【課題】 複数の工具マガジンで工具管理を効率よく行い、工作機械の加工待ち時間を短縮できる数値制御装置を提供する。
【解決手段】 数値制御装置は、加工プログラム中の次工具指令を実行し、工具番号を識別し、工具番号に対応するポット番号を検索し、ポット番号に対応するマガジン番号を識別する。次工具が格納されている方のマガジンの状態を検知し、そのマガジンが工具を割出可能な状態であるか否かを判定し、割出可能であれば、そのマガジンに割出指令を出力する。マガジン工具交換作業中につき、マガジンが割出不能な場合は、次工具と同じ工具グループに登録されている代替工具番号を検索し、代替工具を格納するマガジンに割出指令を出力する。 （もっと読む）

【課題】工具交換サイクルを確実に短縮できる数値制御装置、制御プログラム及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】オリエント所要時間とＺ軸原点上昇所要時間の差分である時間［Ｔｓ−Ｔｚ］を算出する。時間Ｔｚよりも時間Ｔｓが長い場合、主軸オリエント動作を開始するｔ４タイミングから時間［Ｔｓ−Ｔｚ］が経過するｔ６タイミングでＺ軸上昇早送りＤを開始する。Ｚ軸上昇早送りＤは、ｔ７タイミングでＺ軸送り速度の減速を開始する。主軸オリエント動作が完了するｔ８タイミングよりも時定数の１／２前のｔ７タイミングで、Ｚ軸上昇早送りＥを開始する。主軸オリエント動作が完了するｔ８タイミングにおいて、主軸ヘッドは減速することなく最高速度でＺ軸原点を通過できる。 （もっと読む）

【課題】 ブレーカの容量を低減させつつ、ロボットの遮断動作の頻度を低減させることができ、しかも異常原因の検証を容易に行うことができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 複数のモータ２ｊの速度をそれぞれ検出する速度検出器１０ｊと、複数のモータ２ｊに流れる電流をそれぞれ検出する電流検出器９ｊと、モータ２ｊの速度ωｊおよびモータ２ｊに流れる電流Ｉｊからロボットの推定消費電力Ｐを算出する演算器８１と、推定消費電力Ｐがブレーカ４の電流許容値を基準として異常であるか否かを判定する判定器８２と、当該判定において推定消費電力Ｐが異常であると判定された場合に、ロボットをブレーカ４のトリップを回避するよう制御するための制御器８３とを備えている。 （もっと読む）

【課題】吸着式の回転ジグにワークを取り付ける場合等において、極めて高精度に芯出しを行うことができる自動芯出しシステム及び自動芯出し方法を提供すること。
【解決手段】本発明は、吸着式にワークの一側を保持可能なワーク保持部と、ワーク保持部に結合されていて、ワーク保持部を回転軸回りに割り出し可能に回転させる主軸と、前記回転軸に対するワークの芯ずれ位相または芯ずれ量を測定できる検出センサと、ワーク保持部に対向する位置に移動可能であって、吸着式にワークの他側を保持可能な第二ワーク保持部と、前記回転軸と第二ワーク保持部との相対位置関係を制御可能な移動制御部と、を備えたことを特徴とする芯出しシステムである。 （もっと読む）

【課題】位置検出データの転送誤りを敏速に検出することにより、初回稼動時から不用意な暴走を確実に防止する駆動制御システムを提供する。
【解決手段】位置検出器に位置データの監視機能をもたせ、位置検出器が保持した最新位置データと、サーボ制御装置から出力させた最新位置データのエコーバック信号とを比較判定して、差異があるときには駆動禁止状態に遷移して、駆動禁止信号をサーボ制御装置に出力する。サーボ制御装置では、駆動禁止信号を入力すると駆動禁止状態に遷移して、フィードバック用位置データを最新位置データから推定位置データに切替え、指令信号を運転指令から所定の停止制御指令信号に切替え、速度、トルクがゼロに下がるまでは駆動を継続しながらモータを停止させる。 （もっと読む）

【課題】 主軸定位置停止の指令方法において、主軸複数位置停止・主軸定位置停止位置の設定・変更及び停止位置の微調整が容易に行なえる主軸定位置停止の指令方法を提供することを目的とする。
【解決手段】 特定のＭコードと主軸回転制御に係るＭコードとを除いたＭコードを使用し、そのＭコードと同一ブロックに主軸８の回転速度を制御する主軸機能を表すアドレス「Ｓ」に続く数値で主軸８の停止位置を指令し、ＮＣプログラム９及びＭＤＩの指令で主軸８を任意の停止位置に位置決め可能にする。「Ｓ」に続く数値は、主軸８を回転方向に割出した角度指令であり、基準停止位置を基準とし、そこからの相対的な角度を指令、または直前の位置からの相対的な角度を指令する。主軸定位置停止位置の複数設定や位置の変更が、ＮＣプログラム編集やＭＤＩを用い、マシニングセンタ１の操作画面７上で自由に行なえる。 （もっと読む）

【課題】曲率が一定でない曲面の塗装面に対しても均一な厚みの塗膜が得られる曲面塗装装置を提供する。
【解決手段】曲面塗装装置１００は、高速で塗料の吐出と吐出停止が切り替え可能で、且つ塗料の吐出時間と吐出停止時間の制御可能なノズル２と、ノズル２が取り付けられ、該ノズル２の塗料吐出口を被塗物１の塗装面に対向するように該ノズルの移動可能なロボットアーム４と、ロボットアーム４を制御するロボットコントローラ５と、ノズル２の塗料吐出時間と吐出停止時間の制御可能なノズル駆動回路７と、ロボットコントローラ５及びノズル駆動回路７を制御する主制御装置６とを備え、主制御装置６は、被塗物１の表面を仮想の三次元マトリクス面によって多数の微小塗面１２に分解し、各微小塗面に対してノズル２の塗料吐出口が対向するようにロボットコントローラ５を制御すると共に、ノズル２が対向する微小塗面１２の面積に応じた塗料の量を吐出するようにノズル駆動回路７を制御する。これにより、曲面の塗装面に対する塗膜の厚みを均一にする。 （もっと読む）

【課題】多軸同期動作機械のプログラム変換モジュール及びプログラム変換方法を提供する。
【解決手段】第１の機械と第２の機械との間でプログラムの変換を行うための多軸同期動作機械のプログラム変換モジュールであって、複数組の第１の機械の加工プログラム及びメカニズムデータが入力される第１の入力ユニットと、複数組の第２の機械のメカニズムデータが入力される第２の入力ユニットと、第１の機械のうちの少なくとも１つをソースマシンに設定するとともに、第２の機械のうちの１つをターゲットマシンに設定する設定ユニットと、ソース及びターゲットマシンのメカニズムデータに基づいて、運動学的方法を利用してソースマシンの加工プログラムをターゲットマシンに適用される加工プログラムに変換する変換ユニットと、を備える。これにより、複数台の異機種である多軸同期動作機械の間において加工プログラムの相互変換を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの手先座標系と視覚センサのセンサ座標系の相対的な関係を記述する関連情報としてパラメータを容易に校正できる座標系校正方法を提供すること。
【解決手段】ロボット３０のロボット座標系３５に一つのマーク１０を配置し、視覚センサ２０を取り付けたロボット３０の手先を移動させて、視覚センサ２０の姿勢を変えずに平行移動させた少なくとも第１から第３の３箇所の観測箇所と、マーク１０に対して第１から第３の３箇所の観測方向と異なる方向でかつ相互に異なる方向からマーク１０を臨む少なくとも第４及び第５の観測箇所で、マーク１０の観測を行い、各観測箇所の画像を画像処理してマーク位置認識データを得て、各観測箇所でのロボット３０の姿勢データとマーク位置認識データとを対応づけて取得し、両データに基づいて関連情報を校正する。 （もっと読む）

【課題】算出した安定回転速度の中から、動特性を変化させたりしない最適な安定回転速度を選択することができ、びびり振動を確実に抑制することができる振動抑制方法及び振動抑制装置を提供する。
【解決手段】主軸３の最高回転速度及び主軸３系の動特性が変わる切替回転速度を記憶しており、算出された複数の安定回転速度のうち、最高回転速度以下であり、且つ、回転速度の変更時に切替回転速度を跨ぐことのない安定回転速度を最適回転速度として選択し、主軸３の回転速度を該最適回転速度へと変更する。したがって、出力し得ない回転速度が選択されたり、主軸３系の動特性が変わってしまい「びびり振動」を抑制できないような回転速度へと変更するような事態を防止することができ、「びびり振動」を従来よりも確実に抑制することができる。 （もっと読む）