【課題】 車輪を転舵する転舵モータが失陥しても、トー角調整用モータを転舵の駆動源に転用して転舵を行うことができるステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用の操舵軸１０と機械的に連結されていないステアリングホイール１と、ステアリングホイール１の操舵角を検出する操舵角センサ２と、ステアリングホイール１に反力トルクを付与する操舵反力モータ４と、操舵軸１０を駆動する転舵モータ６および操舵反力モータ４を制御するステアリング制御部５ａとを備える。転舵モータ６とは別に、トー角を調整するトー角調整用モータ７を有するトー角調整機構１６を設ける。転舵モータ６が失陥したとき、転舵モータ６の回転軸６ａを固定しトー角調整用モータ７で転舵を行なわせる切換手段１７を設ける。 （もっと読む）

【課題】 車両の挙動状態に応じて転舵輪の転舵範囲を適切に変更することができる車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 電子制御ユニット３６は、検出された実ヨーレートγとオーバーステア状態を判定するための目標ヨーレートγ*とを比較し、車両にオーバーステア状態が発生しているか否かを判定する。オーバーステア状態が発生していれば、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が機械的に転舵し得る最大の転舵範囲と車速Vに応じて制限される転舵範囲との差である転舵不足量δaを演算し、また、車体に発生した車体すべり角βを演算する。そして、これら転舵不足量δaおよび車体すべり角βを用いて、すべり角βを減少させる方向への前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵を許容する転舵範囲を決定する。これにより、効果的なカウンターステアが可能となり、オーバーステア状態の発生時の車両の旋回挙動を安定させることができる。 （もっと読む）

【課題】運転者の旋回意思を判定し、旋回に必要な制御を早期に開始可能とする車両制御装置を提供する。
【解決手段】車輪の偏向時に車輪が路面から受ける反力トルクに基づいて運転者の旋回意思を検出する旋回意思検出器２と、車両の旋回運動を司るアクチュエータ４を制御するブレーキ制御器３とを備え、ブレーキ制御器３は、旋回意思検出器２の出力に基づき、アクチュエータ４の駆動を制御することにより、車輪の偏向時に路面から受ける反力トルクから運転者の旋回意思を検出し、運転者のハンドル操作もしくは車両状態量が発生する以前から制御を開始し、制御を早期のタイミングで実施する。 （もっと読む）

【課題】 簡略化した構成により操作部の操作範囲を適切に設定できるステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 連結装置３０は、第１遊星ギア機構３２と第２遊星ギア機構３３を備えている。そして、電子制御ユニット４４は、転舵アクチュエータ２４が正常であれば、ギア３２ａの回転を許容するとともに連結部３３ｃの回転を禁止し、操舵操作装置１０と転舵装置２０との機械的な連結を解除する。この場合、操舵ハンドル１１の回動操作範囲はギア３２ａに形成した当接部３２ｅによって決定される。一方、アクチュエータ２４に異常が発生すると、ユニット４４は、ギア３２ａの回転を禁止するとともに連結部３３ｃの回転を許容し、装置１０と装置２０とを機械的に連結する。この場合、ギア３２ａの回転は禁止されており、当接部３２ｅはハンドル１１の回動操作範囲を規制しない。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力モータおよび転舵モータにおいて生じる回生電力の蓄電を効率的に行うことができるステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用の操舵軸１０と機械的に連結されていないステアリングホイール１と、このステアリングホイール１の操舵角を検出する操舵角センサ２と、前記ステアリングホイール１に反力トルクを付与する操舵反力モータ４と、この操舵反力モータ４と前記操舵軸１０を駆動する転舵モータ６とを制御するステアリング制御部５とを備える。ステアリング制御部５は、操舵角センサ２の検出する操舵角の信号を含む運転状態検出信号に基づいて、転舵モータ６を制御する。操舵反力モータ４および転舵モータ６において生じる回生電力を蓄電する蓄電手段１４を設ける。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置の小型・軽量化、低コスト化を図ること。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１０は、電動モータ４３が発生したトルクを減速機４４を介してステアリング系に伝達する。モータケース５１は減速機ケースに取付けられる。モータケースにおいて、減速機ケースに取付けられる方の開放端部は、リッド５２によって閉鎖される。リッドは、モータ軸５５を回転可能に支持するとともに、電動モータに電力を供給する電線８１をモータケース内から減速機ケース内へ引き出すための電線挿通孔５２ｆを有する。電線は、減速機ケースに設けられた線引出し開口部６４ｃから外部へ引き出される。 （もっと読む）

【課題】操舵部材の絶対回転角を高精度に検出でき安価な車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１は、電動モータ２３によって減速機構２４を介して駆動されるボールナット３６の回転をラック軸１０の軸方向移動に変換するボールねじ機構２５と、電動モータ２３の出力軸２９の回転角度を検出するレゾルバ４１と、減速機構２４の従動ギヤ３８の回転角度を検出するエンコーダ４２と、レゾルバ４１およびエンコーダ４２の出力に基づいて、操舵部材２の絶対回転角を検出する絶対角検出装置４３とを有する。駆動ギヤ２６の歯数Ｚｐおよび従動ギヤ２８の歯数Ｚｒの最小公倍数ＬＣＭ（Ｚｐ，Ｚｒ）、操舵部材２の回転回数の最大値Ｎ、操舵部材２の１回転当たりのラック軸１０のストローク量Ｌ、ボールねじ機構２５のねじ軸３７のリードＲとしたときに、ＬＣＭ（Ｚｐ，Ｚｒ）＞（Ｎ×Ｌ×Ｚｒ／Ｒ）を満たす。 （もっと読む）

【課題】複数の電動モータを有する電動アクチュエータによって転舵機構を駆動することにより、１つの電動モータに異常が発生しても運転者の所望とする転舵量を確保することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵を行う操舵機構７と、該操舵機構７とは切り離されて転舵輪３ＲＬ，３ＲＲを転舵する転舵機構８とを備え、前記転舵機構８は、左右の転舵輪３ＲＬ，３ＲＲに対して転舵力を付与する転舵部２１と、該転舵部２１を転舵動作させる減速機及び複数の電動モータ５２Ａ，５２Ｂで構成される電動アクチュエータ２２Ａ，２２Ｂとで構成されている。 （もっと読む）

【課題】 車両の横方向運動に係る横加速度をフィードバックして車輪の転舵角を制御する車両の操舵装置において、制御系閉ループの発散による車体ロールを低減する。
【解決手段】 目標横加速度演算部１０１は、操舵角θｈと車速Ｖとに基づいて目標横加速度Ｇ＊を設定する。フィルタ処理部１０２は、目標横加速度Ｇ＊に対して、ロール共振周波数帯域のゲインを小さくしたフィルタ処理を行って最終目標横加速度Ｇ＊’を設定する。実横加速度演算部１１４は、横加速度センサ３４により検出した横加速度Ｇから車体ロールによる横加速度成分Ｇｒを減算して実横加速度Ｇｘを求める。横加速度偏差演算部１０４は、最終目標横加速度Ｇ＊’と実横加速度Ｇｘとの偏差ΔＧを計算し、ＰＩ制御部１０５が偏差ΔＧに応じたフィードバック制御量を演算する。 （もっと読む）

【課題】操作感を容易に変更可能で、また、複数の操作部の連動操作を可能にするバイワイヤ式操作装置を提供する。
【解決手段】バイワイヤ式操作装置１は、操作レバー２０を有する右コントローラ２と、操作レバー３０を有する左コントローラ３と、右ギア部２２と、右モータ部２３と、右角度センサ部２４と、左ギア部３２と、左モータ部３３と、左角度センサ部３４と、制御部４と、を備えて構成され、操作レバー２０、３０の角度θ_１、θ_２及び角度差φに基づいて中立位置に戻ろうとする力を模した操作感力成分Ｔ_Ｆと、ワイヤの張力を模した連動操作力成分Ｔ_Ｒとを算出し、操作感を生成する。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図する走行ラインとのずれからくる違和感を低減しつつ、走行車線逸脱を有効に防止することが可能な車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行する走行車線の幅方向中央から幅方向左右の少なくとも一方にオフセットした位置である横方向変位閾値を設ける。そして、少なくとも左右の横方向変位閾値以内に自車両が位置する場合には、走行車線に対する角度偏差が小さくなるようにフィードバック制御（ヨー角制御）を行う。また、走行車線中央に対し左右の横方向変位閾値よりも外に自車両がいる場合には、主として横変位偏差が小さくなるようにフィードバック制御（横位置制御）を行う。さらに、上記制御の基礎とする情報に基づき、運転者の感覚に制御の報知をするための刺激を付与する。 （もっと読む）

【課題】運転者が視覚に依存することなく車両の走行する向きを知覚できる操舵走行装置
を提供する。
【解決手段】操舵走行装置１は、操舵輪２を操舵する操舵装置３と、操舵輪２が操舵され
る操舵角を検出する方向検出手段５と、１つのステアリングノブ７と、ステアリングノブ
７が旋回される旋回角を検出する角度検出手段９と、車体を操舵輪２の操舵された方向へ
前進させ又はその反対方向へ後進させる走行装置１１と、車体の前進又は後進を指令する
指令信号を送出する前後切換手段１３と、コンピュータを主体とする制御装置１５とを備
える。 （もっと読む）

【課題】ラック軸にワンウェイクラッチ機構を採用し、クラッチ機構によってラック軸の軸方向移動を規制して路面側からの逆入力を抑えることにより、ラトル音の発生を抑制するラック＆ピニオン式ステアリング装置を提供する。
【解決手段】ラック軸７にクラッチユニット１１を備え、ラック軸７の軸方向への移動を規制するとともに、システムが正常である場合には、操舵力を検出し、ラック軸７を移動させる必要のある方向についてだけクラッチユニット１１を解除することによって操舵を可能にしたので、車輪側から逆方向に衝撃力が作用しても、ステアリング装置の歯車の噛合部まで伝達させず、ラトル音を発生しない。また、非動力時やシステムの欠陥時にはスプリング１６によってクラッチユニット１１を自動的に解除させるため、非動力時やシステムが欠陥したような場合でも操舵は可能で、フェイルセーフ性を有し、安全性が向上する。 （もっと読む）

【課題】主に、ステアリングホイールの操舵範囲を規定し得るようにする。
【解決手段】操舵装置３と転舵装置４とが機械的に分離された状態で設置され、操舵装置３と転舵装置４とを制御可能な制御装置５が設けられると共に、操舵装置３が、少なくとも、ステアリングホイール６を有するコラムシャフト７と、反力発生装置８，９と、両者間に設けられた歯車式の減速機構１１とを備えたステアリングシステム１であって、ステアリングホイール６の操舵範囲を規定可能な操舵範囲規定機構５１を設けると共に、この操舵範囲規定機構５１がコラムシャフト７の部分に備えられるようにしている。 （もっと読む）

【課題】熱設計負担を軽減することができ、これにより、コストの低減を実現できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール１に結合された回転シャフト１０には、反力トルク（操作反力）を発生する反力モータ１９が結合されている。反力モータ１９は、ＥＣＵ２５によって駆動される。ステアリングホイール１の操作角δｈは、角度センサ１１によって検出される。ＥＣＵ２５は、反力モータ１９のための駆動回路２３を備えている。ステアリングホイール１の操作角範囲は、反力モータ１９から操作不能反力レベルの反力トルクを発生させることによって制限される。操作角範囲の限界値は、各相モータ電流の２乗値のピークを外して定めた電気角に対応するように設定されている。 （もっと読む）

【課題】車両挙動に応じた操作反力を操作部材に付与することができ、これにより、操舵フィーリングの改善に寄与することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】反力アクチュエータ１９はステアリングホイール１に反力トルクＴｍ（操作反力）を与える。反力設定部３７は、操作角θ、ヨーレートγおよびヨー加速度γ′に基づいて目標反力トルク基本値Ｔ_objを設定する。この目標反力トルク基本値Ｔ_objにトルクゲインＫ_Tが乗じられて、目標反力トルクＴｍ^*が求められる。この目標反力トルクＴｍ^*に基づいて反力アクチュエータ１９が駆動される。目標反力トルク基本値Ｔ_objは、操作角反力成分、ヨーレート反力成分およびヨー加速度反力成分を含む。ヨー加速度反力成分のゲインは、戻し操舵時には零とされる。 （もっと読む）

【課題】構造が簡単で安価に操舵軸の絶対位置を検出することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】転舵軸５をそれぞれ対応する第１および第２のボールねじ機構６，７を介して駆動する第１および第２の転舵モータ１１，１２を備える。第１および第２の転舵モータ１１，１２の回転角をそれぞれ検出する第１および第２のレゾルバ２１，２２の検出結果を参照して、転舵軸５の軸方向Ｘ１の絶対位置を求める。第１および第２のレゾルバ２１，２２の電気角１回転当たりの転舵軸５の移動量を互いに異ならせてある。 （もっと読む）

【課題】操舵系における摩擦や車体の持ち上がり、持ち下がり等の外乱要素を総合的に取り込んで操舵輪舵角制御における電動操舵アクチュエータの出力値を的確に補償する補償値を取得することが可能な操舵輪舵角制御における補償値取得方法を提供する。
【解決手段】操舵輪舵角制御における補償値取得方法では、電動操舵アクチュエータ６から操舵系に出力する出力値τを変化させた場合のステアリングホイール２等の舵角δのデータを取得し、舵角δのデータが変化し始める際、および舵角δのデータが変化し終わる際の舵角δと出力値τとの各相関に基づいて操舵系における静止摩擦ポテンシャル特性および動摩擦ポテンシャル特性を取得し、操舵系における静止摩擦ポテンシャル特性および動摩擦ポテンシャル特性をそれぞれ数式的にモデル化して、操舵系における静止摩擦発生時および動摩擦発生時の出力値τに対する各補償値τｃをそれぞれ取得する。 （もっと読む）

【課題】衝撃吸収機構を備える操作部材格納式の車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】車両用操舵装置１００は、操作部材２をインストルメントパネル１４の内部の格納位置およびインストルメントパネル１４の外部の操作位置の間に移動可能に支持するリンク機構１６と、操作部材２を格納位置および操作位置に駆動する駆動機構１８と、操作部材２の操作に応じて車輪を転舵する転舵機構とを備えている。リンク機構１６は、操作部材２の移動に伴って変位する第１および第２のリンクアーム２０,２１と、これらのリンクアーム２０,２１間を連結する第３のリンクアーム２２とを含む。衝撃吸収のときに、第３のリンクアーム２２による第１および第２のリンクアーム２０,２１間の連結位置が変更される。 （もっと読む）

【課題】左右のコントローラが互いに逆操作されたとき、高トルクのモータを用いることなく、安定して動作することができるバイワイヤ式操作装置を提供する。
【解決手段】バイワイヤ式操作装置１は、通常モードの他に片手操作モードを備え、片手操作モードは、第１及び第２のモードを備えている。操作レバー２０、３０が、逆操作されたとき、制御部４は、操作レバー２０、３０の角度差φのうち、より小さい角度差φによって連動操作力成分Ｔ_Ｒを算出するので、高トルクのモータを用いる必要がなく、安定した動作を行うことができる。 （もっと読む）