操舵制御装置及び方法
【課題】少なくとも左右の後輪を夫々、相互から独立して操舵可能な車両において、一方の後輪が失陥した場合でも車両の安定性を確保する。
【解決手段】操舵制御装置（１）は、車両における左右の後輪を相互から独立して夫々操舵する左及び右操舵アクチュエータ（４０ａ，４０ｂ）と、左右の後輪の舵角を夫々検出する左及び右舵角検出手段（５０ａ，５０ｂ）と、車両の速度を検出する車速検出手段（２０）と、アクチュエータの異常を検知する異常検知手段（１０１）と、左右のアクチュエータのうち一方のアクチュエータの異常が検知された場合に、左右の舵角のうち一方のアクチュエータに対応した一方の舵角と車速とに基づいて、左右のアクチュエータのうち他方のアクチュエータが、操舵すべき舵角を算出する演算手段（１０２）と、算出された舵角で操舵するように、他方のアクチュエータを制御する制御手段（１０３）とを備える。
【解決手段】操舵制御装置（１）は、車両における左右の後輪を相互から独立して夫々操舵する左及び右操舵アクチュエータ（４０ａ，４０ｂ）と、左右の後輪の舵角を夫々検出する左及び右舵角検出手段（５０ａ，５０ｂ）と、車両の速度を検出する車速検出手段（２０）と、アクチュエータの異常を検知する異常検知手段（１０１）と、左右のアクチュエータのうち一方のアクチュエータの異常が検知された場合に、左右の舵角のうち一方のアクチュエータに対応した一方の舵角と車速とに基づいて、左右のアクチュエータのうち他方のアクチュエータが、操舵すべき舵角を算出する演算手段（１０２）と、算出された舵角で操舵するように、他方のアクチュエータを制御する制御手段（１０３）とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも左右の後輪を夫々、相互から独立して操舵可能な車両において、一方の後輪が失陥した場合に、他方の後輪を操舵する操舵制御装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の操舵制御装置は、例えば、複数の車輪を独立して操舵可能な複数の操舵機構と、複数の車輪に独立して制動力を付与することが可能な制動力付与手段とを備える（特許文献１参照）。この操舵制御装置では、操舵機構のうちの一つの異常が検出されたとき、左右反対側の車輪を、異常の検出された車輪と左右反対方向に修正操舵する、又は、異常の検出された車輪以外の各車輪を、異常の検出された車輪と同一方向に修正操舵する。或いは、制動力付与手段を制御して四輪に対する制動力の付与を調整する。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３２２５５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した背景技術によれば、車速に応じて車輪を修正操舵する方向を切換えていないので、車速によっては車両が不安定になる可能性があるという技術的問題点がある。例えば、異常の検出された車輪と同一方向に修正操舵した場合には、高速走行時の安定性は良いが、低速走行時の取り回しが困難であり、反対に左右反対方向に修正操舵した場合には、低速走行時の取り回しは良いが、高速走行時の安定性に欠ける。
【０００５】
本発明は上述の問題点に鑑みて成されたものであり、少なくとも左右の後輪を夫々、相互から独立して操舵可能な車両において、一方の後輪が失陥した場合でも車両の安定性を確保することができる操舵制御装置及び方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の操舵制御装置は、上記課題を解決するために、車両における左右の後輪に夫々対応して設けられ、該左右の後輪を相互から独立して夫々操舵する左操舵アクチュエータ及び右操舵アクチュエータと、前記左右の後輪の舵角を夫々検出する左舵角検出手段及び右舵角検出手段と、前記車両の速度を検出する車速検出手段と、前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータの異常を検知する異常検知手段と、前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータのうち一方のアクチュエータの異常が検知された場合に、前記検出された左右の舵角のうち前記一方のアクチュエータに対応した一方の舵角と前記検出された車速とに基づいて、前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータのうち他方のアクチュエータが、操舵すべき舵角を算出する演算手段と、前記一方のアクチュエータの異常が検知された場合に、前記算出された舵角で操舵するように、前記他方のアクチュエータを制御する制御手段とを備える。
【０００７】
本発明の操舵制御装置によれば、車両の走行中に、左操舵アクチュエータ及び右操舵アクチュエータは、左右の後輪を夫々、相互から独立して操舵する。例えば舵角センサである左舵角検出手段及び右舵角検出手段は、左右の後輪の舵角を夫々検出する。例えば車速センサである車速検出手段は、車両の速度を検出する。異常検知手段は、例えば、所定の異常判定方式に従って、左操舵アクチュエータ及び右操舵アクチュエータの異常の有無を検知する。
【０００８】
異常検知手段によって左操舵アクチュエータ及び右操舵アクチュエータのうち一方の異常が検知された場合、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である演算手段は、異常が検知された一方の操舵アクチュエータが操舵する後輪（以下、故障輪ともいう）に対応した舵角検出手段により検出された舵角と、車速検出手段により検出された速度とに基づいて、左操舵アクチュエータ及び右操舵アクチュエータのうち他方の操舵アクチュエータが操舵する後輪（以下、正常輪ともいう）を操舵すべき舵角を算出する。制御手段は、正常輪を算出された舵角で操舵するように、他方の操舵アクチュエータを制御する。ここで、演算手段により算出される操舵すべき舵角は、例えば、正常輪を車両の内側に操舵する場合には正の値で、外側に操舵する場合には負の値で算出される。
【０００９】
このように本発明では、故障輪の舵角と車速とに基づいて、正常輪を操舵すべき舵角を算出し、該正常輪を操舵している。従って、本発明によれば、少なくとも左右の後輪を夫々、相互から独立して操舵可能な車両において、一方の後輪が失陥した場合でも車両の安定性を確保することができる。
【００１０】
本発明の操舵制御装置の一態様では、前記操舵すべき舵角を、前記速度に応じて、前記一方の舵角と同一にすることが可能な、前記一方の舵角の境界値を定めるマップを格納する記憶手段を更に備え、前記演算手段は、前記検出された速度に応じた前記境界値を前記マップから読出し、前記一方の舵角と前記読み出された境界値とに基づいて、前記操舵すべき舵角を算出する。
【００１１】
この態様によれば、例えばメモリである記憶手段は、正常輪を操舵すべき舵角を、速度に応じて故障輪の舵角と同一にすることが可能な、故障輪の舵角の境界値を定めるマップを格納している。ここで、正常輪の舵角を故障輪の舵角と同一にするとは、正常輪を故障輪と車両の進行方向を基準として左右反対側に同じ角度操舵することをいう。具体的には、故障輪が車両の内側を向いている場合は、正常輪が故障輪と同じ角度車両の内側を向くように操舵することをいう。
【００１２】
演算手段は、検出された車速に応じた境界値をマップから読出す。境界値は、故障輪が車両の内側を向いている場合と外側を向いている場合との２つ舵角の境界値を定めている。故障輪の舵角が２つの境界値に挟まれた範囲内であれば、正常輪の舵角と故障輪の舵角とを同一にし、範囲外であれば、所定の演算式に従って正常輪を操舵すべき舵角を算出する。
【００１３】
この態様によれば、正常輪の舵角を車速に応じて故障輪の舵角と同一にすることが可能な範囲を定めているので、高速走行時には車両の安定性を確保でき、低速走行時には車両の取り回し性を向上させることができる。
【００１４】
本発明の操舵制御装置の他の態様では、前記制御手段は、前記車両の進行方向を基準として、前記左右の後輪のうち前記一方のアクチュエータが操舵する一方の後輪の操舵方向と同じ側に、前記操舵すべき舵角で操舵するように前記他方のアクチュエータを制御する。
【００１５】
この態様によれば、制御手段は、車両の進行方向を基準として、故障輪の操舵方向と同じ側に、正常輪を操舵すべき舵角で操舵するように、正常輪に対応した操舵アクチュエータを制御する。具体的には、例えば故障輪が車両の外側を向いている場合は、正常輪を車両の内側に操舵する。これにより、高速走行時に車両の安定性を確保することができる。
【００１６】
本発明の操舵制御装置の他の態様では、前記制御手段は、前記車両の進行方向を基準として、前記左右の後輪のうち前記一方のアクチュエータが操舵する一方の後輪の操舵方向と反対側に、前記操舵すべき舵角で操舵するように前記他方のアクチュエータを制御する。
【００１７】
この態様によれば、制御手段は、車両の進行方向を基準として、故障輪の操舵方向と反対側に、正常輪を操舵すべき舵角で操舵するように、正常輪に対応した操舵アクチュエータを制御する。具体的には、例えば故障輪が車両の内側を向いている場合は、正常輪を車両の内側に操舵する。これにより、低速走行時に車両の取り回し性を向上させることができる。
【００１８】
本発明の操舵制御方法は、上記課題を解決するために、車両における左右の後輪に夫々対応して設けられ、該左右の後輪を相互から独立して夫々操舵する左操舵アクチュエータ及び右操舵アクチュエータと、前記左右の後輪の舵角を夫々検出する左舵角検出手段及び右舵角検出手段と、前記車両の速度を検出する車速検出手段と、前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータの異常を検知する異常検知手段とを備える操舵制御装置における操舵制御方法であって、前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータのうち一方のアクチュエータの異常が検知された場合に、前記検出された左右の舵角のうち前記一方のアクチュエータに対応した一方の舵角と前記検出された車速とに基づいて、前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータのうち他方のアクチュエータが、操舵すべき舵角を算出する工程と、前記一方のアクチュエータの異常が検知された場合に、前記算出された舵角で操舵するように、前記他方のアクチュエータを制御する工程とを備える。
【００１９】
本発明の操舵制御方法によれば、上述した本発明の操舵制御装置と同様に、少なくとも左右の後輪を夫々、相互から独立して操舵可能な車両において、一方の後輪が失陥した場合でも車両の安定性を確保することができる。
【００２０】
尚、本発明の操舵制御方法においても、上述した本発明の操舵制御装置における各種態様と同様の各種態様を採ることが可能である。
【００２１】
本発明の作用及びその他の利得は次に説明する実施するための最良の形態から明らかにされよう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２３】
本発明の操舵制御装置及び方法に係る実施形態を、図１から図４を参照して説明する。
【００２４】
先ず、図１を参照して本実施形態に係る操舵制御装置の構成について説明する。図１は、本実施形態に係る操舵制御装置のブロック図である。
【００２５】
図１において、操舵制御装置１は、マイクロコンピュータ１０と、車速センサ２０と、操舵アクチュエータ４０ａ，４０ｂと、舵角センサ５０ａ，５０ｂとを備えて構成されている。例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）であるマイクロコンピュータ１０は、判断部１０１と、演算部１０２と、出力部１０３と、メモリ１０４とを備えている。尚、本実施形態に係る、車速センサ２０、操舵アクチュエータ４０ａ、操舵アクチュエータ４０ｂ、舵角センサ５０ａ及び舵角センサ５０ｂは、夫々、本発明に係る「車速検出手段」、「左操舵アクチュエータ」、「右操舵アクチュエータ」、「左舵角検出手段」及び「右舵角検出手段」の一例である。
【００２６】
車速センサ２０は、例えば、前輪６０ｂから車速を検出し、該車速を表す信号をマイクロコンピュータ１０に送る。舵角センサ５０ａ，５０ｂは、夫々、対応する後輪３０ａ，３０ｂの舵角を検出し、該舵角を表す信号をマイクロコンピュータ１０に送る。
【００２７】
判断部１０１は、本発明に係る「異常検知手段」の一例である。判断部１０１は、例えば、舵角センサ５０ａ，５０ｂにより検出された舵角と、操舵アクチュエータ４０ａ，４０ｂが、夫々後輪３０ａ，３０ｂを操舵すべき舵角とに基づいて、所定の判断手続きにより、操舵アクチュエータ４０ａ，４０ｂの異常を検知する。操舵アクチュエータ４０ａ，４０ｂの異常が検知された場合、判断部１０１は異常を表す信号を出力する。
【００２８】
例えば、操舵アクチュエータ４０ｂの異常が検知された場合、演算部１０２は、車速センサ２０により検出された車速と操舵アクチュエータ４０ｂが操舵する後輪３０ｂに対応した舵角センサ５０ｂにより検出された舵角とに基づいて、正常な操舵アクチュエータ４０ａが操舵する後輪３０ａを操舵すべき舵角（以下、制御量ともいう）を算出する。制御量を算出する際は、先ず、車速に応じた境界値を、メモリ１０４に格納されている正常輪３０ａの制御量を、車速に応じて故障輪３０ｂの舵角（以下、故障量ともいう）と同一にすることが可能な、故障輪３０ｂの舵角の境界値を定めるマップから読み出す。境界値は、故障輪３０ｂが車両の内側を向いている場合と外側を向いている場合との２つ舵角の境界値を定めている。
【００２９】
次に、故障量が２つの境界値に挟まれた範囲内であれば、制御量を故障量と同一にし、範囲外であれば、所定の演算式に従って制御量を算出する。出力部１０３は、正常輪３０ａを所定の制御量で操舵するように、操舵アクチュエータ４０ａを制御する。尚、演算部１０２及び出力部１０３は、本発明に係る「演算手段」及び「制御手段」の一例である。また、メモリ１０４は、本発明に係る「記憶手段」の一例であり、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、バックアップＲＯＭ、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリである。
【００３０】
ここで、演算部１０２における制御量の算出方法について、図２及び図３を参照して説明を加える。
【００３１】
図２は、故障量に応じた制御量の一例を示す特性図である。図３は、制御量を車速に応じて、故障量と同一にすることが可能な故障量の境界値を定めるマップである。
【００３２】
図２において、故障量及び制御量が、夫々、正の値の場合は後輪３０ａ，３０ｂが車両の内側を向いており、負の値の場合は後輪３０ａ，３０ｂが車両の外側を向いている。実線は、後述する演算式により算出された制御量を示している。故障量と制御量との交点Ｏは、正常輪３０ａ及び故障輪３０ｂ夫々の初期位置であり、車両の内側向きに微少角度傾いている。
【００３３】
破線Ａ及びＢは、夫々、正常輪３０ａの舵角及び故障輪３０ｂの舵角が同一（即ち、正常輪３０ａ及び故障輪３０ｂが、車両の進行方向を基準として左右反対側に同じ角度傾いている状態）及び平行（即ち、正常輪３０ａ及び故障輪３０ｂが、車両の進行方向を基準として同じ側に同じ角度傾いている状態）になる場合を示している。
【００３４】
Ｋ＿ｄｉｎ及びＫ＿ｄｏｕｔは、演算部１０２が車速に応じて図３に示すマップから読み出す、制御量を故障量と同一にすることが可能な故障量の境界値である。境界値Ｋ＿ｄｉｎは、故障輪３０ｂが車両の内側を向いている場合の値であり、境界値Ｋ＿ｄｏｕｔは、故障輪３０ｂが車両の外側を向いている場合の値である。尚、境界値Ｋ＿ｄｏｕｔは負の値であるが、比較のため図３では絶対値を示している。このようなマップは、例えば実験、シミュレーション等により構成すればよい。具体的には、例えば、車速及び後輪の舵角の条件を様々に設定したテスト走行を行い、ヨーレートセンサ等の各種センサからの信号により車両の姿勢等に関するデータを取得し、該データに基づいて制御量を故障量と同一にすることが可能な故障量の境界値を決定しマップを構成すればよい。
【００３５】
図３からわかるように、制御量を故障量と同一にすることが可能な範囲は、車両の速度が大きくなるほど狭くなる。これは、高速走行時においては、正常輪３０ａ及び故障輪３０ｂが車両の進行方向を基準として同じ側を向くように制御したほうが、車両の安定性が増すためである。また、境界値Ｋ＿ｄｏｕｔは、境界値Ｋ＿ｄｉｎよりも小さく設定されている。従って、正常輪３０ａ及び故障輪３０ｂが共に車両の外側を向いている状態（即ち、トーアウト）である範囲は、正常輪３０ａ及び故障輪３０ｂが共に車両の内側を向いている状態（即ち、トーイン）である範囲よりも狭い。これは、トーアウトが過大であると直進安定性が悪化するためである。
【００３６】
演算部１０２は、車速センサ２０により検出された車速に応じた境界値Ｋ＿ｄｉｎ及びＫ＿ｄｏｕｔを図３に示すマップから読出す。次に、故障量と境界値とを比較し、故障量が境界値の範囲内（即ち、Ｋ＿ｄｏｕｔ≦Ｄ≦Ｋ＿ｄｉｎ。ここで、Ｄは故障量を表す。）であれば、制御量を故障量と同一にする。比較の結果、故障量が境界値Ｋ＿ｄｉｎよりも大きい場合は、例えば、２×Ｋ＿ｄｉｎ−Ｄという演算式により制御量を算出し、故障量が境界値Ｋ＿ｄｏｕｔよりも小さい場合は、例えば、２×Ｋ＿ｄｏｕｔ−Ｄという演算式により制御量を算出する。尚、故障量Ｄが境界値の範囲内にないときの演算において、故障量Ｄの一次式の代わりに、故障量Ｄの単調減少の関数を用いてもよい。
【００３７】
次に、以上のように構成された操舵制御装置１の動作を、図４のフローチャートを用いて説明する。
【００３８】
図４において、初期状態として車両が走行しているものとする。このとき先ず、操舵アクチュエータ４０ａ及び４０ｂのうち一方、例えば操舵アクチュエータ４０ｂの異常が検知された場合、例えば操舵アクチュエータ４０ｂのモーター電源を切り、対応する後輪３０ｂを固定する（ステップＳ１０１）。次に、演算部１０２は、車速センサ２０により検出された車速を読み込む（ステップＳ１０２）。次に、演算部１０２は、車速に応じた境界値Ｋ＿ｄｉｎ，Ｋ＿ｄｏｕｔを、メモリ１０４に格納されているマップから読み込む（ステップＳ１０３）。次に、演算部１０２は、故障輪３０ｂに対応する舵角センサ５０ｂにより検出された故障輪３０ｂの舵角、即ち故障量を読み込む（ステップＳ１０４）。
【００３９】
続いて、故障量が境界値Ｋ＿ｄｉｎ及びＫ＿ｄｏｕｔの範囲内にあるか否かが判定される（ステップＳ１０５）。故障量が境界値Ｋ＿ｄｉｎ及びＫ＿ｄｏｕｔの範囲内にあれば（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、演算部１０２は、制御量を故障量と同一にする。（ステップＳ１０６）。次に、制御部１０３は、後輪３０ａを所定の制御量で操舵するように、操舵アクチュエータ４０ａを制御する（ステップＳ１１０）。
【００４０】
故障量が境界値Ｋ＿ｄｉｎ及びＫ＿ｄｏｕｔの範囲内になければ（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、故障量が境界値Ｋ＿ｄｉｎよりも大きいか否かが判定される（ステップＳ１０７）。故障量が境界値Ｋ＿ｄｉｎよりも大きければ（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、演算部１０２は、例えば、２×Ｋ＿ｄｉｎ−Ｄという演算式に従って制御量を算出する（ステップＳ１０８）。次に、制御部１０３は、後輪３０ａを所定の制御量で操舵するように、操舵アクチュエータ４０ａを制御する（ステップＳ１１０）。
【００４１】
このステップ１０７における結果、故障量が境界値Ｋ＿ｄｉｎよりも小さければ（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、演算部１０２は、例えば、２×Ｋ＿ｄｏｕｔ−Ｄという演算式に従って制御量を算出する（ステップＳ１０９）。次に、制御部１０３は、後輪３０ａを所定の制御量で操舵するように、操舵アクチュエータ４０ａを制御する（ステップＳ１１０）。
【００４２】
前記ステップＳ１１０の処理後一旦この操舵制御処理の実行を終了する。このようにして、例えば、操舵アクチュエータ４０ｂの異常が検知された場合に、演算部１０２において、車速センサ２０により検出された車速、舵角センサ５０ｂにより検出された故障輪３０ｂの舵角及び境界値Ｋ＿ｄｉｎ，Ｋ＿ｄｏｕｔに基づいて、正常輪３０ａを操舵すべき舵角、即ち制御量が算出される。
【００４３】
以上のように、本実施形態では、故障輪３０ｂの舵角と車速とに基づいて、正常輪３０ａを操舵すべき舵角を算出し、該正常輪３０ａを操舵している。従って、少なくとも左右の後輪を夫々、相互から独立して操舵可能な車両において、一方の後輪が失陥した場合に、車両の安定性を確保することができる。
【００４４】
尚、本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨、或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う操舵制御装置及び方法もまた、本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の実施形態に係る操舵制御装置のブロック図である。
【図２】故障量に応じた制御量の一例を示す特性図である。
【図３】制御量を車速に応じて故障量と同一にすることが可能な故障量の境界値を定めるマップである。
【図４】本発明の実施形態に係る操舵制御装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４６】
１…操舵制御装置、１０…マイクロコンピュータ、２０…車速センサ、３０…後輪、４０…操舵アクチュエータ、５０…舵角センサ、６０…前輪、１０１…判断部、１０２…演算部、１０３…出力部、１０４…メモリ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも左右の後輪を夫々、相互から独立して操舵可能な車両において、一方の後輪が失陥した場合に、他方の後輪を操舵する操舵制御装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の操舵制御装置は、例えば、複数の車輪を独立して操舵可能な複数の操舵機構と、複数の車輪に独立して制動力を付与することが可能な制動力付与手段とを備える（特許文献１参照）。この操舵制御装置では、操舵機構のうちの一つの異常が検出されたとき、左右反対側の車輪を、異常の検出された車輪と左右反対方向に修正操舵する、又は、異常の検出された車輪以外の各車輪を、異常の検出された車輪と同一方向に修正操舵する。或いは、制動力付与手段を制御して四輪に対する制動力の付与を調整する。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３２２５５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した背景技術によれば、車速に応じて車輪を修正操舵する方向を切換えていないので、車速によっては車両が不安定になる可能性があるという技術的問題点がある。例えば、異常の検出された車輪と同一方向に修正操舵した場合には、高速走行時の安定性は良いが、低速走行時の取り回しが困難であり、反対に左右反対方向に修正操舵した場合には、低速走行時の取り回しは良いが、高速走行時の安定性に欠ける。
【０００５】
本発明は上述の問題点に鑑みて成されたものであり、少なくとも左右の後輪を夫々、相互から独立して操舵可能な車両において、一方の後輪が失陥した場合でも車両の安定性を確保することができる操舵制御装置及び方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の操舵制御装置は、上記課題を解決するために、車両における左右の後輪に夫々対応して設けられ、該左右の後輪を相互から独立して夫々操舵する左操舵アクチュエータ及び右操舵アクチュエータと、前記左右の後輪の舵角を夫々検出する左舵角検出手段及び右舵角検出手段と、前記車両の速度を検出する車速検出手段と、前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータの異常を検知する異常検知手段と、前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータのうち一方のアクチュエータの異常が検知された場合に、前記検出された左右の舵角のうち前記一方のアクチュエータに対応した一方の舵角と前記検出された車速とに基づいて、前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータのうち他方のアクチュエータが、操舵すべき舵角を算出する演算手段と、前記一方のアクチュエータの異常が検知された場合に、前記算出された舵角で操舵するように、前記他方のアクチュエータを制御する制御手段とを備える。
【０００７】
本発明の操舵制御装置によれば、車両の走行中に、左操舵アクチュエータ及び右操舵アクチュエータは、左右の後輪を夫々、相互から独立して操舵する。例えば舵角センサである左舵角検出手段及び右舵角検出手段は、左右の後輪の舵角を夫々検出する。例えば車速センサである車速検出手段は、車両の速度を検出する。異常検知手段は、例えば、所定の異常判定方式に従って、左操舵アクチュエータ及び右操舵アクチュエータの異常の有無を検知する。
【０００８】
異常検知手段によって左操舵アクチュエータ及び右操舵アクチュエータのうち一方の異常が検知された場合、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である演算手段は、異常が検知された一方の操舵アクチュエータが操舵する後輪（以下、故障輪ともいう）に対応した舵角検出手段により検出された舵角と、車速検出手段により検出された速度とに基づいて、左操舵アクチュエータ及び右操舵アクチュエータのうち他方の操舵アクチュエータが操舵する後輪（以下、正常輪ともいう）を操舵すべき舵角を算出する。制御手段は、正常輪を算出された舵角で操舵するように、他方の操舵アクチュエータを制御する。ここで、演算手段により算出される操舵すべき舵角は、例えば、正常輪を車両の内側に操舵する場合には正の値で、外側に操舵する場合には負の値で算出される。
【０００９】
このように本発明では、故障輪の舵角と車速とに基づいて、正常輪を操舵すべき舵角を算出し、該正常輪を操舵している。従って、本発明によれば、少なくとも左右の後輪を夫々、相互から独立して操舵可能な車両において、一方の後輪が失陥した場合でも車両の安定性を確保することができる。
【００１０】
本発明の操舵制御装置の一態様では、前記操舵すべき舵角を、前記速度に応じて、前記一方の舵角と同一にすることが可能な、前記一方の舵角の境界値を定めるマップを格納する記憶手段を更に備え、前記演算手段は、前記検出された速度に応じた前記境界値を前記マップから読出し、前記一方の舵角と前記読み出された境界値とに基づいて、前記操舵すべき舵角を算出する。
【００１１】
この態様によれば、例えばメモリである記憶手段は、正常輪を操舵すべき舵角を、速度に応じて故障輪の舵角と同一にすることが可能な、故障輪の舵角の境界値を定めるマップを格納している。ここで、正常輪の舵角を故障輪の舵角と同一にするとは、正常輪を故障輪と車両の進行方向を基準として左右反対側に同じ角度操舵することをいう。具体的には、故障輪が車両の内側を向いている場合は、正常輪が故障輪と同じ角度車両の内側を向くように操舵することをいう。
【００１２】
演算手段は、検出された車速に応じた境界値をマップから読出す。境界値は、故障輪が車両の内側を向いている場合と外側を向いている場合との２つ舵角の境界値を定めている。故障輪の舵角が２つの境界値に挟まれた範囲内であれば、正常輪の舵角と故障輪の舵角とを同一にし、範囲外であれば、所定の演算式に従って正常輪を操舵すべき舵角を算出する。
【００１３】
この態様によれば、正常輪の舵角を車速に応じて故障輪の舵角と同一にすることが可能な範囲を定めているので、高速走行時には車両の安定性を確保でき、低速走行時には車両の取り回し性を向上させることができる。
【００１４】
本発明の操舵制御装置の他の態様では、前記制御手段は、前記車両の進行方向を基準として、前記左右の後輪のうち前記一方のアクチュエータが操舵する一方の後輪の操舵方向と同じ側に、前記操舵すべき舵角で操舵するように前記他方のアクチュエータを制御する。
【００１５】
この態様によれば、制御手段は、車両の進行方向を基準として、故障輪の操舵方向と同じ側に、正常輪を操舵すべき舵角で操舵するように、正常輪に対応した操舵アクチュエータを制御する。具体的には、例えば故障輪が車両の外側を向いている場合は、正常輪を車両の内側に操舵する。これにより、高速走行時に車両の安定性を確保することができる。
【００１６】
本発明の操舵制御装置の他の態様では、前記制御手段は、前記車両の進行方向を基準として、前記左右の後輪のうち前記一方のアクチュエータが操舵する一方の後輪の操舵方向と反対側に、前記操舵すべき舵角で操舵するように前記他方のアクチュエータを制御する。
【００１７】
この態様によれば、制御手段は、車両の進行方向を基準として、故障輪の操舵方向と反対側に、正常輪を操舵すべき舵角で操舵するように、正常輪に対応した操舵アクチュエータを制御する。具体的には、例えば故障輪が車両の内側を向いている場合は、正常輪を車両の内側に操舵する。これにより、低速走行時に車両の取り回し性を向上させることができる。
【００１８】
本発明の操舵制御方法は、上記課題を解決するために、車両における左右の後輪に夫々対応して設けられ、該左右の後輪を相互から独立して夫々操舵する左操舵アクチュエータ及び右操舵アクチュエータと、前記左右の後輪の舵角を夫々検出する左舵角検出手段及び右舵角検出手段と、前記車両の速度を検出する車速検出手段と、前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータの異常を検知する異常検知手段とを備える操舵制御装置における操舵制御方法であって、前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータのうち一方のアクチュエータの異常が検知された場合に、前記検出された左右の舵角のうち前記一方のアクチュエータに対応した一方の舵角と前記検出された車速とに基づいて、前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータのうち他方のアクチュエータが、操舵すべき舵角を算出する工程と、前記一方のアクチュエータの異常が検知された場合に、前記算出された舵角で操舵するように、前記他方のアクチュエータを制御する工程とを備える。
【００１９】
本発明の操舵制御方法によれば、上述した本発明の操舵制御装置と同様に、少なくとも左右の後輪を夫々、相互から独立して操舵可能な車両において、一方の後輪が失陥した場合でも車両の安定性を確保することができる。
【００２０】
尚、本発明の操舵制御方法においても、上述した本発明の操舵制御装置における各種態様と同様の各種態様を採ることが可能である。
【００２１】
本発明の作用及びその他の利得は次に説明する実施するための最良の形態から明らかにされよう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２３】
本発明の操舵制御装置及び方法に係る実施形態を、図１から図４を参照して説明する。
【００２４】
先ず、図１を参照して本実施形態に係る操舵制御装置の構成について説明する。図１は、本実施形態に係る操舵制御装置のブロック図である。
【００２５】
図１において、操舵制御装置１は、マイクロコンピュータ１０と、車速センサ２０と、操舵アクチュエータ４０ａ，４０ｂと、舵角センサ５０ａ，５０ｂとを備えて構成されている。例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）であるマイクロコンピュータ１０は、判断部１０１と、演算部１０２と、出力部１０３と、メモリ１０４とを備えている。尚、本実施形態に係る、車速センサ２０、操舵アクチュエータ４０ａ、操舵アクチュエータ４０ｂ、舵角センサ５０ａ及び舵角センサ５０ｂは、夫々、本発明に係る「車速検出手段」、「左操舵アクチュエータ」、「右操舵アクチュエータ」、「左舵角検出手段」及び「右舵角検出手段」の一例である。
【００２６】
車速センサ２０は、例えば、前輪６０ｂから車速を検出し、該車速を表す信号をマイクロコンピュータ１０に送る。舵角センサ５０ａ，５０ｂは、夫々、対応する後輪３０ａ，３０ｂの舵角を検出し、該舵角を表す信号をマイクロコンピュータ１０に送る。
【００２７】
判断部１０１は、本発明に係る「異常検知手段」の一例である。判断部１０１は、例えば、舵角センサ５０ａ，５０ｂにより検出された舵角と、操舵アクチュエータ４０ａ，４０ｂが、夫々後輪３０ａ，３０ｂを操舵すべき舵角とに基づいて、所定の判断手続きにより、操舵アクチュエータ４０ａ，４０ｂの異常を検知する。操舵アクチュエータ４０ａ，４０ｂの異常が検知された場合、判断部１０１は異常を表す信号を出力する。
【００２８】
例えば、操舵アクチュエータ４０ｂの異常が検知された場合、演算部１０２は、車速センサ２０により検出された車速と操舵アクチュエータ４０ｂが操舵する後輪３０ｂに対応した舵角センサ５０ｂにより検出された舵角とに基づいて、正常な操舵アクチュエータ４０ａが操舵する後輪３０ａを操舵すべき舵角（以下、制御量ともいう）を算出する。制御量を算出する際は、先ず、車速に応じた境界値を、メモリ１０４に格納されている正常輪３０ａの制御量を、車速に応じて故障輪３０ｂの舵角（以下、故障量ともいう）と同一にすることが可能な、故障輪３０ｂの舵角の境界値を定めるマップから読み出す。境界値は、故障輪３０ｂが車両の内側を向いている場合と外側を向いている場合との２つ舵角の境界値を定めている。
【００２９】
次に、故障量が２つの境界値に挟まれた範囲内であれば、制御量を故障量と同一にし、範囲外であれば、所定の演算式に従って制御量を算出する。出力部１０３は、正常輪３０ａを所定の制御量で操舵するように、操舵アクチュエータ４０ａを制御する。尚、演算部１０２及び出力部１０３は、本発明に係る「演算手段」及び「制御手段」の一例である。また、メモリ１０４は、本発明に係る「記憶手段」の一例であり、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、バックアップＲＯＭ、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリである。
【００３０】
ここで、演算部１０２における制御量の算出方法について、図２及び図３を参照して説明を加える。
【００３１】
図２は、故障量に応じた制御量の一例を示す特性図である。図３は、制御量を車速に応じて、故障量と同一にすることが可能な故障量の境界値を定めるマップである。
【００３２】
図２において、故障量及び制御量が、夫々、正の値の場合は後輪３０ａ，３０ｂが車両の内側を向いており、負の値の場合は後輪３０ａ，３０ｂが車両の外側を向いている。実線は、後述する演算式により算出された制御量を示している。故障量と制御量との交点Ｏは、正常輪３０ａ及び故障輪３０ｂ夫々の初期位置であり、車両の内側向きに微少角度傾いている。
【００３３】
破線Ａ及びＢは、夫々、正常輪３０ａの舵角及び故障輪３０ｂの舵角が同一（即ち、正常輪３０ａ及び故障輪３０ｂが、車両の進行方向を基準として左右反対側に同じ角度傾いている状態）及び平行（即ち、正常輪３０ａ及び故障輪３０ｂが、車両の進行方向を基準として同じ側に同じ角度傾いている状態）になる場合を示している。
【００３４】
Ｋ＿ｄｉｎ及びＫ＿ｄｏｕｔは、演算部１０２が車速に応じて図３に示すマップから読み出す、制御量を故障量と同一にすることが可能な故障量の境界値である。境界値Ｋ＿ｄｉｎは、故障輪３０ｂが車両の内側を向いている場合の値であり、境界値Ｋ＿ｄｏｕｔは、故障輪３０ｂが車両の外側を向いている場合の値である。尚、境界値Ｋ＿ｄｏｕｔは負の値であるが、比較のため図３では絶対値を示している。このようなマップは、例えば実験、シミュレーション等により構成すればよい。具体的には、例えば、車速及び後輪の舵角の条件を様々に設定したテスト走行を行い、ヨーレートセンサ等の各種センサからの信号により車両の姿勢等に関するデータを取得し、該データに基づいて制御量を故障量と同一にすることが可能な故障量の境界値を決定しマップを構成すればよい。
【００３５】
図３からわかるように、制御量を故障量と同一にすることが可能な範囲は、車両の速度が大きくなるほど狭くなる。これは、高速走行時においては、正常輪３０ａ及び故障輪３０ｂが車両の進行方向を基準として同じ側を向くように制御したほうが、車両の安定性が増すためである。また、境界値Ｋ＿ｄｏｕｔは、境界値Ｋ＿ｄｉｎよりも小さく設定されている。従って、正常輪３０ａ及び故障輪３０ｂが共に車両の外側を向いている状態（即ち、トーアウト）である範囲は、正常輪３０ａ及び故障輪３０ｂが共に車両の内側を向いている状態（即ち、トーイン）である範囲よりも狭い。これは、トーアウトが過大であると直進安定性が悪化するためである。
【００３６】
演算部１０２は、車速センサ２０により検出された車速に応じた境界値Ｋ＿ｄｉｎ及びＫ＿ｄｏｕｔを図３に示すマップから読出す。次に、故障量と境界値とを比較し、故障量が境界値の範囲内（即ち、Ｋ＿ｄｏｕｔ≦Ｄ≦Ｋ＿ｄｉｎ。ここで、Ｄは故障量を表す。）であれば、制御量を故障量と同一にする。比較の結果、故障量が境界値Ｋ＿ｄｉｎよりも大きい場合は、例えば、２×Ｋ＿ｄｉｎ−Ｄという演算式により制御量を算出し、故障量が境界値Ｋ＿ｄｏｕｔよりも小さい場合は、例えば、２×Ｋ＿ｄｏｕｔ−Ｄという演算式により制御量を算出する。尚、故障量Ｄが境界値の範囲内にないときの演算において、故障量Ｄの一次式の代わりに、故障量Ｄの単調減少の関数を用いてもよい。
【００３７】
次に、以上のように構成された操舵制御装置１の動作を、図４のフローチャートを用いて説明する。
【００３８】
図４において、初期状態として車両が走行しているものとする。このとき先ず、操舵アクチュエータ４０ａ及び４０ｂのうち一方、例えば操舵アクチュエータ４０ｂの異常が検知された場合、例えば操舵アクチュエータ４０ｂのモーター電源を切り、対応する後輪３０ｂを固定する（ステップＳ１０１）。次に、演算部１０２は、車速センサ２０により検出された車速を読み込む（ステップＳ１０２）。次に、演算部１０２は、車速に応じた境界値Ｋ＿ｄｉｎ，Ｋ＿ｄｏｕｔを、メモリ１０４に格納されているマップから読み込む（ステップＳ１０３）。次に、演算部１０２は、故障輪３０ｂに対応する舵角センサ５０ｂにより検出された故障輪３０ｂの舵角、即ち故障量を読み込む（ステップＳ１０４）。
【００３９】
続いて、故障量が境界値Ｋ＿ｄｉｎ及びＫ＿ｄｏｕｔの範囲内にあるか否かが判定される（ステップＳ１０５）。故障量が境界値Ｋ＿ｄｉｎ及びＫ＿ｄｏｕｔの範囲内にあれば（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、演算部１０２は、制御量を故障量と同一にする。（ステップＳ１０６）。次に、制御部１０３は、後輪３０ａを所定の制御量で操舵するように、操舵アクチュエータ４０ａを制御する（ステップＳ１１０）。
【００４０】
故障量が境界値Ｋ＿ｄｉｎ及びＫ＿ｄｏｕｔの範囲内になければ（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、故障量が境界値Ｋ＿ｄｉｎよりも大きいか否かが判定される（ステップＳ１０７）。故障量が境界値Ｋ＿ｄｉｎよりも大きければ（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、演算部１０２は、例えば、２×Ｋ＿ｄｉｎ−Ｄという演算式に従って制御量を算出する（ステップＳ１０８）。次に、制御部１０３は、後輪３０ａを所定の制御量で操舵するように、操舵アクチュエータ４０ａを制御する（ステップＳ１１０）。
【００４１】
このステップ１０７における結果、故障量が境界値Ｋ＿ｄｉｎよりも小さければ（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、演算部１０２は、例えば、２×Ｋ＿ｄｏｕｔ−Ｄという演算式に従って制御量を算出する（ステップＳ１０９）。次に、制御部１０３は、後輪３０ａを所定の制御量で操舵するように、操舵アクチュエータ４０ａを制御する（ステップＳ１１０）。
【００４２】
前記ステップＳ１１０の処理後一旦この操舵制御処理の実行を終了する。このようにして、例えば、操舵アクチュエータ４０ｂの異常が検知された場合に、演算部１０２において、車速センサ２０により検出された車速、舵角センサ５０ｂにより検出された故障輪３０ｂの舵角及び境界値Ｋ＿ｄｉｎ，Ｋ＿ｄｏｕｔに基づいて、正常輪３０ａを操舵すべき舵角、即ち制御量が算出される。
【００４３】
以上のように、本実施形態では、故障輪３０ｂの舵角と車速とに基づいて、正常輪３０ａを操舵すべき舵角を算出し、該正常輪３０ａを操舵している。従って、少なくとも左右の後輪を夫々、相互から独立して操舵可能な車両において、一方の後輪が失陥した場合に、車両の安定性を確保することができる。
【００４４】
尚、本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨、或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う操舵制御装置及び方法もまた、本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の実施形態に係る操舵制御装置のブロック図である。
【図２】故障量に応じた制御量の一例を示す特性図である。
【図３】制御量を車速に応じて故障量と同一にすることが可能な故障量の境界値を定めるマップである。
【図４】本発明の実施形態に係る操舵制御装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４６】
１…操舵制御装置、１０…マイクロコンピュータ、２０…車速センサ、３０…後輪、４０…操舵アクチュエータ、５０…舵角センサ、６０…前輪、１０１…判断部、１０２…演算部、１０３…出力部、１０４…メモリ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両における左右の後輪に夫々対応して設けられ、該左右の後輪を相互から独立して夫々操舵する左操舵アクチュエータ及び右操舵アクチュエータと、
前記左右の後輪の舵角を夫々検出する左舵角検出手段及び右舵角検出手段と、
前記車両の速度を検出する車速検出手段と、
前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータの異常を検知する異常検知手段と、
前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータのうち一方のアクチュエータの異常が検知された場合に、前記検出された左右の舵角のうち前記一方のアクチュエータに対応した一方の舵角と前記検出された車速とに基づいて、前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータのうち他方のアクチュエータが、操舵すべき舵角を算出する演算手段と、
前記一方のアクチュエータの異常が検知された場合に、前記算出された舵角で操舵するように、前記他方のアクチュエータを制御する制御手段と
を備えることを特徴とする操舵制御装置。
【請求項２】
前記操舵すべき舵角を、前記速度に応じて、前記一方の舵角と同一にすることが可能な、前記一方の舵角の境界値を定めるマップを格納する記憶手段を更に備え、
前記演算手段は、前記検出された速度に応じた前記境界値を前記マップから読出し、前記一方の舵角と前記読み出された境界値とに基づいて、前記操舵すべき舵角を算出することを特徴とする請求項１に記載の操舵制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記車両の進行方向を基準として、前記左右の後輪のうち前記一方のアクチュエータが操舵する一方の後輪の操舵方向と同じ側に、前記操舵すべき舵角で操舵するように前記他方のアクチュエータを制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の操舵制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記車両の進行方向を基準として、前記左右の後輪のうち前記一方のアクチュエータが操舵する一方の後輪の操舵方向と反対側に、前記操舵すべき舵角で操舵するように前記他方のアクチュエータを制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の操舵制御装置。
【請求項５】
車両における左右の後輪に夫々対応して設けられ、該左右の後輪を相互から独立して夫々操舵する左操舵アクチュエータ及び右操舵アクチュエータと、前記左右の後輪の舵角を夫々検出する左舵角検出手段及び右舵角検出手段と、前記車両の速度を検出する車速検出手段と、前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータの異常を検知する異常検知手段とを備える操舵制御装置における操舵制御方法であって、
前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータのうち一方のアクチュエータの異常が検知された場合に、前記検出された左右の舵角のうち前記一方のアクチュエータに対応した一方の舵角と前記検出された車速とに基づいて、前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータのうち他方のアクチュエータが、操舵すべき舵角を算出する工程と、
前記一方のアクチュエータの異常が検知された場合に、前記算出された舵角で操舵するように、前記他方のアクチュエータを制御する工程と
を備えることを特徴とする操舵制御方法。
【請求項１】
車両における左右の後輪に夫々対応して設けられ、該左右の後輪を相互から独立して夫々操舵する左操舵アクチュエータ及び右操舵アクチュエータと、
前記左右の後輪の舵角を夫々検出する左舵角検出手段及び右舵角検出手段と、
前記車両の速度を検出する車速検出手段と、
前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータの異常を検知する異常検知手段と、
前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータのうち一方のアクチュエータの異常が検知された場合に、前記検出された左右の舵角のうち前記一方のアクチュエータに対応した一方の舵角と前記検出された車速とに基づいて、前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータのうち他方のアクチュエータが、操舵すべき舵角を算出する演算手段と、
前記一方のアクチュエータの異常が検知された場合に、前記算出された舵角で操舵するように、前記他方のアクチュエータを制御する制御手段と
を備えることを特徴とする操舵制御装置。
【請求項２】
前記操舵すべき舵角を、前記速度に応じて、前記一方の舵角と同一にすることが可能な、前記一方の舵角の境界値を定めるマップを格納する記憶手段を更に備え、
前記演算手段は、前記検出された速度に応じた前記境界値を前記マップから読出し、前記一方の舵角と前記読み出された境界値とに基づいて、前記操舵すべき舵角を算出することを特徴とする請求項１に記載の操舵制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記車両の進行方向を基準として、前記左右の後輪のうち前記一方のアクチュエータが操舵する一方の後輪の操舵方向と同じ側に、前記操舵すべき舵角で操舵するように前記他方のアクチュエータを制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の操舵制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記車両の進行方向を基準として、前記左右の後輪のうち前記一方のアクチュエータが操舵する一方の後輪の操舵方向と反対側に、前記操舵すべき舵角で操舵するように前記他方のアクチュエータを制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の操舵制御装置。
【請求項５】
車両における左右の後輪に夫々対応して設けられ、該左右の後輪を相互から独立して夫々操舵する左操舵アクチュエータ及び右操舵アクチュエータと、前記左右の後輪の舵角を夫々検出する左舵角検出手段及び右舵角検出手段と、前記車両の速度を検出する車速検出手段と、前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータの異常を検知する異常検知手段とを備える操舵制御装置における操舵制御方法であって、
前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータのうち一方のアクチュエータの異常が検知された場合に、前記検出された左右の舵角のうち前記一方のアクチュエータに対応した一方の舵角と前記検出された車速とに基づいて、前記左操舵アクチュエータ及び前記右操舵アクチュエータのうち他方のアクチュエータが、操舵すべき舵角を算出する工程と、
前記一方のアクチュエータの異常が検知された場合に、前記算出された舵角で操舵するように、前記他方のアクチュエータを制御する工程と
を備えることを特徴とする操舵制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００８−９４２６３（Ｐ２００８−９４２６３Ａ）
【公開日】平成２０年４月２４日（２００８．４．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２７８６３１（Ｐ２００６−２７８６３１）
【出願日】平成１８年１０月１２日（２００６．１０．１２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年４月２４日（２００８．４．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１０月１２日（２００６．１０．１２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]