時の加減速に起因する旋回特性の変化を適切に抑制することができる車両の後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 自動車１００の後輪３ｒｌ，３ｒｒを転舵する後輪操舵アクチュエータ８ｌ，８ｒを備えた車両の後輪操舵制御装置５であって、少なくとも前輪舵角δｆ（目標前輪舵角δｆｔ）、車速Ｖおよび前後加速度Ｇｘを含む車両の運動状態量を検出する運動状態量検出手段（操舵角センサ１２，車速センサ２１，前後加速度センサ２２）と、少なくとも前輪舵角δｆおよび車速Ｖから、車両モデルに基づいて目標旋回挙動を設定し、当該目標旋回挙動に基づいて目標後輪舵角δｒを設定する目標後輪舵角設定部３２とを有し、前記車両モデルは、車両のスタビリティファクタＡに基づいて設定され、スタビリティファクタＡは、車速Ｖおよび前後加速度Ｇｘに基づいて補正されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】運転者に与える違和感を抑制できる車両用操舵装置、操舵装置付き車両を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール5と操向輪3FL、3FRとの間の入力側回転シャフトと出力側回転シャフトとの回転伝達可能、回転伝達解除を行う連結機構を有するステアバイワイヤシステムにおいて、ステアリングシャフト6に付与する操舵反力の目標値である目標操舵反力を演算し、この目標操舵反力から摩擦力を除いた値に基づいて反力付与手段を制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】 伝達比可変手段の伝達比が１となる前にモータの温度が限界点以上となると、直ちに伝達比をロックするようにしているため、ステアリングホイールの中立位置と直進操舵位置とがずれてしまい、運転者に違和感を与えるおそれがあった。
【解決手段】 前輪転舵アクチュエータに作用する負荷を演算し、前輪転舵アクチュエータに作用する負荷が設定値以上になったときには、横加速度を低下させるようにした。 （もっと読む）

【課題】 転舵用モータが失陥してもトー角調整用モータを転舵の駆動源に転用して転舵を行うことができ、かつトー角調整用モータが失陥してもトー角調整機構を固定して安全に走行でき、構成がコンパクトなステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用モータ６と、その回転を転舵軸１０に伝える転舵動力伝達機構１８と、トー角調整用モータ７と、その回転によりトー角を調整させるトー角調整動力伝達機構３０とを備える。転舵用モータ６が失陥したときに、転舵用モータ６に代えてトー角調整用モータ７の回転を転舵動力伝達機構１８に伝えて転舵可能とし、トー角調整用モータ７が失陥したときに、転舵用モータ６による転舵のみ行わせる切換機構１７を設ける。転舵用モータ６およびトー角調整用モータ７のいずれか一方、または両方に、中空モータを用いる。 （もっと読む）

【課題】車体を傾動させる装置が正常でない場合に、車体の姿勢を車両の走行に適合した姿勢にする。
【解決手段】車体傾動制御装置は、車両前後方向に少なくとも２つ配置されそれぞれ、ロール方向に車体を傾動させる車体傾動装置２１Ｆ，２１Ｒと、車輪を転舵させる運転者の運転操作に応じて、各車体傾動装置２１Ｆ，２１Ｒを駆動制御する車体傾動装置駆動部２５Ｆ，２５Ｒと、各車体傾動装置２１Ｆ，２１Ｒが正常か否かを判定する車体傾動装置異常判定部３１と、ロール方向の車体の姿勢を固定する車体傾動停止装置２６と、を備え、車体傾動装置駆動部２５Ｆ，２５Ｒが、車体傾動装置異常判定部３１が車体傾動装置２１Ｆ，２１Ｒの１つが正常でないと判定すると、車体傾動装置異常判定部３１が正常と判定した車体傾動装置２１Ｆ，２１Ｒを駆動制御して、車体の姿勢をロール方向で中立姿勢にし、車体傾動停止装置２６が、その中立姿勢に固定する。 （もっと読む）

【課題】 転舵用モータが失陥してもトー角調整用モータを転舵の駆動源に転用して転舵を行うことができ、かつトー角調整用モータが失陥してもトー角調整機構を固定して安全に走行でき、構成がコンパクトなステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用モータ６と、その回転を転舵軸１０に伝える転舵動力伝達機構１８と、トー角調整用モータ７と、その回転によりトー角を調整させるトー角調整動力伝達機構３０とを備える。転舵用モータ６が失陥したときに、転舵用モータ６に代えてトー角調整用モータ７の回転を転舵動力伝達機構１８に伝えて転舵可能とし、トー角調整用モータ７が失陥したときに、転舵用モータ６による転舵のみ行わせる切換機構１７を設ける。切換機構１７は、同軸心上に軸方向移動自在に配置された転舵用中間軸２１とトー角調整用中間軸３５とを、直動アクチュエータ４７で一緒に軸方向に移動させることで切換動作を行う。 （もっと読む）

【課題】ハンドルの旋回角度と操舵輪の操舵角との間にずれが生じていることを搭乗者にフィードバックすることができる、応答性に優れたステアリング装置および該装置を備えた走行車両を提供する。
【解決手段】本発明に係るステアリング装置は、２軸間トルクＴに応じてウォーム４を駆動し、ずれ角度が少なくなる方向にフィードバック軸３を入力軸２に追従して回転させるハンドル負荷制御部２０と、入力軸２の回転角度と操舵輪の操舵角度との角度偏差が少なくなるように操舵輪を旋回させる操舵制御部２１と、ウォーム４に出力されるトルク指令値の制限値が角度偏差毎に格納された記憶部とを備え、ハンドル負荷制御部２０は、記憶部に格納された制限値を超えないように制限されたトルク指令値を出力してウォーム４を駆動する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行中に、バックアップシステムに発生した不具合を適切に診断することにより、バックアップシステムの正常動作に関する信頼性をより一層向上させた操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアバイワイヤシステムにより車両を操舵するメイン操舵部に不具合が生じた場合に、操舵機構と転舵機構との間を機械的に連結することによって車両の操舵機能を復帰させるバックアップ操舵部と、バックアップ操舵部の動作状態を診断する診断部とを備え、診断部は、車両の走行状態を判定する走行状態判定部と、車両が所定の旋回角未満で走行中に、操舵機構と転舵機構とを連結させる連結機能の診断を行う連結診断部と、操舵機構と転舵機構とが正常に連結され、且つ車両が走行中の期間にバックアップ操舵部による操舵機能の診断を行う操舵診断部とを有する操舵装置とした。 （もっと読む）

【課題】路面状況と偏差状況を考慮して、機械式と同様のフィーリングを得ることができるようにする。
【解決手段】制御手段４は、モータ電流Ｉｍの増減に応じた第１反力Ｆ１を決定する第１反力決定手段４１と、偏差Δθの増減に応じた第２反力Ｆ２を決定する第２反力決定手段４２とを備え、指令電圧値Ｖｉが予め設定した最大電圧値でないときは、第１反力Ｆ１を付与し、指令電圧値Ｖｉが最大電圧値のときは、第１反力Ｆ１と第２反力Ｆ２とを比較して大きい反力を付与する。 （もっと読む）

【課題】装置コストを低減しつつ、構成部品に障害が発生した場合であっても操舵を継続すること。
【解決手段】操舵角センサが故障した場合に、代替動作指示部が、操舵軸に接続された操舵反力用モータによる反力生成を停止し、転舵目標値算出部が、反力生成が停止された操舵反力用モータからの出力に基づいて転舵モータを制御する際の転舵目標値を算出するように操舵装置を構成する。また、転舵目標値算出部が、操舵反力用モータの回転を制御するモータレゾルバが検出した操舵角に基づいて転舵目標値を推定するように操舵装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】装置コストを低減しつつ、信頼性の高いステアバイヤ方式操舵を行うこと。
【解決手段】操舵反力用モータの回転を制御するレゾルバおよび／または転舵用モータの回転を制御するレゾルバから相対舵角を取得し、直進状態判定部によって車両が直進状態にあると判定された場合に、基準値決定部が、取得された相対舵角の基準値を決定したうえで、絶対舵角算出部が、決定された基準値を始点として取得された相対舵角を積算することで絶対舵角を算出するように操舵装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】駐車場所の幅に応じた駐車が可能で安価な駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵輪３を操舵する操舵手段を備え、車両の駐車場所への駐車を支援する駐車支援装置において、駐車場所に対して所定間隔を空けて車両を走行させる際に駐車場所の幅Ｌを計測する計測手段を設け、計測された幅Ｌに基づいて左最大舵角θ_Ｌと右最大舵角θ_Ｒとを求め、当該左最大舵角と右最大舵角と予め決められた走行距離および走行方向でなる走行パターンに基づいて操舵輪の目標舵角を求め、目標舵角に基づいて舵角を制御する。 （もっと読む）