【課題】主に軸方向の外形寸法の増大を招くことなく、コストダウンを図ることができる操舵装置を提供すること。
【解決手段】本発明による操舵装置１は、操作環２に連結される回転軸３と、回転軸３の外周面の径方向外側に連結される当接部４と、回転軸３の回転に伴って当接部４に当接される被当接部５と、回転軸３の外周側に位置して被当接部５を含む円環部６と、円環部６の外周面に位置する被係合部７と、筐体８に揺動自在に連結され被係合部７に係合可能な係合部９と、を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】制御可能範囲が拡大され、よりアクティブな制御介入が実現できる車両の制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】操作状態量及び運動状態量に対応した車両の規範姿勢状態量を、所定の外力が作用する状態における車両の運動モデルにもとづき演算する規範姿勢状態量演算手段５４と、路面摩擦係数推定値を含む前記車両の実姿勢状態量を推定する実姿勢状態推定部５２と、実姿勢状態量（慣性力）および前後力に基づき路面摩擦係数相当値を決定する路面摩擦係数相当値決定部２００と、実姿勢状態推定部が推定した前記路面摩擦係数推定値と前記路面摩擦係数相当値決定部２００が決定した路面摩擦係数相当値に基づき、実路面摩擦係数を推定する実路面摩擦係数推定部４００とを備えることを特徴とする車両の運動制御装置 （もっと読む）

【課題】車両の操作状態量や運動状態量を検知するセンサからの信号が異常な場合にも、運転者に違和感を与えない車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】車両の運動制御装置は、コントロールユニット３７、並びに、センサ２，３，４，３０，３１，３２，３３等を含んで構成されている。実状態量取得部５２は、実車体横滑り角βｚ_ａｃｔ、実ヨーレートγａｃｔを偏差演算部５５に入力する。規範動特性モデル演算部５４は、動特性モデルを用いて、規範車体横滑り角βｚ_ｄ、規範ヨーレートを算出して偏差演算部５５に入力する。仮想外力演算部６１は、偏差演算部５５から出力される偏差にもとづいて、規範動特性モデル演算部５４に仮想外力Ｍｖをフィードバックする。このとき、仮想外力演算制御部６２が、前記したセンサからの信号の検知状態にもとづいて、仮想外力の補正を制御する。 （もっと読む）

【課題】旋回時に内外輪に作用するコーナリング力が略均等になるようにトー角を調整できるステアバイワイヤ式転舵装置を提供する。
【解決手段】転舵用モータ６の回転を転舵軸１０に伝える転舵動力伝達機構１８と、トー角調整用モータ７の回転でトー角を調整するトー角調整動力伝達機構３０とを備える。モータ６，７の失陥時に、各モータ６，７の動力伝達経路を切り換えて転舵可能にする切換機構１７と、各モータ６，７に転舵角およびトー角の指令信号をそれぞれ与えるステアリング制御手段とを設ける。ステアリング制御手段は、車速とヨーレイトに応じてトー角調整を連続的に行わせるトー角調整制御部を有する。 （もっと読む）

【課題】積載荷重による走行性能の変動が少なく、転回・斜行・横行の機能を備え舵取りも容易で未熟練者であっても容易に操作することができるパワーアシスト付きの電動台車を提供する。
【解決手段】台車底部の四隅に前輪２と後輪３とを配設し、操作部６を備えた運転制御部５を設け、該運転制御部５により旋回方向及び駆動力を制御される電動駆動輪４を配設した電動台車であって、運転制御部５は電動駆動輪４をパワーアシストするパワーアシスト制御部５５と、操作部６に加えられる前後進の操作力を検出するセンサ７と、操作部６による電動駆動輪４の旋回角度を検出する角度センサ８とを備え、前輪２にはこの角度センサ８から出力された信号により前輪２を操舵する操舵機構部１０を設け、電動駆動輪４に対し前輪２の同位相及び逆位相への操舵と、前輪２の中立固定の機能を備える。 （もっと読む）

【課題】より簡単な構成により故障を判定することが可能な操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵装置１０のタイヤ角制御部２９は、ステアリングホイール１２を回転させる方向である主操作方向Ｍへの操作及びステアリングホイール１２を傾斜させる方向又は押し引きする方向である副操作方向Ｓｂ１，Ｓｂ２への操作により自車両の操舵を行なう。フェイル判定部２８は、主操作方向Ｍへの操作による入力値の変化と、副操作方向Ｓｂ１，Ｓｂ２への操作による入力値及びその変化とに基づいて操舵装置１０が故障していると判定する。これにより主操作方向Ｍへの操作に係る操作系及び副操作方向Ｓｂ１，Ｓｂ２への操作に係る操作系それぞれに故障を判定する機能を備えなくとも、ステアリングホイール１２を回転させる方向と傾斜させる方向等の２以上の操作方向への操作の入力値に基づいて故障の判定を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】イナーシャ補償信号、ダンパ補償信号、および、ベース信号相互間の影響を低減する。
【解決手段】少なくとも操舵トルクに応じて、ベース信号（Ｄ_Ｔ）を演算するベース信号演算部２２０と、電動機の回転速度もしくは操舵速度に応じて、ダンパ補償信号を演算するダンパ補償信号演算部２２５と、ダンパ補償信号およびイナーシャ補償信号がベース信号を補償して定められた目標信号によって電動機が駆動され、操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置において、少なくとも操舵トルクに基づいてイナーシャ補償信号を演算するイナーシャ補償信号演算部２１５を備え、このイナーシャ補償信号演算部の特性は、微分手段の特性と信号安定性向上手段の特性とに分割され、ベース信号をダンパ補償信号で補償した補償信号と微分手段とを加算する加算器２５０が備えられ、信号安定性向上手段は、加算器の出力側に配置される。 （もっと読む）

【課題】左右独立操舵可能でありながら、一つの転舵用モータが故障した場合でも操舵不能とならないフェールセーフ機構を有するフォークリフト用ステアリング装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両の操舵を行なう操舵機構と、操舵機構とは機械的に接続されていない転舵輪を転舵する複数の転舵機構と、転舵機構は電動モータを動力源とする転舵用アクチュエータを個別に備え、転舵輪を転舵するステアリング装置に於いて、転舵機構は各々異なった操舵角で独立に転舵輪を転舵できるように構成されており、且つ転舵用アクチュエータに異常が発生した場合、一方の転舵用アクチュエータの駆動力を他方の転舵用アクチュエータに機械的に伝達するフェールセーフ機構を具備することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 転舵用モータが失陥しても転舵を行うことができ、かつトー角調整用モータが失陥してもトー角調整機構を固定して安全に走行でき、しかもトー角調整用モータの容量を小さくでき構成がコンパクトなステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用モータ６の回転を転舵軸１０に伝える転舵動力伝達機構１８と、トー角調整用モータ７の回転でトー角を調整するトー角調整動力伝達機構３０と、モータ６，７の失陥時に、各モータ６，７の動力伝達経路を切り換えて転舵可能にする切換機構１７とを備える。転舵軸１０は、ねじ結合部１０Ｃで結合した非回転分割軸１０Ａと回転分割軸１０Ｂとでなり、両分割軸１０Ａ，１０Ｂを一体に軸方向移動させて転舵する。回転分割軸１０Ｂを回転させ、ねじ結合部１０Ｃの螺合長さを調整してトー角を調整する。回転分割軸１０Ｂは、スラスト軸受とボールジョイントを介してタイロッドに連結する。 （もっと読む）

【課題】走行路逸脱防止制御において、運転者の操作意図がない状態で車両の走行路逸脱を防止するためアクチュエータが作動した場合に、運転者の操作意図があると誤判断して逸脱防止制御が中断することを防止すること。
【解決手段】各センサやカメラ等の検出手段の結果に基づいて走行路外への逸脱防止制御を行う逸脱防止制御手段と、運転者の操舵意図を判定する運転意思判定手段と、運転意思判定手段からの運転者の操舵意図に基づいてアクチュエータの作動を規制するアクチュエータ作動規制手段とを有し、運転意思判定手段は、検知した操舵トルクの変化量ΔTh及び操舵アクチュエータへの制御指令値の変化量ΔTsとを算出し|ΔTh|−|ΔTs|が閾値以上の場合に運転者の操作意図があると判断して逸脱防止制御の作動を制限する。 （もっと読む）

【課題】単一の前輪とその前輪より車両後方側に配設された左右輪とを有する車両の実用性を向上させるための車両用ステアリングシステムを提供することを課題とする。
【解決手段】(A)前輪１２Ｆを回転可能に保持する前輪保持具と、(B)上下方向に延び、下端部において前輪保持具に固定され、その下端部より上方に設けられた被支持部５２において車体４６に支持された転舵軸５６と、(C)その転舵軸５６をそれの軸線回りに回転させることで前輪１２Ｆを転舵させる前輪転舵装置５４と、(D)転舵軸５６をそれの被支持部５２を支点に動かすことで、平面視において前輪１２Ｆの車体に対する位置を変更する前輪位置変更装置８０とを備えさせる。車両の旋回時において、前輪１２Ｆを旋回外側に移動させるとともに、前輪１２Ｆをそれの上方が旋回内側に向かうように傾倒させ、車両の転倒を防止することが可能である。 （もっと読む）

【課題】本発明は、モータ容量およびサイズを最適化させ、ジオメトリー特性に差が発生することを防止するステアバイワイヤー装置を提供する。
【解決手段】本発明によるステアバイワイヤー装置は、車両の旋回走行時、車輪を左側または右側に回転させて操向操作を行うようにするステアバイワイヤー装置であって、一端が前記車輪のナックルにボールジョイントを通して連結されるタイロッドと、車体のサブフレームに回転可能に装着され、前記タイロッドの他端部に連結され、回転力方向を第１方向から第２方向に変換して前記タイロッドを移動させ、車輪の操向角を調節するカップリングユニットと、車両ＥＣＵの制御信号によって前記カップリングユニットに正方向または逆方向の回転力を提供するために前記サブフレームに装着されるモータユニットとを含む。 （もっと読む）

【課題】単一の前輪とその前輪より車両後方側に配設された左輪および右輪とを有する車両に搭載されて車両の運動を制御するシステムの実用性を向上させる。
【解決手段】前輪１２Ｆの車体１０に対する平面視における位置を変更する前輪位置変更装置８４Ｆを備え、その前輪位置変更装置８４Ｆを制御するために制御装置が有する制御部を、車両の旋回時において、前輪１２Ｆを、車両が直進する際の位置である直進時前輪位置から旋回外側に移動させるように構成する。本車両運動制御システムによれば、車両の旋回時に、前輪１２Ｆの車体１０に対する位置を旋回外側に変更することで、車両の斜め前方への転倒を防止することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】車両用ステア・バイ・ワイヤ式ステアリング装置において、ステアリングホイールの操舵角を容易に且つ確実に制限すること。
【解決手段】ステアリングホイール２１に対して、転舵機構３０を機械的に分離するとともに電気的には接続した車両用ステアリング装置１０であり、ステアリングホイールに連結された第１回転軸４１と、転舵機構に連結された第２回転軸４２と、これら第１・第２回転軸同士を一定の相対的な回転角の範囲で互いに空転可能に連結する連結機構４３とを有している。 （もっと読む）

【課題】回転角センサの故障時に、回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】センサ故障判定部４０は、レゾルバ８の出力信号の異常を検出すると、第２モードから、第１モードに、モータ制御モードを切り換える。制御モードが第１モードに切り換えられると、レゾルバ８の故障直前のｑ軸指示電流Ｉ_ｑ^＊が負の値であるか否かが判別される。レゾルバ故障前のｑ軸指示電流Ｉ_ｑ^＊が零または正の値である場合には、バッファ部２８内に保存されているレゾルバ故障直前のロータ回転角θ_Ｅが、制御角θ_Ｃの前回値θ_Ｃ(n-1)の切換初期値として設定される。一方、レゾルバ故障前のｑ軸指示電流Ｉ_ｑ^＊が負の値である場合には、バッファ部２８内に保存されているレゾルバ故障直前のロータ回転角θ_Ｅを、１８０°ずらした値（θ_Ｅ＋π）が、制御角θ_Ｃの前回値θ_Ｃ(n-1)の切換初期値として設定される。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Ｉ_γでモータが駆動される。γδ座標系は制御上の回転角である制御角θ_Ｃに従う座標系である。制御角θ_Ｃとロータ角θ_Ｍとの差（負荷角θ_Ｌ）に応じたアシストトルクが発生する。速度推定オブザーバ４３は、演算周期毎にロータ角速度ωｎ（演算周期当たりのロータ角変位に相当する）を求める。ロータ角速度補正部４２は、指示電流値Ｉ_γδ^＊が急変した場合には、所要期間、指示電流値の急変直前に速度推定用オブザーバ４３によって演算されていたロータ角速度と、指示電流値の急変後に速度推定用オブザーバ４３によって演算されるロータ角速度とに基づいて、最終的なロータ角速度ωＦを演算する。 （もっと読む）

【課題】操舵指示部の戻し操舵をしなくても、操舵体が直進状態に戻るようにする。
【解決手段】操舵装置１は、ハンドル２の角加速度を検出し、角加速度が正の場合には、ハンドル２の操舵方向に一致するように操舵輪５の操舵方向を操舵し、角加速度が正から負に変化することを検出し、前記角加速度が負の場合には、ハンドル２の操舵方向とは逆方向に、操舵輪５の操舵方向を操舵し、操舵輪５を直進位置に向かって戻す制御信号を生成する。 （もっと読む）

【課題】 転舵用モータが失陥しても転舵を行うことができ、かつトー角調整用モータが失陥してもトー角調整機構を固定して安全に走行でき、構成がコンパクトで車両に搭載しやすいステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用モータ６の回転を転舵軸１０に伝える転舵動力伝達機構１８と、トー角調整用モータ７の回転によりトー角を調整させるトー角調整動力伝達機構３０と、転舵用モータ６またはトー角調整用モータ７の失陥時に、各モータ６，７の動力伝達経路を適宜切り換えて転舵を可能にする切換機構１７とを備える。転舵軸１０は、軸方向に２分割された非回転分割軸１０Ａと回転分割軸１０Ｂをねじ結合部１０Ｃで互いに結合してなる。両分割軸１０Ａ，１０Ｂを一体に軸方向移動させて転舵する。回転分割軸１０Ｂを回転させて、ねじ結合部１０Ｃの螺合長さを調整することで、トー角を調整する。 （もっと読む）

【課題】運転部の足元空間を広くできると共に、ステアリング機構、チルト調節の機能、テレスコ調節の機能を収納したステアリングユニットを備えるコンバインを提供する。
【解決手段】本発明は、上端部に設けたステアリングハンドルと、前記ステアリングハンドルに連動連結したステアリング機構と、このステアリング機構を収納する略箱状のハンドル本体と、前記ハンドル本体の下方に配設し、ハンドルのチルト調節機能とテレスコ調節機能を有するチルト・テレスコ機構とによりステアリングユニットを構成すると共に、前記ステアリングユニットはキャビン前壁下部から上方に立ち上がり状に配設していることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ステアリング及びブレーキによる車線逸脱防止制御中のドライバの操舵介入に対しては違和感のない逸脱防止制御を行うことはできない。
【解決手段】自車が車線からの逸脱しそうな場合又は自車が周囲障害物と衝突しそうな場合に、ブレーキ制御装置によるヨーモーメント又はステアリング制御装置のアシスト操舵トルクの少なくとも一つを制御し、自車の車線からの逸脱又は自車の周囲障害物との衝突を防止する制御装置であって、ステアリングのハンドル舵角，ドライバの操舵トルク及びアシスト操舵トルクの少なくとも一つに基づきドライバの操舵意思を検出し、ドライバの操舵意思を妨げないようにヨーモーメント又はアシスト操舵トルクの少なくとも一つを抑制する。 （もっと読む）