苗移植機
【課題】後輪のローリングアームによる左右支持レベル調整機能を確保しつつ、前端操作部材による機体操作を要する急傾斜の登行行程における機体姿勢の安定化を図ることができる苗移植機を提供する。
【解決手段】苗移植機は、前輪１０と後輪１１とを備えた走行車体２と、その後部で昇降可能な移植部４と、機体前端の前端操作部材６と、左右の後輪１１を機体支持点１８ａより後方で上下動作可能に支持するローリングアーム１８とを備えて構成され、上記ローリングアーム１８の上下動作を許容する縦案内溝７２とその支持レベルを上限位置に保持する横案内溝７３とをそれぞれ形成したローリングガイド７１を設け、前端操作部材６を傾動動作可能に軸支してその傾動位置で両ローリングガイド７１を弾発付勢し、上限支持レベル位置に達したローリングアーム１８を横案内溝７３に保持する連結部材６３を設けたものである。
【解決手段】苗移植機は、前輪１０と後輪１１とを備えた走行車体２と、その後部で昇降可能な移植部４と、機体前端の前端操作部材６と、左右の後輪１１を機体支持点１８ａより後方で上下動作可能に支持するローリングアーム１８とを備えて構成され、上記ローリングアーム１８の上下動作を許容する縦案内溝７２とその支持レベルを上限位置に保持する横案内溝７３とをそれぞれ形成したローリングガイド７１を設け、前端操作部材６を傾動動作可能に軸支してその傾動位置で両ローリングガイド７１を弾発付勢し、上限支持レベル位置に達したローリングアーム１８を横案内溝７３に保持する連結部材６３を設けたものである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体後部に昇降可能に移植部を備える苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
引用文献１に示すように、機体後部に昇降可能に移植部を備えるとともに、機体前端部に起立する操作レバー状の前端操作部材を設けた苗移植機が知られている。この苗移植機は、植付作業時は移植部を圃場面まで下降して植付走行を行い、この時、前端操作部材の上端に設けた中央指標によって走行方向を見定めることができる。
【０００３】
一方、機体移動時は移植部を非作業位置に上昇して移動走行することができ、特に、ホイールベースの短い小型機における移植部上昇時の後重心による不安定走行に対処するために、前端操作部材に作業者が手を掛けて前端部の浮き上がりを抑えつつ機体を案内することにより、安定して機体を前進させることができる。
【０００４】
また、特許文献２に示すように、左右の後輪をローリングアームとして機能する後輪ギヤケースにより、機体支持点となる個別ローリング軸の後方に連結して上下動作可能に独立支持し、輪重対応の前進駆動力によるモーメントが後輪ギヤケースに作用するように構成することにより、輪重増加に伴う後輪ギヤケースの傾動によって輪重増加側の機体支持レベルが高く調整されることから、圃場の凹凸によって機体が片側に傾斜しても側方への過大な重心移動を抑えるように左右の支持レベル調整が行われ、左右方向について水平に維持されて植付け全幅について植付け深さを揃えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２３２７１４号公報
【特許文献２】特開２００７−１３８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、圃場内の苗移植機が畦上まで出入通路を登る急傾斜の登行行程においては、後輪のローリングアームとして機能する後輪ギヤケースが左右方向傾斜に大きく反応して個別に高さ調整動作することから機体姿勢の不安定化を招き、特に、ホイールベースの短い小型車両にあっては、移植部上昇に伴う後重心による機体前部の浮き上がりを抑えつつ安定して畦上まで機体の前進を案内するために前端操作部材を介して機体操作する必要があるので、機体姿勢の不安定な変化に対処しつつ、機体の前部浮き上がりを抑えつつ畦上まで機体を案内する煩雑な操作を強いられて作業者の労力増大を招くという問題があった。
【０００７】
本発明の目的は、後輪のローリングアームによる左右支持レベルの調整機能を確保しつつ、前端操作部材による機体操作を要する急傾斜の登行行程における機体姿勢の安定化を図ることができる苗移植機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、圃場を走行する左右の前輪（１０）と後輪（１１）を備えた走行車体（２）と、該走行車体（２）の後部に昇降可能に設けられて複数条の苗を圃場に植え付ける移植部（４）と、走行車体（２）の前端に機体操作用に起設したレバー状の前端操作部材（６）と、前記左右の後輪（１１）を機体支持点（１８ａ）よりも後方に上下動可能に連結して左右の支持レベルをそれぞれ調整するローリングアーム（１８）を備える苗移植機において、前記ローリングアーム（１８）の上下回動を許容する縦案内溝（７２）と、該ローリングアーム（１８）を支持レベルの上限位置に固定する横案内溝（７３）を形成したローリングガイド（７１）を左右にそれぞれ設け、前記前端操作部材（６）を傾斜動作可能に構成し、前端操作部材（６）の傾斜動作に連動してローリングガイド（７１）が付勢される構成とし、上限支持位置に達したローリングアーム（１８）を前記横案内溝（７３）に移動させる連結部材（６３）を設けたことを特徴とする苗移植機とした。
【０００９】
上記ローリングガイド（１８）は、前端操作部材（６）を傾動操作すると連結部材（６３）を介して付勢されるローリングガイド（７１）に形成した縦案内溝（７２）に沿ってローリングアーム（１８）の上下動を許容すると共に、横案内溝（７３）で支持レベルの上限位置まで移動したローリングアーム（１８）を固定する構成としたことにより、前端操作部材（６）を操作してローリングアーム（１８）の固定状態と非固定状態が切り替えられる。
【００１０】
請求項２に係る発明は、前記前端操作部材（６）の基部側に連結ロッド（６１）を介して引寄アーム（６２）を回動自在に配置し、該引寄アーム（６２）の機体前側に張圧力を有する張圧スプリング（６３ａ）を設け、該張圧スプリング（６３ａ）とローリングガイド（７１）を連結部材（６３）を介して連結し、前端操作部材（６）を回動操作するとローリングガイド（７１）が引張り側に保持される構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機とした。
上記連結ロッド（６１）を介して前端操作部材（６）と連動動作する引寄アーム（６２）に張圧スプリング（６３ａ）を備える連結部材（６３）を連結したことにより、前端操作部材（６）を操作することによりローリングガイド（７１）が機体前側に向かって張圧保持される。
【００１１】
請求項３に係る発明は、機体の前後傾斜を検出する傾斜センサ（８１）と、左右の前輪（１０）の回転数を検出する左右の回転検出部材（８２）と、該左右の回転検出部材（８２）の回転数を記録し、警報装置（８３）を作動制御する制御装置（８０）を備え、該制御装置（８０）による傾斜センサ（８１）の検出値が所定角度以上であり、前記左右の回転検出部材（８２）の検出値の差が所定値以上になると警報装置（８３）を作動させる構成としたことを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機とした。
上記により、機体が傾斜した状態で圃場の出入口に斜めから進入しようとすると、旋回時の前後傾斜の検出により警報装置（８３）が作動する。
【００１２】
請求項４に係る発明は、前記移植部（４）の苗供給側を構成する苗タンク（５１）の上部側に苗が所定量以上載っているか否かを判断する上側苗検知部材（９１）を設け、前記傾斜センサ（８１）の検出値が所定角度以上であり、移植部（４）の左右中央部よりも右側の上側苗検知部材の検知数（９１）と移植部の左右中央部よりも左側の上側苗検知部材（９１）の検知数に差が生じたとき、または移植部の左右中央部よりも右側または左側のどちらか一側の上側苗検知部材（９１）の検知数が０になったとき、前記警報装置（８３）を作動させる構成としたことを特徴とする請求項３に記載の苗移植機とした。
上記苗タンク（４）に積載されている苗の量に差異が生じ、苗タンク（４）の左右バランスが崩れて所定角度以上傾斜すると、警報装置（８３）が作動する。
【００１３】
請求項５に係る発明は、前記走行車体（２）に設けた作業座席（３１）の作業者を検知する搭乗検知部材（９３）と、前記移植部（４）が非作業高さ位置まで上昇したことを検知する上昇検知部材（９４）と、前端操作部材（６）を所定角度以上回動させたことを検知する回動検知部材（９５）を設け、該搭乗検知部材（９３）が作業者の搭乗を検知し、上昇検知部材（９４）が移植部（４）の非作業高さ位置までの移動を検知し、且つ回動検知部材（９５）が前端操作部材（６）の所定角度以上の回動を検知していないと警報装置（８３）を作動させる構成としたことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の苗移植機とした。
上記操縦席（３１）の搭乗検知部材（９３）と移植部（４）の上昇検知部材（９４）が検知状態で、且つ前端操作部材（６）の回動検知部材（９５）が前端操作部材（６）の所定角度以上の回動を検知していないと、警報装置（８３）が作動する。
【００１４】
請求項６に係る発明は、機体前側に照明（１０３）を有するボンネット（１０４）を設け、機体前側の左右中央部に回動自在に配置した上下方向に長い棒状の支持フレーム（６ｆ）と該支持フレーム（６ｆ）の上部で且つ照明（１０３）の上側に設けた左右方向のグリップバー（６ｇ）により前記前端操作部材（６）を構成し、この前端操作部材（６）の基部を走行車体（２）の下部に設けるとともに、基部側後部に走行車体（２）を停止させる第２停止スイッチ（１０２ａ）を設けたことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の苗移植機とした。
上記前端操作部材（６）を構成する棒状の支持フレーム（６ｆ）を機体前側の左右中央部に設けたことにより、ボンネット（１０４）に設ける照明（１０３）を前端操作部材（６）が遮ることが防止でき、また、前端操作部材（６）の基部側後部の第２停止スイッチ（１０２ａ）で走行車体が停止する。
【００１５】
請求項７に係る発明は、機体前側に照明（１０３）を有するボンネット（１０４）を設け、機体前側の左右中央部に回動自在に配置した上下方向に長い棒状の支持フレーム（６ｆ）と該支持フレーム（６ｆ）の上部で且つ照明の上側に左右方向のグリップバー（６ｇ）を設けて前端操作部材（６）を構成し、この前端操作部材（６）の上部に機体直進の目印となるガイド部材（１０１）を前後傾動自在に配置し、該ガイド部材（１０１）の基部側後部に走行車体（２）を停止させる第１停止スイッチ（１０２）を設けたことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の苗移植機とした。
上記前端操作部材（６）の上部にガイド部材（１０１）を設けたことにより、このガイド部材（１０１）が照明（１０３）を遮ることが防止され、また、ガイド部材（１０１）の基部の後側の第１停止スイッチ（１０２）で走行車体が停止する。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１の構成により、ローリングガイド（７１）に形成した縦案内溝（７２）によってローリングアーム（１８）の上下動作を許容し、横案内溝（７３）によってローリングアーム（１８）の支持レベルが上限位置に固定され、前端操作部材（６）を傾斜操作すると連結部材（６３）を介してローリングガイド（７１）が付勢され、ローリングアーム（１８）が上限位置に達すると横案内溝（７３）に移動して自動的に固定されることから、機体操作を要する圃場の出入口等の急傾斜地形を移動する際、前端操作部材（６）を操作して機体後部を高レベルに固定した状態で前進走行させることにより、機体を安定した姿勢で操作することができると共に、前端操作部材（６）の操作を要しない圃場で植付走行を行なう際は、圃場面に追従してローリングアーム（１８）を上下動させることができるので、左右方向のレベル調整が可能となる。
【００１７】
請求項２の構成により、請求項１の効果に加え、連結ロッド（６１）を介して前端操作部材（６）と連動動作する引寄アーム（６２）に張圧スプリング（６３ａ）を備える連結部材（６３）を連結し、前端操作部材（６）の回動でローリングガイド（７１）が機体前側に向かって張圧保持されるので、前端操作部材（６）を回動操作したときに圃場に凹凸があり、ローリングアーム（１８）が上限レベルまで移動すると張圧スプリング（６３ａ）の張圧力でローリングアーム（１８）が横案内溝（７３）に固定される。
【００１８】
請求項３の構成により、請求項１または請求項２の効果に加え、機体が傾斜した状態で圃場の出入口に斜めから進入を開始した際、旋回時の前後傾斜を傾斜センサ（８１）が検出し、所定角度以上の傾斜が検出されると警報装置（８３）が作動する構成としたことにより、作業者に警告することにより、機体が傾斜した状態で移動して機体のバランスが崩れ、機体前側が浮き上がることを防止できるので、圃場の出入りが能率的に行なわれる。
また、警報装置（８３）で圃場の出入口に斜め方向から侵入すると大きく傾斜することを作業者に知らせることにより、機体のバランスの崩れにくい、圃場の出入口の正面からの出入りを作業者に促すことができるので、作業能率が向上する。
【００１９】
請求項４の構成により、請求項３の効果に加え、各苗タンク（５１）に設ける上部苗検知部材（９１）のうち、２条以上の上部苗検知部材（９１）の検知が無い場合は、苗が偏って移植部（４）に積載されており、機体の左右バランスが崩れている可能性があると判断できるので、この状態で傾斜センサ（８１）が所定角度以上の傾斜を検出すると警報装置（８３）を作動させる構成としたことにより、作業者に苗タンク（５１）の確認を促すことができるので、機体の進行方向が左右にぶれることが防止され、作業能率が向上する。
【００２０】
請求項５の構成により、請求項１から請求項４のいずれか１項の効果に加え、操縦席（３１）の搭乗検知部材（９３）と移植部（４）の上昇検知部材（９４）が検知状態で、且つ前端操作部材（６）の回動検知部材（９５）が前端操作部材（６）の所定角度以上の回動を検知していなければ警報装置（８３）を作動させる構成としたことにより、圃場から機体を出す際に、作業者が機体から降りて前端操作部材（６）を操作しておらず、作業者が機体に乗ったまま移植部（４）を上端位置まで上昇させて急傾斜を移動すると、機体バランスが後部寄りになって機体の前側が浮き上がったり、機体の進行方向がぶれたりする事態を防止できるとともに、作業者に機体から降りて前端操作部材を持って機体を圃場外に移動させるように促して作業能率の向上を図ることができる。
【００２１】
請求項６の構成により、請求項１から請求項５のいずれか１項の効果に加え、前端操作部材（６）を構成する棒状の支持フレーム（６ｆ）を機体前側の左右中央部に設けたことにより、ボンネット（１０４）に設ける照明（１０３）を前端操作部材（６）が遮ることを防止できるので、照明（１０３）が当たらない死角が生じることが防止され、視認性が向上し、作業能率が向上する。
また、前端操作部材（６）の基部側後部に走行車体（２）を停止させる第２停止スイッチ（１０２ａ）を設けたことにより、機体の前に立ち前端操作部材（６）を握る作業者は、機体に何らかの問題が生じた際にすぐに第２停止スイッチ（１０２ａ）を操作することができるので、機体の故障や破損が防止される。
【００２２】
請求項７の構成により、請求項１から請求項５のいずれか１項の効果に加え、前端操作部材（６）の上部にガイド部材（１０１）を設けたことにより、ガイド部材（１０１）が照明（１０３）を遮らない位置に配置されるので、照明（１０３）が当たらない死角が生じることが防止され、視認性が向上し、作業能率が向上する。
また、ガイド部材（１０１）を前後傾動自在に構成し、このガイド部材（１０１）の基部の後側に第１停止スイッチ（１０２）を設けたことにより、機体の前側に立ってグリップバー（６ｇ）を握っている作業者は、機体に何らかの問題が生じた際にすぐに第１停止スイッチ（１０２）を操作することができるので、機体の故障や破損が防止される。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明を適用した乗用型田植機の側面図
【図２】図１の乗用型田植機の平面図
【図３】フロントグリップの取付部の拡大側面図
【図４】後輪支持部の拡大側面図
【図５】警報システム構成のブロック図
【図６】移植部の背面図
【図７】苗移植機のセンサー配置図
【図８】別の警報システム構成ブロック
【図９】苗移植機の正面図（ａ）と側面図（ｂ）
【図１０】下部カバーの分解斜視図
【図１１】警報処理のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２４】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１及び図２は本発明を適用した乗用型田植機の側面図と平面図である。この乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して移植部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられ、走行車体の前端には操作部材であるフロントグリップ６を設けて後輪支持部と連係するローリング制御機構を構成するほか、機体下部に大型の下部カバー７が設けられている。なお、搭乗オペレータが苗移植機の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向と後進方向をそれぞれ前、後という。
【００２５】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム２５の前端部が固着されており、そのメインフレーム２５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。後輪ギヤケース１８，１８は、個別ローリング軸１８ａ，１８ａを機体支持点としてその後方に延び、上下動作可能に連結して左右の支持レベルをそれぞれ調整するローリングアームとして機能する。
【００２６】
エンジン２０はメインフレーム２５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴを介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケースに伝達され、それから植付伝動軸によって移植部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構によって施肥装置５へ伝動される。
【００２７】
エンジン２０の上部はエンジンカバーで覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバーがあり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、シリンダを油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、移植部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。移植部４は８条植の構成で、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ供給するとともに横一列分の苗を供給する苗タンク５１と供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２とから構成される。
【００２８】
（ローリング制御機構）
ローリング制御機構は、フロントグリップ６と後輪支持部と連係して構成する。
詳細には、フロントグリップ６は、その取付部の拡大側面図を図３に示す通り、機体前端のフロントグリップフレームＦの中央部に設けた支軸６ａによって前後方向に傾動可能に軸支され、その基部側に連結ロッド６１を介して支軸６２ａ回りに動作変換する中継リンクである引寄アーム６２の一端６２ｂに連結し、この引寄アーム６２の他端６２ｃから連結部材であるガイドワイヤ６３を介して次に述べる左右の後輪支持部と連結する。ガイドワイヤ６３の一端には、フロントグリップ６の傾動操作に基づく一定の弾発力を発生させるスプリング６３ａを介設する。
【００２９】
左右の後輪ギヤケース１８は、後輪支持部の拡大側面図を図４に示すように、後輪１１の車軸１１ａより前側の個別ローリング軸１８ａを回動支点として上下回動可能に機体後部を支持する。メインフレーム２５は、通常の走行時に緩衝用の圧縮スプリングを介して後輪ギヤケース１８から支持反力を受け、この時、後輪１１の上動によってメインフレーム２５側が低レベル状態となり、また、機体の前進で後輪１１に所定以上の駆動負荷が生じたときには、その駆動反力によるモーメントが後輪ギヤケース１８に作用して後輪ギヤケース１８が下側へ回動し、後輪１１の下動によってメインフレーム２５側が高レベル状態となる。
【００３０】
後輪ギヤケース１８に近接してメインフレーム２５の左右端に設けた支軸７１ａに前後方向に回動可能にローリングガイド７１を軸支する。ローリングガイド７１は、後輪ギヤケース１８に形成した作用部１８ｂを案内してその上下動作を許容する縦案内溝７２と、後輪ギヤケース１８による支持レベルを上限位置に保持すべく作用部１８ｂを下動位置で保持する横案内溝７３をそれぞれ形成し、フロントグリップ６から延びるガイドワイヤ６３をローリングガイド７１の支点７１ｂに連結する。
【００３１】
横案内溝７３は、フロントグリップ６を傾動位置に操作した時のガイドワイヤ６３の作用力によって作用部１８ｂを案内する方向に形成するとともに、この保持状態を解除する方向に作用するトルクスプリング７４をローリングガイド７１に設ける。
【００３２】
上記構成のローリングガイド７１は、その縦案内溝７２によって後輪ギヤケース１８の上下動作を許容し、横案内溝７３によってその支持レベルを上限位置に保持し、フロントグリップ６を傾動位置に操作することにより、連結部材６３を介してローリングガイド７１が弾発付勢され、後輪ギヤケース１８が上限位置に達すると横案内溝７３に保持されることから、急傾斜の登行行程においてフロントグリップ６をオペレータが操作することにより、機体後部を高レベルに固定した状態で機体を安定して取扱うことができ、一方、フロントグリップ６の操作を要しない圃場の植付走行の際は、後輪ギヤケース１８の上下動作によって左右方向のレベル調整によって植付け深さを揃えることが可能となる。
【００３３】
また、フロントグリップ６は、その基部側に連結ロッド６１を介してフロントグリップ６と連動動作する引寄アーム６２に張圧用のスプリング６３ａを備える連結部材６３を連結し、フロントグリップ６の回動でローリングガイド７１が機体前側に向かって張圧保持されるので、フロントグリップ６を回動させると圃場に凹凸があり、後輪ギヤケース１８が上限レベルになると張圧スプリング６３ａの張圧力で後輪ギヤケース１８が横案内溝７３にロックされる。
【００３４】
（警報システム）
次に、警報システムについて説明する。
警報システムは、構成のブロック図を図５に示すとおり、機体の前後傾斜を検出する傾斜センサ８１と、左右の前輪１０，１０の回転数を検出する左右の回転検出部材８２と、左右の回転検出部材８２の回転数を記録し、ブザー等の警報装置８３を作動制御する制御装置８０とから構成され、この制御装置８０により、傾斜センサ８１の検出値が所定角度（例えば、１０度）以上であって、左右の回転検出部材８２の検出値の差が所定値以上（例えば、Ｌ−Ｒ≒±３〜）の場合に、回転差が無くなるまで警報装置８３を作動する構成とする。
【００３５】
上記警報システムにより、機体が傾斜した状態で圃場の出入口に斜め方向から進入しようとする際、所定角度以上の機体の前後傾斜を傾斜センサ８１が検出すると警報装置８３が作動することから、作業者に警告することにより、そのまま移動して機体のバランスが崩れ、機体前側が浮き上がることを防止できる。
また、警報装置８３で圃場の出入口に斜め方向から侵入すると大きく傾斜することを作業者に知らせることにより、機体のバランスの崩れにくい、圃場の出入口の正面からの出入りを作業者に促すことができるので、作業能率が向上する。
【００３６】
また、移植部４の背面図を図６に示すとおり、苗タンク５１の上部側に苗が所定量以上載っているか否かを判断する上側苗検知部材である上側苗検知スイッチ９１と、傾斜センサ８１の検出値が所定角度（１０度）以上である場合に、移植部４の左右中央部よりも右側の上側苗検知部材９１の検知数と移植部４の左右中央部よりも左側の上側苗検知部材９１の検知数に差が生じたとき、または移植部４の左右中央部よりも右側または左側のどちらか一側の上側苗検知部材９１の検知数が０になったときに、警報装置８３を作動させる構成とする。
【００３７】
各苗タンク５１に設ける上部苗検知スイッチ９１のうち、２条以上の上部苗検知スイッチ９１が検知状態で無い場合は、苗が移植部４の左右のどちらかに偏って積載されており、機体の左右バランスが崩れている可能性があるため、所定角度以上機体が傾斜したことを傾斜センサ８１が検出すると警報装置８３が作動する構成としたことにより、作業者に作業の中断を促すことができるので、機体の進行方向が左右にぶれることが防止され、作業能率が向上する。この場合において、苗量の検出は、必要により、苗減少センサ９２を設けてもよい。
【００３８】
また、図７の苗移植機のセンサー配置図に示すとおり、走行車体の作業座席３１の作業者を検知する重量センサ、感圧センサ等による着座センサである搭乗検知部材９３と、移植部４が非作業高さ位置まで上昇したことを検知するリンクセンサによる上昇検知部材である上昇スイッチ９４と、フロントグリップ６を所定角度以上回動させたことを検知する回動検知部材であるグリップスイッチ９５とを設けて、図８の警報システム構成ブロック図に示すとおり、搭乗検知部材９３が作業者の搭乗を検知し、上昇スイッチ９４が移植部４の非作業高さ位置までの移動を検知し、且つグリップスイッチ９５がフロントグリップ６の所定角度以上の回動を検知していないと警報装置８３を作動させる制御構成とする。
【００３９】
上記構成により、操縦席の搭乗検知部材９３と移植部４の上昇検知部材９４が検知状態で、且つフロントグリップ６の回動検知部材９５がフロントグリップ６の所定角度以上の回動を検知していなければ警報装置を作動させる（図１１参照）ことにより、圃場から機体を出す際に、作業者が機体から降りてフロントグリップ６を操作せず、機体に乗ったまま移植部４を上端位置まで上昇させて急傾斜を移動すると、作業者の体重を受けて機体バランスが後部寄りになるため、機体の前側が浮き上がったり、機体の進行方向がぶれたりする事態を防止できる。
また、作業者に機体から降りてフロントグリップ６を持ち、機外から機体を圃場外に移動させることを促すことにより、機体を速やかに圃場外に移動させられるため、作業能率の向上が図られる。
この場合において、必要により、Ｎ条植えの場合の条別の苗感知センサ９１の半数の条の苗検知を警報条件に加重してもよい。
【００４０】
（緊急停止機構）
次に、緊急停止機構の構成例について説明する。
苗移植機の正面図（ａ）と側面図（ｂ）を図９に示すとおり、機体前側に照明１０３を有するボンネット１０４を設け、機体前側の左右中央部に回動自在に配置した上下方向に長い棒状の支持フレーム６ｆとこの支持フレーム６ｆの上部で且つ照明の上側に左右方向のグリップバー６ｇを設けてフロントグリップ６を構成し、このフロントグリップ６の上部に機体直進の目印となるガイド部材であるセンターマスコット１０１を前後傾動自在に配置し、このセンターマスコット１０１の基部側後部に走行車体を停止させる第１停止スイッチ１０２を設ける。
【００４１】
このように、フロントグリップ６の上部にガイド部材であるセンターマスコット１０１を設けたことにより、ガイド部材１０１が照明１０３を遮らない位置に配置されるので、照明１０３が当たらない死角が生じることが防止され、視認性が向上し、作業能率が向上する。
また、ガイド部材１０１を前後傾動自在に構成し、このガイド部材１０１の基部の後側に第１停止スイッチ１０２を設けたことにより、機体の前側に立ってグリップバー６ｇを握っている作業者は、機体に何らかの問題が生じた際にすぐに第１停止スイッチ１０２を操作することができるので、機体の故障や破損が防止される。
【００４２】
また、別の構成例として、機体前側に照明１０３を有するボンネット１０４を設け、機体前側の左右中央部に回動自在に配置した上下方向に長い棒状の支持フレーム６ｆとこの支持フレーム６ｆの上部で且つ照明１０３の上側に設けた左右方向のグリップバー６ｇとによって前記フロントグリップ６を構成し、このフロントグリップ６の基部を走行車体の下部に設けるとともに基部側後部に走行車体を停止させる第２停止スイッチ１０２ａを設けて構成する。
【００４３】
上記構成により、フロントグリップ６を構成する棒状の支持フレーム６ｆを機体前側の左右中央部に設けたことにより、ボンネット１０４に設ける照明１０３をフロントグリップ６が遮ることを防止できるので、照明１０３が当たらない死角が生じることが防止され、視認性が向上し、作業能率が向上するほか、フロントグリップ６の基部側後部に走行車体を停止させる第２停止スイッチ１０２ａを設けたことにより、機体の前に立ちフロントグリップ６を握る作業者は、機体に何らかの問題が生じた際にすぐに第２停止スイッチ１０２ａを操作することができるので、機体の故障や破損が防止される。
【００４４】
（下部カバー）
次に、泥除け用の下部カバー７について説明する。
下部カバー７は、その分解斜視図を図１０に示すとおり、圃場の泥水を掻き分けて直進方向の抵抗を減らすように先端７ａを絞るとともに、深い湿田では機体を浮かせつつ進めるように船底型のプレート７ｂによって形成し、苗移植機の下部を覆わせて装着する。
上記下部カバー７により、深い湿田や機体が重量で沈み込みやすい軟質圃場において、ミッションケース１２や突起部が泥の抵抗を受けて進めなくなるという事態を防止し、また、機体を沈みにくくすることができる。
【符号の説明】
【００４５】
１ 乗用型田植機
２ 走行車体
３ 昇降リンク装置
４ 移植部
６ フロントグリップ（前端操作部材）
６ａ 支軸
６ｆ 支持フレーム
６ｇ グリップバー
１０ 前輪
１１ 後輪
１１ａ 車軸
１８ 後輪ギヤケース（ローリングアーム）
１８ａ 個別ローリング軸
１８ｂ 作用部
２５ メインフレーム
３１ 作業座席
３４ ハンドル
４０ 上リンク
４１ 下リンク
５１ 苗タンク
５２ 苗植付装置
６１ 連結ロッド
６２ 引寄アーム
６２ａ 支軸
６２ｂ 一端
６２ｃ 他端
６３ ガイドワイヤ（連結部材）
６３ａ 張圧スプリング
７１ ローリングガイド
７１ｂ 支点
７１ａ 支軸
７２ 縦案内溝
７３ 横案内溝
７４ トルクスプリング
８０ 制御装置
８１ 傾斜センサ
８２ 回転検出部材
８３ 警報装置
９１ 上側苗検知スイッチ（上側苗検知部材）
９２ 苗減少センサ
９３ 搭乗検知部材
９４ 上昇スイッチ（上昇検知部材）
９５ グリップスイッチ（回動検知部材）
１０１ センターマスコット（ガイド部材）
１０２ 第１停止スイッチ
１０２ａ 第２停止スイッチ
１０３ 照明
１０４ ボンネット
Ｆ フロントグリップフレーム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体後部に昇降可能に移植部を備える苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
引用文献１に示すように、機体後部に昇降可能に移植部を備えるとともに、機体前端部に起立する操作レバー状の前端操作部材を設けた苗移植機が知られている。この苗移植機は、植付作業時は移植部を圃場面まで下降して植付走行を行い、この時、前端操作部材の上端に設けた中央指標によって走行方向を見定めることができる。
【０００３】
一方、機体移動時は移植部を非作業位置に上昇して移動走行することができ、特に、ホイールベースの短い小型機における移植部上昇時の後重心による不安定走行に対処するために、前端操作部材に作業者が手を掛けて前端部の浮き上がりを抑えつつ機体を案内することにより、安定して機体を前進させることができる。
【０００４】
また、特許文献２に示すように、左右の後輪をローリングアームとして機能する後輪ギヤケースにより、機体支持点となる個別ローリング軸の後方に連結して上下動作可能に独立支持し、輪重対応の前進駆動力によるモーメントが後輪ギヤケースに作用するように構成することにより、輪重増加に伴う後輪ギヤケースの傾動によって輪重増加側の機体支持レベルが高く調整されることから、圃場の凹凸によって機体が片側に傾斜しても側方への過大な重心移動を抑えるように左右の支持レベル調整が行われ、左右方向について水平に維持されて植付け全幅について植付け深さを揃えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２３２７１４号公報
【特許文献２】特開２００７−１３８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、圃場内の苗移植機が畦上まで出入通路を登る急傾斜の登行行程においては、後輪のローリングアームとして機能する後輪ギヤケースが左右方向傾斜に大きく反応して個別に高さ調整動作することから機体姿勢の不安定化を招き、特に、ホイールベースの短い小型車両にあっては、移植部上昇に伴う後重心による機体前部の浮き上がりを抑えつつ安定して畦上まで機体の前進を案内するために前端操作部材を介して機体操作する必要があるので、機体姿勢の不安定な変化に対処しつつ、機体の前部浮き上がりを抑えつつ畦上まで機体を案内する煩雑な操作を強いられて作業者の労力増大を招くという問題があった。
【０００７】
本発明の目的は、後輪のローリングアームによる左右支持レベルの調整機能を確保しつつ、前端操作部材による機体操作を要する急傾斜の登行行程における機体姿勢の安定化を図ることができる苗移植機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、圃場を走行する左右の前輪（１０）と後輪（１１）を備えた走行車体（２）と、該走行車体（２）の後部に昇降可能に設けられて複数条の苗を圃場に植え付ける移植部（４）と、走行車体（２）の前端に機体操作用に起設したレバー状の前端操作部材（６）と、前記左右の後輪（１１）を機体支持点（１８ａ）よりも後方に上下動可能に連結して左右の支持レベルをそれぞれ調整するローリングアーム（１８）を備える苗移植機において、前記ローリングアーム（１８）の上下回動を許容する縦案内溝（７２）と、該ローリングアーム（１８）を支持レベルの上限位置に固定する横案内溝（７３）を形成したローリングガイド（７１）を左右にそれぞれ設け、前記前端操作部材（６）を傾斜動作可能に構成し、前端操作部材（６）の傾斜動作に連動してローリングガイド（７１）が付勢される構成とし、上限支持位置に達したローリングアーム（１８）を前記横案内溝（７３）に移動させる連結部材（６３）を設けたことを特徴とする苗移植機とした。
【０００９】
上記ローリングガイド（１８）は、前端操作部材（６）を傾動操作すると連結部材（６３）を介して付勢されるローリングガイド（７１）に形成した縦案内溝（７２）に沿ってローリングアーム（１８）の上下動を許容すると共に、横案内溝（７３）で支持レベルの上限位置まで移動したローリングアーム（１８）を固定する構成としたことにより、前端操作部材（６）を操作してローリングアーム（１８）の固定状態と非固定状態が切り替えられる。
【００１０】
請求項２に係る発明は、前記前端操作部材（６）の基部側に連結ロッド（６１）を介して引寄アーム（６２）を回動自在に配置し、該引寄アーム（６２）の機体前側に張圧力を有する張圧スプリング（６３ａ）を設け、該張圧スプリング（６３ａ）とローリングガイド（７１）を連結部材（６３）を介して連結し、前端操作部材（６）を回動操作するとローリングガイド（７１）が引張り側に保持される構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機とした。
上記連結ロッド（６１）を介して前端操作部材（６）と連動動作する引寄アーム（６２）に張圧スプリング（６３ａ）を備える連結部材（６３）を連結したことにより、前端操作部材（６）を操作することによりローリングガイド（７１）が機体前側に向かって張圧保持される。
【００１１】
請求項３に係る発明は、機体の前後傾斜を検出する傾斜センサ（８１）と、左右の前輪（１０）の回転数を検出する左右の回転検出部材（８２）と、該左右の回転検出部材（８２）の回転数を記録し、警報装置（８３）を作動制御する制御装置（８０）を備え、該制御装置（８０）による傾斜センサ（８１）の検出値が所定角度以上であり、前記左右の回転検出部材（８２）の検出値の差が所定値以上になると警報装置（８３）を作動させる構成としたことを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機とした。
上記により、機体が傾斜した状態で圃場の出入口に斜めから進入しようとすると、旋回時の前後傾斜の検出により警報装置（８３）が作動する。
【００１２】
請求項４に係る発明は、前記移植部（４）の苗供給側を構成する苗タンク（５１）の上部側に苗が所定量以上載っているか否かを判断する上側苗検知部材（９１）を設け、前記傾斜センサ（８１）の検出値が所定角度以上であり、移植部（４）の左右中央部よりも右側の上側苗検知部材の検知数（９１）と移植部の左右中央部よりも左側の上側苗検知部材（９１）の検知数に差が生じたとき、または移植部の左右中央部よりも右側または左側のどちらか一側の上側苗検知部材（９１）の検知数が０になったとき、前記警報装置（８３）を作動させる構成としたことを特徴とする請求項３に記載の苗移植機とした。
上記苗タンク（４）に積載されている苗の量に差異が生じ、苗タンク（４）の左右バランスが崩れて所定角度以上傾斜すると、警報装置（８３）が作動する。
【００１３】
請求項５に係る発明は、前記走行車体（２）に設けた作業座席（３１）の作業者を検知する搭乗検知部材（９３）と、前記移植部（４）が非作業高さ位置まで上昇したことを検知する上昇検知部材（９４）と、前端操作部材（６）を所定角度以上回動させたことを検知する回動検知部材（９５）を設け、該搭乗検知部材（９３）が作業者の搭乗を検知し、上昇検知部材（９４）が移植部（４）の非作業高さ位置までの移動を検知し、且つ回動検知部材（９５）が前端操作部材（６）の所定角度以上の回動を検知していないと警報装置（８３）を作動させる構成としたことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の苗移植機とした。
上記操縦席（３１）の搭乗検知部材（９３）と移植部（４）の上昇検知部材（９４）が検知状態で、且つ前端操作部材（６）の回動検知部材（９５）が前端操作部材（６）の所定角度以上の回動を検知していないと、警報装置（８３）が作動する。
【００１４】
請求項６に係る発明は、機体前側に照明（１０３）を有するボンネット（１０４）を設け、機体前側の左右中央部に回動自在に配置した上下方向に長い棒状の支持フレーム（６ｆ）と該支持フレーム（６ｆ）の上部で且つ照明（１０３）の上側に設けた左右方向のグリップバー（６ｇ）により前記前端操作部材（６）を構成し、この前端操作部材（６）の基部を走行車体（２）の下部に設けるとともに、基部側後部に走行車体（２）を停止させる第２停止スイッチ（１０２ａ）を設けたことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の苗移植機とした。
上記前端操作部材（６）を構成する棒状の支持フレーム（６ｆ）を機体前側の左右中央部に設けたことにより、ボンネット（１０４）に設ける照明（１０３）を前端操作部材（６）が遮ることが防止でき、また、前端操作部材（６）の基部側後部の第２停止スイッチ（１０２ａ）で走行車体が停止する。
【００１５】
請求項７に係る発明は、機体前側に照明（１０３）を有するボンネット（１０４）を設け、機体前側の左右中央部に回動自在に配置した上下方向に長い棒状の支持フレーム（６ｆ）と該支持フレーム（６ｆ）の上部で且つ照明の上側に左右方向のグリップバー（６ｇ）を設けて前端操作部材（６）を構成し、この前端操作部材（６）の上部に機体直進の目印となるガイド部材（１０１）を前後傾動自在に配置し、該ガイド部材（１０１）の基部側後部に走行車体（２）を停止させる第１停止スイッチ（１０２）を設けたことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の苗移植機とした。
上記前端操作部材（６）の上部にガイド部材（１０１）を設けたことにより、このガイド部材（１０１）が照明（１０３）を遮ることが防止され、また、ガイド部材（１０１）の基部の後側の第１停止スイッチ（１０２）で走行車体が停止する。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１の構成により、ローリングガイド（７１）に形成した縦案内溝（７２）によってローリングアーム（１８）の上下動作を許容し、横案内溝（７３）によってローリングアーム（１８）の支持レベルが上限位置に固定され、前端操作部材（６）を傾斜操作すると連結部材（６３）を介してローリングガイド（７１）が付勢され、ローリングアーム（１８）が上限位置に達すると横案内溝（７３）に移動して自動的に固定されることから、機体操作を要する圃場の出入口等の急傾斜地形を移動する際、前端操作部材（６）を操作して機体後部を高レベルに固定した状態で前進走行させることにより、機体を安定した姿勢で操作することができると共に、前端操作部材（６）の操作を要しない圃場で植付走行を行なう際は、圃場面に追従してローリングアーム（１８）を上下動させることができるので、左右方向のレベル調整が可能となる。
【００１７】
請求項２の構成により、請求項１の効果に加え、連結ロッド（６１）を介して前端操作部材（６）と連動動作する引寄アーム（６２）に張圧スプリング（６３ａ）を備える連結部材（６３）を連結し、前端操作部材（６）の回動でローリングガイド（７１）が機体前側に向かって張圧保持されるので、前端操作部材（６）を回動操作したときに圃場に凹凸があり、ローリングアーム（１８）が上限レベルまで移動すると張圧スプリング（６３ａ）の張圧力でローリングアーム（１８）が横案内溝（７３）に固定される。
【００１８】
請求項３の構成により、請求項１または請求項２の効果に加え、機体が傾斜した状態で圃場の出入口に斜めから進入を開始した際、旋回時の前後傾斜を傾斜センサ（８１）が検出し、所定角度以上の傾斜が検出されると警報装置（８３）が作動する構成としたことにより、作業者に警告することにより、機体が傾斜した状態で移動して機体のバランスが崩れ、機体前側が浮き上がることを防止できるので、圃場の出入りが能率的に行なわれる。
また、警報装置（８３）で圃場の出入口に斜め方向から侵入すると大きく傾斜することを作業者に知らせることにより、機体のバランスの崩れにくい、圃場の出入口の正面からの出入りを作業者に促すことができるので、作業能率が向上する。
【００１９】
請求項４の構成により、請求項３の効果に加え、各苗タンク（５１）に設ける上部苗検知部材（９１）のうち、２条以上の上部苗検知部材（９１）の検知が無い場合は、苗が偏って移植部（４）に積載されており、機体の左右バランスが崩れている可能性があると判断できるので、この状態で傾斜センサ（８１）が所定角度以上の傾斜を検出すると警報装置（８３）を作動させる構成としたことにより、作業者に苗タンク（５１）の確認を促すことができるので、機体の進行方向が左右にぶれることが防止され、作業能率が向上する。
【００２０】
請求項５の構成により、請求項１から請求項４のいずれか１項の効果に加え、操縦席（３１）の搭乗検知部材（９３）と移植部（４）の上昇検知部材（９４）が検知状態で、且つ前端操作部材（６）の回動検知部材（９５）が前端操作部材（６）の所定角度以上の回動を検知していなければ警報装置（８３）を作動させる構成としたことにより、圃場から機体を出す際に、作業者が機体から降りて前端操作部材（６）を操作しておらず、作業者が機体に乗ったまま移植部（４）を上端位置まで上昇させて急傾斜を移動すると、機体バランスが後部寄りになって機体の前側が浮き上がったり、機体の進行方向がぶれたりする事態を防止できるとともに、作業者に機体から降りて前端操作部材を持って機体を圃場外に移動させるように促して作業能率の向上を図ることができる。
【００２１】
請求項６の構成により、請求項１から請求項５のいずれか１項の効果に加え、前端操作部材（６）を構成する棒状の支持フレーム（６ｆ）を機体前側の左右中央部に設けたことにより、ボンネット（１０４）に設ける照明（１０３）を前端操作部材（６）が遮ることを防止できるので、照明（１０３）が当たらない死角が生じることが防止され、視認性が向上し、作業能率が向上する。
また、前端操作部材（６）の基部側後部に走行車体（２）を停止させる第２停止スイッチ（１０２ａ）を設けたことにより、機体の前に立ち前端操作部材（６）を握る作業者は、機体に何らかの問題が生じた際にすぐに第２停止スイッチ（１０２ａ）を操作することができるので、機体の故障や破損が防止される。
【００２２】
請求項７の構成により、請求項１から請求項５のいずれか１項の効果に加え、前端操作部材（６）の上部にガイド部材（１０１）を設けたことにより、ガイド部材（１０１）が照明（１０３）を遮らない位置に配置されるので、照明（１０３）が当たらない死角が生じることが防止され、視認性が向上し、作業能率が向上する。
また、ガイド部材（１０１）を前後傾動自在に構成し、このガイド部材（１０１）の基部の後側に第１停止スイッチ（１０２）を設けたことにより、機体の前側に立ってグリップバー（６ｇ）を握っている作業者は、機体に何らかの問題が生じた際にすぐに第１停止スイッチ（１０２）を操作することができるので、機体の故障や破損が防止される。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明を適用した乗用型田植機の側面図
【図２】図１の乗用型田植機の平面図
【図３】フロントグリップの取付部の拡大側面図
【図４】後輪支持部の拡大側面図
【図５】警報システム構成のブロック図
【図６】移植部の背面図
【図７】苗移植機のセンサー配置図
【図８】別の警報システム構成ブロック
【図９】苗移植機の正面図（ａ）と側面図（ｂ）
【図１０】下部カバーの分解斜視図
【図１１】警報処理のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２４】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１及び図２は本発明を適用した乗用型田植機の側面図と平面図である。この乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して移植部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられ、走行車体の前端には操作部材であるフロントグリップ６を設けて後輪支持部と連係するローリング制御機構を構成するほか、機体下部に大型の下部カバー７が設けられている。なお、搭乗オペレータが苗移植機の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向と後進方向をそれぞれ前、後という。
【００２５】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム２５の前端部が固着されており、そのメインフレーム２５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。後輪ギヤケース１８，１８は、個別ローリング軸１８ａ，１８ａを機体支持点としてその後方に延び、上下動作可能に連結して左右の支持レベルをそれぞれ調整するローリングアームとして機能する。
【００２６】
エンジン２０はメインフレーム２５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴを介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケースに伝達され、それから植付伝動軸によって移植部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構によって施肥装置５へ伝動される。
【００２７】
エンジン２０の上部はエンジンカバーで覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバーがあり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、シリンダを油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、移植部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。移植部４は８条植の構成で、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ供給するとともに横一列分の苗を供給する苗タンク５１と供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２とから構成される。
【００２８】
（ローリング制御機構）
ローリング制御機構は、フロントグリップ６と後輪支持部と連係して構成する。
詳細には、フロントグリップ６は、その取付部の拡大側面図を図３に示す通り、機体前端のフロントグリップフレームＦの中央部に設けた支軸６ａによって前後方向に傾動可能に軸支され、その基部側に連結ロッド６１を介して支軸６２ａ回りに動作変換する中継リンクである引寄アーム６２の一端６２ｂに連結し、この引寄アーム６２の他端６２ｃから連結部材であるガイドワイヤ６３を介して次に述べる左右の後輪支持部と連結する。ガイドワイヤ６３の一端には、フロントグリップ６の傾動操作に基づく一定の弾発力を発生させるスプリング６３ａを介設する。
【００２９】
左右の後輪ギヤケース１８は、後輪支持部の拡大側面図を図４に示すように、後輪１１の車軸１１ａより前側の個別ローリング軸１８ａを回動支点として上下回動可能に機体後部を支持する。メインフレーム２５は、通常の走行時に緩衝用の圧縮スプリングを介して後輪ギヤケース１８から支持反力を受け、この時、後輪１１の上動によってメインフレーム２５側が低レベル状態となり、また、機体の前進で後輪１１に所定以上の駆動負荷が生じたときには、その駆動反力によるモーメントが後輪ギヤケース１８に作用して後輪ギヤケース１８が下側へ回動し、後輪１１の下動によってメインフレーム２５側が高レベル状態となる。
【００３０】
後輪ギヤケース１８に近接してメインフレーム２５の左右端に設けた支軸７１ａに前後方向に回動可能にローリングガイド７１を軸支する。ローリングガイド７１は、後輪ギヤケース１８に形成した作用部１８ｂを案内してその上下動作を許容する縦案内溝７２と、後輪ギヤケース１８による支持レベルを上限位置に保持すべく作用部１８ｂを下動位置で保持する横案内溝７３をそれぞれ形成し、フロントグリップ６から延びるガイドワイヤ６３をローリングガイド７１の支点７１ｂに連結する。
【００３１】
横案内溝７３は、フロントグリップ６を傾動位置に操作した時のガイドワイヤ６３の作用力によって作用部１８ｂを案内する方向に形成するとともに、この保持状態を解除する方向に作用するトルクスプリング７４をローリングガイド７１に設ける。
【００３２】
上記構成のローリングガイド７１は、その縦案内溝７２によって後輪ギヤケース１８の上下動作を許容し、横案内溝７３によってその支持レベルを上限位置に保持し、フロントグリップ６を傾動位置に操作することにより、連結部材６３を介してローリングガイド７１が弾発付勢され、後輪ギヤケース１８が上限位置に達すると横案内溝７３に保持されることから、急傾斜の登行行程においてフロントグリップ６をオペレータが操作することにより、機体後部を高レベルに固定した状態で機体を安定して取扱うことができ、一方、フロントグリップ６の操作を要しない圃場の植付走行の際は、後輪ギヤケース１８の上下動作によって左右方向のレベル調整によって植付け深さを揃えることが可能となる。
【００３３】
また、フロントグリップ６は、その基部側に連結ロッド６１を介してフロントグリップ６と連動動作する引寄アーム６２に張圧用のスプリング６３ａを備える連結部材６３を連結し、フロントグリップ６の回動でローリングガイド７１が機体前側に向かって張圧保持されるので、フロントグリップ６を回動させると圃場に凹凸があり、後輪ギヤケース１８が上限レベルになると張圧スプリング６３ａの張圧力で後輪ギヤケース１８が横案内溝７３にロックされる。
【００３４】
（警報システム）
次に、警報システムについて説明する。
警報システムは、構成のブロック図を図５に示すとおり、機体の前後傾斜を検出する傾斜センサ８１と、左右の前輪１０，１０の回転数を検出する左右の回転検出部材８２と、左右の回転検出部材８２の回転数を記録し、ブザー等の警報装置８３を作動制御する制御装置８０とから構成され、この制御装置８０により、傾斜センサ８１の検出値が所定角度（例えば、１０度）以上であって、左右の回転検出部材８２の検出値の差が所定値以上（例えば、Ｌ−Ｒ≒±３〜）の場合に、回転差が無くなるまで警報装置８３を作動する構成とする。
【００３５】
上記警報システムにより、機体が傾斜した状態で圃場の出入口に斜め方向から進入しようとする際、所定角度以上の機体の前後傾斜を傾斜センサ８１が検出すると警報装置８３が作動することから、作業者に警告することにより、そのまま移動して機体のバランスが崩れ、機体前側が浮き上がることを防止できる。
また、警報装置８３で圃場の出入口に斜め方向から侵入すると大きく傾斜することを作業者に知らせることにより、機体のバランスの崩れにくい、圃場の出入口の正面からの出入りを作業者に促すことができるので、作業能率が向上する。
【００３６】
また、移植部４の背面図を図６に示すとおり、苗タンク５１の上部側に苗が所定量以上載っているか否かを判断する上側苗検知部材である上側苗検知スイッチ９１と、傾斜センサ８１の検出値が所定角度（１０度）以上である場合に、移植部４の左右中央部よりも右側の上側苗検知部材９１の検知数と移植部４の左右中央部よりも左側の上側苗検知部材９１の検知数に差が生じたとき、または移植部４の左右中央部よりも右側または左側のどちらか一側の上側苗検知部材９１の検知数が０になったときに、警報装置８３を作動させる構成とする。
【００３７】
各苗タンク５１に設ける上部苗検知スイッチ９１のうち、２条以上の上部苗検知スイッチ９１が検知状態で無い場合は、苗が移植部４の左右のどちらかに偏って積載されており、機体の左右バランスが崩れている可能性があるため、所定角度以上機体が傾斜したことを傾斜センサ８１が検出すると警報装置８３が作動する構成としたことにより、作業者に作業の中断を促すことができるので、機体の進行方向が左右にぶれることが防止され、作業能率が向上する。この場合において、苗量の検出は、必要により、苗減少センサ９２を設けてもよい。
【００３８】
また、図７の苗移植機のセンサー配置図に示すとおり、走行車体の作業座席３１の作業者を検知する重量センサ、感圧センサ等による着座センサである搭乗検知部材９３と、移植部４が非作業高さ位置まで上昇したことを検知するリンクセンサによる上昇検知部材である上昇スイッチ９４と、フロントグリップ６を所定角度以上回動させたことを検知する回動検知部材であるグリップスイッチ９５とを設けて、図８の警報システム構成ブロック図に示すとおり、搭乗検知部材９３が作業者の搭乗を検知し、上昇スイッチ９４が移植部４の非作業高さ位置までの移動を検知し、且つグリップスイッチ９５がフロントグリップ６の所定角度以上の回動を検知していないと警報装置８３を作動させる制御構成とする。
【００３９】
上記構成により、操縦席の搭乗検知部材９３と移植部４の上昇検知部材９４が検知状態で、且つフロントグリップ６の回動検知部材９５がフロントグリップ６の所定角度以上の回動を検知していなければ警報装置を作動させる（図１１参照）ことにより、圃場から機体を出す際に、作業者が機体から降りてフロントグリップ６を操作せず、機体に乗ったまま移植部４を上端位置まで上昇させて急傾斜を移動すると、作業者の体重を受けて機体バランスが後部寄りになるため、機体の前側が浮き上がったり、機体の進行方向がぶれたりする事態を防止できる。
また、作業者に機体から降りてフロントグリップ６を持ち、機外から機体を圃場外に移動させることを促すことにより、機体を速やかに圃場外に移動させられるため、作業能率の向上が図られる。
この場合において、必要により、Ｎ条植えの場合の条別の苗感知センサ９１の半数の条の苗検知を警報条件に加重してもよい。
【００４０】
（緊急停止機構）
次に、緊急停止機構の構成例について説明する。
苗移植機の正面図（ａ）と側面図（ｂ）を図９に示すとおり、機体前側に照明１０３を有するボンネット１０４を設け、機体前側の左右中央部に回動自在に配置した上下方向に長い棒状の支持フレーム６ｆとこの支持フレーム６ｆの上部で且つ照明の上側に左右方向のグリップバー６ｇを設けてフロントグリップ６を構成し、このフロントグリップ６の上部に機体直進の目印となるガイド部材であるセンターマスコット１０１を前後傾動自在に配置し、このセンターマスコット１０１の基部側後部に走行車体を停止させる第１停止スイッチ１０２を設ける。
【００４１】
このように、フロントグリップ６の上部にガイド部材であるセンターマスコット１０１を設けたことにより、ガイド部材１０１が照明１０３を遮らない位置に配置されるので、照明１０３が当たらない死角が生じることが防止され、視認性が向上し、作業能率が向上する。
また、ガイド部材１０１を前後傾動自在に構成し、このガイド部材１０１の基部の後側に第１停止スイッチ１０２を設けたことにより、機体の前側に立ってグリップバー６ｇを握っている作業者は、機体に何らかの問題が生じた際にすぐに第１停止スイッチ１０２を操作することができるので、機体の故障や破損が防止される。
【００４２】
また、別の構成例として、機体前側に照明１０３を有するボンネット１０４を設け、機体前側の左右中央部に回動自在に配置した上下方向に長い棒状の支持フレーム６ｆとこの支持フレーム６ｆの上部で且つ照明１０３の上側に設けた左右方向のグリップバー６ｇとによって前記フロントグリップ６を構成し、このフロントグリップ６の基部を走行車体の下部に設けるとともに基部側後部に走行車体を停止させる第２停止スイッチ１０２ａを設けて構成する。
【００４３】
上記構成により、フロントグリップ６を構成する棒状の支持フレーム６ｆを機体前側の左右中央部に設けたことにより、ボンネット１０４に設ける照明１０３をフロントグリップ６が遮ることを防止できるので、照明１０３が当たらない死角が生じることが防止され、視認性が向上し、作業能率が向上するほか、フロントグリップ６の基部側後部に走行車体を停止させる第２停止スイッチ１０２ａを設けたことにより、機体の前に立ちフロントグリップ６を握る作業者は、機体に何らかの問題が生じた際にすぐに第２停止スイッチ１０２ａを操作することができるので、機体の故障や破損が防止される。
【００４４】
（下部カバー）
次に、泥除け用の下部カバー７について説明する。
下部カバー７は、その分解斜視図を図１０に示すとおり、圃場の泥水を掻き分けて直進方向の抵抗を減らすように先端７ａを絞るとともに、深い湿田では機体を浮かせつつ進めるように船底型のプレート７ｂによって形成し、苗移植機の下部を覆わせて装着する。
上記下部カバー７により、深い湿田や機体が重量で沈み込みやすい軟質圃場において、ミッションケース１２や突起部が泥の抵抗を受けて進めなくなるという事態を防止し、また、機体を沈みにくくすることができる。
【符号の説明】
【００４５】
１ 乗用型田植機
２ 走行車体
３ 昇降リンク装置
４ 移植部
６ フロントグリップ（前端操作部材）
６ａ 支軸
６ｆ 支持フレーム
６ｇ グリップバー
１０ 前輪
１１ 後輪
１１ａ 車軸
１８ 後輪ギヤケース（ローリングアーム）
１８ａ 個別ローリング軸
１８ｂ 作用部
２５ メインフレーム
３１ 作業座席
３４ ハンドル
４０ 上リンク
４１ 下リンク
５１ 苗タンク
５２ 苗植付装置
６１ 連結ロッド
６２ 引寄アーム
６２ａ 支軸
６２ｂ 一端
６２ｃ 他端
６３ ガイドワイヤ（連結部材）
６３ａ 張圧スプリング
７１ ローリングガイド
７１ｂ 支点
７１ａ 支軸
７２ 縦案内溝
７３ 横案内溝
７４ トルクスプリング
８０ 制御装置
８１ 傾斜センサ
８２ 回転検出部材
８３ 警報装置
９１ 上側苗検知スイッチ（上側苗検知部材）
９２ 苗減少センサ
９３ 搭乗検知部材
９４ 上昇スイッチ（上昇検知部材）
９５ グリップスイッチ（回動検知部材）
１０１ センターマスコット（ガイド部材）
１０２ 第１停止スイッチ
１０２ａ 第２停止スイッチ
１０３ 照明
１０４ ボンネット
Ｆ フロントグリップフレーム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行する左右の前輪（１０）と後輪（１１）を備えた走行車体（２）と、該走行車体（２）の後部に昇降可能に設けられて複数条の苗を圃場に植え付ける移植部（４）と、走行車体（２）の前端に機体操作用に起設したレバー状の前端操作部材（６）と、前記左右の後輪（１１）を機体支持点（１８ａ）よりも後方に上下動可能に連結して左右の支持レベルをそれぞれ調整するローリングアーム（１８）を備える苗移植機において、
前記ローリングアーム（１８）の上下回動を許容する縦案内溝（７２）と、該ローリングアーム（１８）を支持レベルの上限位置に固定する横案内溝（７３）を形成したローリングガイド（７１）を左右にそれぞれ設け、前記前端操作部材（６）を傾斜動作可能に構成し、前端操作部材（６）の傾斜動作に連動してローリングガイド（７１）が付勢される構成とし、上限支持位置に達したローリングアーム（１８）を前記横案内溝（７３）に移動させる連結部材（６３）を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記前端操作部材（６）の基部側に連結ロッド（６１）を介して引寄アーム（６２）を回動自在に配置し、該引寄アーム（６２）の機体前側に張圧力を有する張圧スプリング（６３ａ）を設け、該張圧スプリング（６３ａ）とローリングガイド（７１）を連結部材（６３）を介して連結し、前端操作部材（６）を回動操作するとローリングガイド（７１）が引張り側に保持される構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
機体の前後傾斜を検出する傾斜センサ（８１）と、左右の前輪（１０）の回転数を検出する左右の回転検出部材（８２）と、該左右の回転検出部材（８２）の回転数を記録し、警報装置（８３）を作動制御する制御装置（８０）を備え、該制御装置（８０）による傾斜センサ（８１）の検出値が所定角度以上であり、前記左右の回転検出部材（８２）の検出値の差が所定値以上になると警報装置（８３）を作動させる構成としたことを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機。
【請求項４】
前記移植部（４）の苗供給側を構成する苗タンク（５１）の上部側に苗が所定量以上載っているか否かを判断する上側苗検知部材（９１）を設け、前記傾斜センサ（８１）の検出値が所定角度以上であり、移植部（４）の左右中央部よりも右側の上側苗検知部材の検知数（９１）と移植部の左右中央部よりも左側の上側苗検知部材（９１）の検知数に差が生じたとき、または移植部の左右中央部よりも右側または左側のどちらか一側の上側苗検知部材（９１）の検知数が０になったとき、前記警報装置（８３）を作動させる構成としたことを特徴とする請求項３に記載の苗移植機。
【請求項５】
前記走行車体（２）に設けた作業座席（３１）の作業者を検知する搭乗検知部材（９３）と、前記移植部（４）が非作業高さ位置まで上昇したことを検知する上昇検知部材（９４）と、前端操作部材（６）を所定角度以上回動させたことを検知する回動検知部材（９５）を設け、該搭乗検知部材（９３）が作業者の搭乗を検知し、上昇検知部材（９４）が移植部（４）の非作業高さ位置までの移動を検知し、且つ回動検知部材（９５）が前端操作部材（６）の所定角度以上の回動を検知していないと警報装置（８３）を作動させる構成としたことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項６】
機体前側に照明（１０３）を有するボンネット（１０４）を設け、機体前側の左右中央部に回動自在に配置した上下方向に長い棒状の支持フレーム（６ｆ）と該支持フレーム（６ｆ）の上部で且つ照明（１０３）の上側に設けた左右方向のグリップバー（６ｇ）により前記前端操作部材（６）を構成し、この前端操作部材（６）の基部を走行車体（２）の下部に設けるとともに、基部側後部に走行車体（２）を停止させる第２停止スイッチ（１０２ａ）を設けたことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項７】
機体前側に照明（１０３）を有するボンネット（１０４）を設け、機体前側の左右中央部に回動自在に配置した上下方向に長い棒状の支持フレーム（６ｆ）と該支持フレーム（６ｆ）の上部で且つ照明の上側に左右方向のグリップバー（６ｇ）を設けて前端操作部材（６）を構成し、この前端操作部材（６）の上部に機体直進の目印となるガイド部材（１０１）を前後傾動自在に配置し、該ガイド部材（１０１）の基部側後部に走行車体（２）を停止させる第１停止スイッチ（１０２）を設けたことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項１】
圃場を走行する左右の前輪（１０）と後輪（１１）を備えた走行車体（２）と、該走行車体（２）の後部に昇降可能に設けられて複数条の苗を圃場に植え付ける移植部（４）と、走行車体（２）の前端に機体操作用に起設したレバー状の前端操作部材（６）と、前記左右の後輪（１１）を機体支持点（１８ａ）よりも後方に上下動可能に連結して左右の支持レベルをそれぞれ調整するローリングアーム（１８）を備える苗移植機において、
前記ローリングアーム（１８）の上下回動を許容する縦案内溝（７２）と、該ローリングアーム（１８）を支持レベルの上限位置に固定する横案内溝（７３）を形成したローリングガイド（７１）を左右にそれぞれ設け、前記前端操作部材（６）を傾斜動作可能に構成し、前端操作部材（６）の傾斜動作に連動してローリングガイド（７１）が付勢される構成とし、上限支持位置に達したローリングアーム（１８）を前記横案内溝（７３）に移動させる連結部材（６３）を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記前端操作部材（６）の基部側に連結ロッド（６１）を介して引寄アーム（６２）を回動自在に配置し、該引寄アーム（６２）の機体前側に張圧力を有する張圧スプリング（６３ａ）を設け、該張圧スプリング（６３ａ）とローリングガイド（７１）を連結部材（６３）を介して連結し、前端操作部材（６）を回動操作するとローリングガイド（７１）が引張り側に保持される構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
機体の前後傾斜を検出する傾斜センサ（８１）と、左右の前輪（１０）の回転数を検出する左右の回転検出部材（８２）と、該左右の回転検出部材（８２）の回転数を記録し、警報装置（８３）を作動制御する制御装置（８０）を備え、該制御装置（８０）による傾斜センサ（８１）の検出値が所定角度以上であり、前記左右の回転検出部材（８２）の検出値の差が所定値以上になると警報装置（８３）を作動させる構成としたことを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機。
【請求項４】
前記移植部（４）の苗供給側を構成する苗タンク（５１）の上部側に苗が所定量以上載っているか否かを判断する上側苗検知部材（９１）を設け、前記傾斜センサ（８１）の検出値が所定角度以上であり、移植部（４）の左右中央部よりも右側の上側苗検知部材の検知数（９１）と移植部の左右中央部よりも左側の上側苗検知部材（９１）の検知数に差が生じたとき、または移植部の左右中央部よりも右側または左側のどちらか一側の上側苗検知部材（９１）の検知数が０になったとき、前記警報装置（８３）を作動させる構成としたことを特徴とする請求項３に記載の苗移植機。
【請求項５】
前記走行車体（２）に設けた作業座席（３１）の作業者を検知する搭乗検知部材（９３）と、前記移植部（４）が非作業高さ位置まで上昇したことを検知する上昇検知部材（９４）と、前端操作部材（６）を所定角度以上回動させたことを検知する回動検知部材（９５）を設け、該搭乗検知部材（９３）が作業者の搭乗を検知し、上昇検知部材（９４）が移植部（４）の非作業高さ位置までの移動を検知し、且つ回動検知部材（９５）が前端操作部材（６）の所定角度以上の回動を検知していないと警報装置（８３）を作動させる構成としたことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項６】
機体前側に照明（１０３）を有するボンネット（１０４）を設け、機体前側の左右中央部に回動自在に配置した上下方向に長い棒状の支持フレーム（６ｆ）と該支持フレーム（６ｆ）の上部で且つ照明（１０３）の上側に設けた左右方向のグリップバー（６ｇ）により前記前端操作部材（６）を構成し、この前端操作部材（６）の基部を走行車体（２）の下部に設けるとともに、基部側後部に走行車体（２）を停止させる第２停止スイッチ（１０２ａ）を設けたことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項７】
機体前側に照明（１０３）を有するボンネット（１０４）を設け、機体前側の左右中央部に回動自在に配置した上下方向に長い棒状の支持フレーム（６ｆ）と該支持フレーム（６ｆ）の上部で且つ照明の上側に左右方向のグリップバー（６ｇ）を設けて前端操作部材（６）を構成し、この前端操作部材（６）の上部に機体直進の目印となるガイド部材（１０１）を前後傾動自在に配置し、該ガイド部材（１０１）の基部側後部に走行車体（２）を停止させる第１停止スイッチ（１０２）を設けたことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１２−１４８６１８（Ｐ２０１２−１４８６１８Ａ）
【公開日】平成２４年８月９日（２０１２．８．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−７２９６（Ｐ２０１１−７２９６）
【出願日】平成２３年１月１７日（２０１１．１．１７）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月９日（２０１２．８．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月１７日（２０１１．１．１７）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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