【課題】正確に目標コースを追従することができるようにする。
【解決手段】目標到達点偏角検出手段２６によって、車両の進行方向と、車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向との偏角を検出する。ヨー角速度目標値演算手段２８によって、目標到達点偏角検出手段２６によって検出された偏角に比例するヨー角速度を、予め定められたむだ時間後の目標値として演算する。操舵制御手段３０によって、演算されたヨー角速度の目標値をむだ時間後に実現するように、車両の前輪の操舵を制御する。 （もっと読む）

【課題】一般に、積載荷重が大きいほど、また、積載物の位置が高いほど、旋回走行時のモーメント荷重が大きくなり、フォークリフトが不安定となる傾向にある。そこで、走行中に荷物が安定し、安定した走行を確保することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】積載荷重Ｗが大きいほど、また積載部高さＨが高いほど、すなわち積載負荷Ｗ・Ｈが大きいほど、伝達比Ｒ（θw ／θh ）を小さくする。また、車速Ｖが大きいほど、伝達比を小さくする。転舵輪としての後輪の実質的な転舵速度を小さくし、走行時にフォークリフトが受けるモーメント荷重を抑制する。 （もっと読む）

【課題】車両用ステアバイワイヤシステムにおいて、ステアバイワイヤシステムでありながら油圧式パワーステアリングシステムに近い操舵フィーリングを達成できるステアバイワイヤシステムを提供すること。
【解決手段】操舵装置のモータ１１のトルク推定回路１３は、モータ１１に加えられた入力トルクの推定トルクＴ＾_i1を算出する。その推定トルクＴ＾_i1は、（Ａ₁−１）倍されてモータ１１へ伝達される。転舵装置のモータ２１のトルク推定回路２３は、モータ２１に加えられた入力トルクの推定トルクＴ＾_i2を算出する。その推定トルクＴ＾_i2は、Ａ₂倍されてモータ１１へ伝達される。またモータ１１のロータ位置θ₁とモータ２１のロータ位置θ₂との偏差は、Ａ₃倍されてモータ２１へ伝達される。 （もっと読む）

【課題】 エンド規制機能とロック機能とを有し、かつ、コンパクトかつ簡素な構造の実用性の高いステアリング操作装置を提供することを課題とする。
【解決手段】 エンド規制・ロック装置２４は、ステアリングシャフト２２に固定されて外周部に複数の凹部６２と凸部６４とを有する環状のフランジ６０と、第１係合ピン７４を凹部のいずれかに嵌入させてステアリング操作が禁止された状態を実現するロック機構部６６と、第２係合ピン１０６を凸部に当接させてステアリング操作の操作範囲が規制された状態を実現するエンド規制機構部６８とを有するように構成される。このように構成されたエンド規制・ロック装置によって、ステアリング操作装置を、コンパクト、かつ、簡便な構造とすることができる。 （もっと読む）

【課題】車両が路面の段差を通過するときの振動によって、運転者が握っている操舵部材が振られることを確実に抑制する車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】車両が反復走行経路Ｒ１上を走行しており、その反復走行経路Ｒ１上の段差Ｄ１の位置までの距離が所定距離Ｌ１以下であるときに、段差通過モードを設定する。段差通過モードでは、反力制御部が操舵部材に与える操舵反力を増加させる操舵反力増加制御を実行、転舵制御部が転舵角の変動を抑制する転舵角変動抑制制御を実行する。また、燃料供給量制御弁、ブレーキ圧制御弁に、車両を減速するための減速信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】摩擦力付与機構がハンドルに付与する静止摩擦力（最大静止摩擦力）と動摩擦力の差を小さくして、ハンドルに付与される操舵反力の変動を小さくし、操舵フィーリングの悪化を抑制する。
【解決手段】操舵装置は、ハンドルを一体回転可能に支持するステアリングシャフト３０に摩擦力を付与する摩擦力付与機構５０を備える。摩擦力付与機構５０は、ステアリングシャフト３０の外周に緊締かつ弛緩可能に巻回されていてステアリングシャフト３０に摩擦力を付与するトーションスプリング５９と、トーションスプリング５９の一端部５９ａと第１カバー２２の間に介装されてトーションスプリング５９の緊締力を増大させる方向に付勢する第１コイルスプリング５４と、トーションスプリング５９の他端部５９ｂと第２カバー２３の間に介装されてトーションスプリング５９の緊締力を増大させる方向に付勢する第２コイルスプリング５８を備える。 （もっと読む）

【課題】 エンド規制機能とロック機能とを有する、より実用性の高いステアリング操作装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングシャフト２２に固定されて、外周部に複数の凹部６２と、凸部６４とを有する環状のフランジ６０と、先端部７６がフランジ６０と係合可能な係合ピン７２とによって、先端部７６を前記フランジ６０の複数の凹部６２のいずれかに嵌入させてステアリング操作を禁止するロック機能を有し、先端部７６を複数の凹部６２のいずれにも嵌入させず、かつ、凸部６４の側面に当接させてステアリング操作範囲を規制するエンド規制機能を有するエンド規制・ロック装置２６によって、より実用性の高いステアリング操作装置を実現することができる。 （もっと読む）

【課題】 車輪を転舵する転舵モータが失陥しても、トー角調整用モータを転舵の駆動源に転用して転舵を行うことができるステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用の操舵軸１０と機械的に連結されないステアリングホイールと、操舵角センサと、操舵反力モータと、転舵モータおよび操舵反力モータを制御するステアリング制御部とを備える。転舵モータ６から操舵軸１０に動力を伝達して転舵を行なわせる転舵動力伝達機構１８のほか、トー角調整用モータ７から操舵軸１０に動力を伝達してトー角調整を行なわせるトー角調整動力伝達機構２８を設ける。転舵モータ６が失陥したとき、転舵モータ６の転舵動力伝達機構１８からの切り離し、トー角調整動力伝達機構２８の固定、トー角調整用モータ７による転舵を行なわせる切換手段１７を、転舵動力伝達機構１８およびトー角調整動力伝達機構２８の途中部分に設ける。 （もっと読む）

【課題】二基の反力発生装置をより多様に、効率的に運用し、バックラッシュによる歯車のガタつきを防止する。
【解決手段】操舵装置３が、コラムシャフト７と、操舵反力Ａを発生可能な反力発生装置８，９と、減速機構１１とを備え、減速機構１１が、コラムシャフト７に取付けられたプライマリーギヤ１２を有し、反力発生装置８，９が、プライマリーギヤ１２に対して少なくとも二箇所の噛合部１９，２０を有するように構成されたステアリングシステム１であって、制御装置５が、反力発生装置８，９に対する出力を配分可能な配分手段が、コラムシャフト７の回転域の全域に対して、反力発生装置８，９を共同で駆動させる共同駆動モードと、コラムシャフト７の回転域を区分けして、反力発生装置８，９を、区分けされた区分回転域にそれぞれ対応させて専用に駆動させる専用駆動モードとの、少なくともどちらか一方となるように配分可能に構成している。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなく適正に操舵反力を付与することができる車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール１と舵取り機構１０（転舵機構）とを機械的に切り離した構成とし、前輪（操向輪）１１Ｒ，１１Ｌの転舵角θｔが、自車両の走行状態に基づいて演算した自動転舵指令角θａとなるように、転舵モータ８を駆動制御する自動転舵制御を行う。このとき、自動転舵制御により発生した自動転舵指令角θａに対応する路面反力Ｆａを推定する。そして、検出した実路面反力Ｆから推定した推定路面反力Ｆａを差し引いた反力偏差相当の操舵反力をステアリングホイール１に付与するように、反力モータ５を駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】 運転者への違和感を抑制することができる車両用操舵装置、車両用操舵装置付き車両および車両用操舵方法を提供すること。
【解決手段】 転舵角の推定値としての推定転舵角と実転舵角との偏差である転舵角偏差が増加している場合には、転舵角偏差が増加していない場合よりも大きな操舵反力を操舵部に付与するようにした。 （もっと読む）

【課題】操舵反力系フェール時にＳＢＷ制御からＥＰＳ制御への移行を確保することができる車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法を提供する。
【解決手段】クラッチ６を締結解除した状態では、操舵反力モータ５及び転舵モータ８を駆動制御してステアバイワイヤ制御（ＳＢＷ制御）を行う。クラッチを締結した状態では、転舵モータ８を駆動制御して操舵補助制御（ＥＰＳ制御）を行う。ＳＢＷ制御中に、メイン操舵トルクＴｍ、サブ操舵トルクＴｓ、推定操舵トルクＴｒを用いて多数決診断を行い、異常が発生している操舵トルク値を判別する。そして、ＳＢＷ制御中に操舵反力系に異常が発生すると、ＳＢＷ制御からＥＰＳ制御に移行する。このとき、判別した正常な操舵トルク値を用いてＥＰＳ制御を行う。 （もっと読む）

【課題】操舵反力特性をコンベンショナルな操舵装置の操舵反力特性に近づけることができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】反力モータ回転角度に、捩れ角に対して第１係数を乗算した値を加算して第一操舵角を算出する第一操舵角算出部１９ａと、反力モータ回転角度に、捩れ角に対して第１係数よりも大きな第２係数を乗算した値を加算して第二操舵角を算出する第二操舵角算出部２０ａと、第一操舵角に基づいて転舵モータを制御する転舵制御部１９と、第二操舵角基づいて反力モータ５を制御する反力制御部２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ステアリング操作初期の応答性の向上と、ステアリング操作後期のヨーレイトによる車両の巻き込み現象の回避との両立を図る。
【解決手段】ステアリングホイール１の操舵速度θ′に対する操向輪７の転舵速度の比である速度比について、ステアリング操作初期の速度比をステアリング操作後期の速度比よりも大きな値に制御する。ステアリング操作初期の速度比は、ステアリングホイール１の操舵速度θ′の絶対値に比例した値で補正して、ステアリング操作後期の速度比は、ステアリングホイール１の操舵加速度θ″の絶対値に比例した値で補正する。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングを良好に保ちつつ路面状況が反映された反力制御を行うことができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両用操舵装置の制御装置２０に含まれる目標ヨーレート設定部４０では、ヨーレート目標値γ^* からヨーレート検出値γを差し引いた偏差Δγが大きくなるほど、目標トルクＴｈ^* の算出に寄与する操舵用アクチュエータ２に流される電流成分またはその目標値Ｉｍ^* 成分の割合が大きくなるように、偏差Δγに関連付けて設定されたゲインＧに基づき、目標トルクＴｈ^* が算出される。このことにより、車両がアンダーステア状態である場合、操舵フィーリングを悪化させることなく運転者に対して低μ路であることを正確に認識させる反力トルクを与えることができ、オーバーステア状態の場合、運転者にカウンタ操作を促すガイダンストルクとしての反力トルクを与えることができる。 （もっと読む）

【課題】互いに干渉しない独立した二つの操舵機構を備え、双方において操舵補助力の伝達ロスの発生を防止し得る操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール１に連係される第１操舵軸３と、いわゆるラックピニオン機構を介して転舵輪２Ｌ，２Ｒに連係される第２操舵軸７と、がクラッチ１１を介して分離してなる操舵制御装置であって、運転者の操舵力を補助する二つの第１、第２操舵機構８，１０を設けると共に、第１操舵機構８を第１操舵力発生モータ１６によってピニオン軸６に回転力を付与する構成とし、第２操舵機構１０を油圧によってラックバー５に推進力を付与する構成とした。 （もっと読む）

【課題】異音の発生を確実に抑制できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】本車両用操舵装置１は、電動モータ２３によって減速機２４を介して駆動されるボールナット５８の回転をラック軸１０の軸方向移動に変換するボールねじ機構２５を有している。減速機２４は、順次に噛み合う駆動ギヤ３６、アイドラギヤ３７、および従動ギヤ３８を有する平行軸歯車機構３４と、駆動ギヤ３６およびアイドラギヤ３７を回転可能に支持する共通の支持部材４０と、支持部材４０を付勢する付勢部材４２とを含んでいる。支持部材４０は、減速機２４を収容する減速機ハウジング２７によって、駆動ギヤ３６の回転中心Ｃ２およびアイドラギヤ３７の回転中心Ｃ３に平行な中心軸線Ｃ１の周りに回転可能に支持されている。付勢部材４２は、アイドラギヤ３７を従動ギヤ３８に押し付ける方向Ｍ１に支持部材４０を中心軸線Ｃ１の周りに回転付勢する。 （もっと読む）

【課題】車両の乗員の注意喚起を的確におこないつつ、適切な車両挙動を維持する。
【解決手段】車両用警報装置１０は、舵角制御装置２３により転舵角が制御されている状態で覚醒状態判定装置６３により乗員が非覚醒状態であると判定された場合に、舵角制御装置２３による転舵角の制御を継続しつつ、反力制御装置２４により転舵角とは独立してステアリングホイール１１を往復動させる動作を警報動作として実行させる警報制御装置６１を備え、警報制御装置６１は、反力制御装置２４によるステアリングホイール１１の往復動に抗する乗員の操作入力が発生した場合に、反力制御装置２４の動作を警報動作から通常動作に復帰させる。 （もっと読む）

【課題】互いに干渉しない独立した二つの操舵機構を備え、双方において操舵補助力の伝達ロスの発生を防止し得る操舵制御装置を提供する。
【解決手段】運転者により入力された操舵力を補助する二つの第１、第２操舵機構７，８を設け、第１操舵機構７を、第１操舵力発生モータ１１を駆動制御することでウォームギヤからなる減速器１０を介してピニオン軸５に回転力を付与する構成として、第２操舵機構８を、第２操舵力発生モータ１８によってオイルポンプ１７を駆動制御することによりパワーシリンダ１５の一対の圧力室Ｐ１，Ｐ２に発生させた差圧によってラックバー４に推進力を付与する構成とした。 （もっと読む）

【課題】 車両挙動の急変を低減しつつステアバイワイヤ制御の続行を可能とした車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、コントローラは、常判定手段で、複数の転舵のいずれの異常も検出されていない場合には、操舵角に基づき転舵モータに対する指令転舵角を演算すると共に、実転舵角が指令転舵角に一致する様に、複数の転舵モータを制御し、異常判定手段で、複数の転舵モータのいずれかの異常が検出された場合には、この異常となった転舵モータの駆動を禁止するとともに、実転舵角に指令転舵角と実転舵角との偏差を低減させる所定の角度である角度差低減量を加算して指令転舵角を演算して、実転舵角が指令転舵角に一致する様に、複数の転舵モータのうちの正常な転舵モータを制御する。 （もっと読む）