【課題】断面非円形状のワークと工具との相対移動により、少なくともワークの断面を含む一平面内においてワークと工具との相対的位置及び相対的角度を変化させつつ、加工を行い、ワークに対する工具の傾きの角速度を一定にし、切削送り速度を一定に保つ。
【解決手段】ワーク５０上の所定の経路に沿って加工する際、所定の経路上にて工具８による加工が開始される点Ｐｓから加工が終了する点Ｐｅまでの、ワーク５０と工具８との相対的角度変化の総和θｓｅを算出すると共に、所定の経路に沿った加工に要する時間を、工具経路へ等分に配分し、工具８が工具径路上の各時間的等分点を通過する際に、工具８とワーク５０との相対角度が、相対的角度変化の総和θｓｅを加工に要する時間と同等に等分した角度分ずつ連続的に変化するように加工を行う。 （もっと読む）

【課題】工具や加工条件が変わる度に各種条件を設定し直したりする必要がない上、加工中に工具を変更するような場合にも対応することができ、びびり振動を一層効果的に抑制することができる振動抑制装置を提供する。
【解決手段】工具毎に、びびり振動の抑制制御を実行するか否か、及び、抑制制御を実行する場合には、回転速度を安定回転速度へと変更する方法によりびびり振動を抑制するか、若しくは、回転速度を所定の振幅及び周期で変動させる方法によりびびり振動を抑制するかを記憶するとともに、安定回転速度や振幅及び周期を指令回転速度に対応づけて記憶した記憶装置１３を備えた。そして、演算装置１２は、加工が開始されたり、工具が交換されたりすると、記憶装置１３を参照して工具及び加工条件（ここでは指令回転速度）に対応するびびり振動の抑制制御を実行するようにした。 （もっと読む）

【課題】指令値やコードを変更したＮＣプログラムを実行する場合に、安全に且つ加工精度を低下させることなく、ワークを加工可能な工作機械の制御装置を提供する。
【解決手段】工作機械の制御装置１は、ＮＣプログラムを記憶するプログラム記憶部１１と、ＮＣプログラムをブロック毎に順次解析して送り機構６に関する動作指令を抽出するプログラム解析部１６と、抽出された動作指令を実行して送り機構６を制御する実行制御部２１と、ＮＣプログラムを変更するプログラム編集部１３と、ＮＣプログラムの変更箇所に関する変更箇所情報を記憶する変更箇所情報記憶部１５とを備える。実行制御部２１は、動作指令を実行するに当たり、当該動作指令に係るブロックが変更箇所に係るブロックの１つ前のブロックであるか否かを確認して、１つ前のブロックであると判断した場合には、当該動作指令の実行前又は実行後に送り機構６の作動を一時停止させる。 （もっと読む）

【課題】工具交換サイクルを短縮できる数値制御工作機械、制御プログラム及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】制御装置のＣＰＵは、加工ブロックの１ブロックを読み込んで解釈する（Ｓ１）。このＳ１の処理では、ＣＰＵは、タイミングテーブルを参照して、各指令の内容と、実行タイミングを読み取り、タイミング順に指令の内容を並び替えて、制御装置のＲＡＭに記憶する。ＣＰＵは、指令が工具交換指令と判断した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、工具交換動作を開始する（Ｓ４）。ここで、ＣＰＵは、Ｚ軸上昇処理を実行する。Ｚ軸上昇処理は、主軸ヘッドが現在位置から工具交換位置（ＡＴＣ原点）まで上昇する処理である。主軸ヘッド７がＲ点まで上昇した場合に（Ｓ５：ＹＥＳ）、Ｓ１の１ブロック読み取り処理でＲＡＭ７３に記憶した指令の内容にタイミングＡで実行する指令がある場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、当該タイミングＡで実行する指令の内容を実行する（Ｓ７）。 （もっと読む）

【課題】ポジショナ回転軸のロボットに対する相対的な位置姿勢を高精度に計測する。
【解決手段】
ロボット１０に作業されるワークＷを把持するポジショナ１２の回転軸Ａｒまたは直動軸の該ロボット１０に対する相対的な位置姿勢を計測するロボット１０の外部軸の計測方法であって、ポジショナ１２の回転軸Ａｒまたは直動軸に対する所定の位置に定義された計測点Ｐｍにロボット１０の基準点Ｐｔが手動によって位置合わせされた状態の該ロボット１０の姿勢を、基準点Ｐｔが計測点Ｐｍに位置合わせされた状態を維持しつつ計測姿勢に変更する。計測姿勢として、（１）関節１０ａ〜１０ｆそれぞれにおける、ポジショナ１２が把持するワークＷに対して作業を実行するときの作業姿勢時の関節値と計測姿勢時の関節値との間の差分値と、（２）関節１０ａ〜１０ｆそれぞれに対して予め定義されている重み値とに基づいて、作業姿勢に対する類似の程度が高い姿勢を決定する。 （もっと読む）

【課題】７つの関節のうち基端側にある３つの関節の各回転軸のうち少なくとも１軸が他の軸と一点で交わらない機構を持った７軸多関節ロボットを人間の腕のように滑らかに動作させる制御を適切に実現する。
【解決手段】基端から先端に向かって順に設けられた７つの関節を具備し、当該７つの関節が次の関節を旋回させる回転軸と次の関節を回動させる回転軸とを交互に有しており、かつ当該基端側にある３つの関節の各回転軸が一点で交わらないように構成された７軸多関節ロボットの制御方法であって、前記３つの関節のうち中間関節の回転軸を肩とみなした場合の擬似的な肘角度が一定となるような前記中間関節の関節角を拘束条件に用いて逆変換を実行する（ステップＳ５０５）。 （もっと読む）

【課題】ロボットの手先がワークを把持して加工を行う場合の作業精度を向上させる。
【解決手段】制御装置は、手先の先端点を座標原点とするＸ方向，Ｙ方向，Ｚ方向の各軸について、手先の位置及び姿勢をティーチングする場合に、座標原点から各軸方向の所定距離に手先の姿勢を定める姿勢点を設定すると、ティーチングした姿勢に対応する姿勢点の間について、各軸の姿勢点の移動軌跡がそれぞれ滑らかに繋がるように補間する。 （もっと読む）

【課題】回転軸の回転速度を連続的に変動させるような機能を有していなくても、回転速度を低下させたり取り代を小さくしたりすることなく、びびり振動を抑制することができる工作機械の加工方法を提供する。
【解決手段】ＮＣ装置５からの指令により回転速度を変化させるタイミングと、工具のワークへの切り込み及び退避のタイミングとを同期させており、工具がワークから退避した状態においてＮＣ装置５からの指令により回転速度を一段階変化させるとともに、その指令により回転速度が変化するタイミングで工具をワークへ切り込ませ、工具のワークへの切り込みに伴う回転速度の変化が終了するタイミングで工具をワークから退避させるようにした。 （もっと読む）

【課題】作動状態を監視するための加工機械の提供。
【解決手段】本発明に係る加工機械は、加工工具を交換可能に取り付けられる加工主軸及び加工主軸を駆動する電気モータが取り付けられたモータによって複数の座標軸に沿って移動可能な機械加工ユニットと、プログラム可能な制御ユニットと、加工機械の作動状態を監視する手段とを備え、少なくとも１つの作動パラメータを検出する少なくとも１つのセンサ・システムが、作動パラメータに関連する加工機械の構成部材に配置され、評価ユニットが、センサ・システム及び制御ユニットの双方に結合され、センサ・システムによって検出された測定値を処理するようになっており、光学表示装置が、操作者が直視できる範囲に設けられ、評価ユニットからのデータに基づき、加工機械の正常な作動状態、注意すべき作動状態、及び危険な作動状態を表示するようになっている。 （もっと読む）

【課題】経験の深浅にかかわらず回転軸の回転速度を変動させるための変動値が容易に設定できるようにする。
【解決手段】ワークＷを装着してモータ駆動する主軸３と、主軸３の回転速度の変動振幅と変動周期とを設定する変動値設定部１４と、その変動値設定部１４で設定された変動振幅及び変動周期に基づいて主軸３の回転速度を制御するＮＣ装置１２及び主軸制御部１１とを備えたＮＣ旋盤１において、変動値設定部１４は、変動振幅と変動周期との比率を設定し、当該比率に基づいて変動振幅と変動周期とを同時に設定する。 （もっと読む）