【課題】工具マガジンの切替回数が最小となる工具配置を確実に算出できる工具配置算出装置、工具配置算出装置の制御プログラムおよび記憶媒体を提供する。
【解決手段】数値制御装置のＣＰＵは、ＮＣプログラムから工具交換指令を読み込み、工具Ｔの使用順番Ｌを記憶する（Ｓ１１、Ｓ１２）。使用順番Ｌにおいて、ＮＣプログラムの工具の使用順で単発工具が連続する単発工具連続箇所Ｍｉを記憶する（Ｓ１５）。単発工具連続箇所Ｍｉを１本の工具とみなし、順列Ｗの全ての組合せを生成する（Ｓ１７）。各順列Ｗを工具配置Ｑに変換し、切替回数Ｒを算出する（Ｓ１８，Ｓ１９）。それ故、切替回数Ｒの計算に係る処理量は格段に減少するので、切替回数Ｒの最も少ない最適工具配置を確実に算出できる。 （もっと読む）

【課題】 複数のモータで同一方向の座標軸を駆動する機械に対して、汎用的な電機品を用いて各軸間相互に加わる無効反力を抑制すると共に、作業位置に対する同期制御を高精度に行なう同期制御装置を提供する。
【解決手段】 位置指令１２１を生成する位置指令生成部２１と、２台の位置情報１３１，１４１に基づいてＸＹ軸座標系である作業位置１２２を演算し、位置指令１２１と作業位置の一方の軸座標系位置１２２との差に基づいて新たな位置指令１２５を演算する第１の位置制御系を有する指令装置２と、新たな位置指令１２５と位置情報１３１，１４１との差に基づいてモータを駆動する指令を演算する第２の位置制御系をそれぞれ有する２台のモータ制御装置３，４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータＡ、ＢおよびポジショナＰを並行起動して、２パスのアーク溶接作業を実行させるロボット制御装置において、教示データをマニピュレータＡとポジショナＰの組合せ、またはマニピュレータＢとポジショナＰの組合せにより独立して作成する場合、一方の教示データに対して教示点の編集操作を行ったときに他方の教示データにも同様の編集操作を行う必要がある。
【解決手段】教示対象設定部６は、複数の制御対象の中からティーチペンダントＴＰによって選択された複数の制御対象を教示対象として設定する。教示データ合成処理部８は、選択された複数の教示データを合成して１つの再生データＴｄを生成する。教示データ自動修正部９は、一方の教示データに対する編集操作が行われたときに、編集操作の内容に応じて他方の教示データを自動的に修正する。教示工数の低減及び教示ミスの防止が期待できる。 （もっと読む）

【課題】板厚が未知の場合であってもワークの撓みを抑えた状態でスポット溶接ロボットの溶接点教示位置を自動で修正し、溶接品質を向上させる。
【解決手段】ロボット１に溶接点位置を教示するに際し、可動電極２１と固定電極２２とによって溶接点を挟む位置にスポット溶接ガン２を移動させる第１の処理と、モータ駆動により可動電極２１を被溶接部材Ｗに向けて伸ばし、モータへのトルク指令に基づいて可動電極２１と被溶接部材Ｗとの接触を検出し、接触検出後に可動電極２１の動作を停止させる第２の処理と、モータ駆動により可動電極２１が被溶接部材Ｗと接触した状態を保ちながら、ロボット１を可動電極２１側へ動作させて固定電極２２を被溶接部材Ｗに接近させ、ロボット１の関節に作用する外乱トルクによって固定電極２２３被溶接部材Ｗとの接触を検出し、接触検出後にロボット１の動作を停止させる第３の処理 とを含む。 （もっと読む）

【課題】 加工機械の運転状態である通電状態、アラーム状態等、非常停止状態等を数多く表示するほど表示灯は、タワー状態となり、従って背Ｌが高くなるので、機械の運搬および搬入の際に高さが妨げとなるということがあり、このことを取り除いた加工機の運転状態表示方法を提供する。
【解決手段】 加工機の周囲を覆うカバー面に運転状態により、予め定められた色を表示する平面状の照明装置を設けたことを特徴とする加工機の運転状態表示方法とした。また、この平面状の照明装置は、ＬＥＤ発光素子を使用して構成し、照明装置を制御する制御装置のソフトウェアにより、加工装置の運転状態を判別し、所望の発光色にて表示する。さらに加工機のカバーの凹部に配置される用設置されて、目にやさしい発光とするように構成される。また、この照明装置には、磁石を用いて所望の機械のカバー面に移設できるよう、取り外し、また貼り付けを可能とする構成とした。 （もっと読む）

【課題】複数のモータ制御回路のいずれかに異常が生じた場合であっても、複数の駆動軸の軸間誤差による締結部の過大な内部応力の発生を防止する。
【解決手段】モータ２の駆動を制御するモータ制御回路６を設け、共通の目標駆動位置指令とモータ３の駆動位置の位置偏差を保持する位置偏差カウンタ５０と、その位置偏差を少なくするようモータ３の駆動を制御するための位置制御部２０２とを備えたモータ制御回路７を設け、モータ制御回路６は、異常通知信号を出力する異常検出部１０７と、異常検出されたときにモータ２の駆動を停止する停止制御手段とを有し、モータ制御回路７は、異常通知信号が入力された際に目標駆動位置指令に代えて、モータ２の駆動位置が位置制御部２０２へ入力されるように信号経路を切り替える切替スイッチＳＷ２を有し、位置制御部２０２は、異常通知信号が入力された際に位置偏差カウンタ５０の位置偏差をリセットする。 （もっと読む）

【課題】回転軸を３軸備えた多軸加工機において、工具先端点制御を行う数値制御装置を提供すること。
【解決手段】指令プログラム座標系上で工具先端点位置と工具方向指令を指令して加工を行う数値制御装置１において、補間周期毎に前記工具方向指令を補間し補間工具方向ベクトルを求め、補間工具方向ベクトルから回転軸３軸の複数解を演算する回転軸複数解演算部１５と、複数解を合成して回転軸３軸の回転軸位置を演算する回転軸位置演算部１７と、補間周期毎に指令された工具先端点位置を補間して補間工具先端点位置を求め補間工具方向ベクトルまたは前記回転軸位置演算部で求めた前記回転軸３軸の回転軸位置による検証工具方向ベクトルに工具長補正量を積算し補間工具先端点位置に加算し直線軸３軸の直線軸位置を演算する直線軸位置演算部１９を有し、回転軸位置演算部１７で求めた回転軸位置へ移動し、直線軸位置演算部１９で求めた直線軸位置へ移動する。 （もっと読む）

【課題】回転テーブルを支持する直動テーブルの傾きによる回転位置ズレを防ぎ、回転テーブル上の被加工物の位置決め精度を向上させる。
【解決手段】ロータリエンコーダを有する回転テーブル２は、移動方向に直交する２方向をガイド３ａ、３ｂ及びベースプレート４によって支持された直動テーブル１に搭載される。リニアスケールカウンタ１４ａ、１４ｂの検出信号を減算器１７によって減算することによって得られる直動テーブル１の傾きを、減算器１９において、ロータリエンコーダカウンタ１０の検出値から減算し、回転テーブル２の回転角度をフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】工作機械の作動制限が不正に解除されることを防止可能な電子機器を提供する。
【解決手段】電子機器２０は、現在地の位置情報を取得するＧＰＳドングル２００と、工作機械３０の供給者側装置であるサーバ装置１０に予め登録された工作機械３０の据付予定位置を示した据付予定位置情報を、サーバ装置１０から取得するＣＰ１０とを備える。電子機器２０は、取得した現在地の位置情報と取得した据付予定位置情報とを比較し、現在地が予め登録された据付予定位置を基点とした一定範囲内であるかどうかを判定する。電子機器２０は、現在地が据付予定位置を基点とした一定範囲内であると判定した場合、所定の条件が成立したか否かを判定する。電子機器２０は、所定の条件が成立したと判定した場合、工作機械３０に対して情報入力処理を行なうことにより、工作機械３０の作動制限を解除する。 （もっと読む）

【課題】 同期位置信号に基づいてスレーブ軸を制御する同期制御装置において、スレーブ軸をマスタ軸の動作に同期するように制御する定常動作時から機械を強制停止させる場合、強制停止時用の動作プログラムを用いることなく、マスタ軸とスレーブ軸の同期は解除し、かつ、スレーブ軸同士の同期を維持したまま機械を停止させることができる同期制御装置を得る。
【解決手段】 機械の定常動作時は、マスタ軸位置信号を同期位置信号とすることで、スレーブ軸をマスタ軸の動作に同期するように制御し、強制停止動作時は、マスタ軸位置信号の値から求めた位置及び速度をそれぞれ初期位置及び初期速度とする基準位置信号を生成し、基準位置信号を同期位置信号とすることで、スレーブ軸を基準位置信号に同期動作して停止するように制御する。 （もっと読む）