【課題】柔軟な対象物を痛めたり、傷つけたりすることなく、把持することが可能なロボットハンド装置の提供。
【解決手段】ハンド先端部に、対象物Ｍを把持する一対の把持体１と、各保持体１の把持面１ａを覆うように固定された柔軟膜により構成される袋体２と、袋体２に充填されたゲル状流体３とを有するロボットハンド装置であり、対象物Ｍが把持される際に、把持体１と対象物Ｍとの接触面に対して略一定の面圧が作用し、局所的な接触圧が発生しないため、柔軟な対象物Ｍを痛めたり、傷つけたりすることなく、把持することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】収穫対象以外のイチゴの損傷の可能性を低減する。
【解決手段】Ｚ軸方向からステレオカメラ６０により撮影された撮影画像から、画像認識部８６が、収穫対象のイチゴと、それ以外のイチゴとの、ＸＹ面内方向に関する位置関係を取得し、最適接近方向決定部８８が、当該位置関係に基づいて、ハンド機構が収穫対象のイチゴに接近する方向を決定する。そして、ハンド機構は、最適接近方向決定部８８により決定された方向から収穫対象のイチゴに接近して果柄を切断する。これにより、収穫対象以外のイチゴにハンド機構が接触する可能性を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】収穫対象のイチゴの果柄をハンド機構を用いて適切に切断することが可能となる。
【解決手段】果柄状態算出部８９が、果柄検出用カメラ５４により撮影された収穫対象のイチゴの果柄を含む画像から、収穫対象のイチゴを除く部位の中心線のみの画像を取得するとともに、得られた複数の中心線のうち最長の中心線を抽出し、当該最長の中心線の傾きを果柄の傾き、当該最長の中心線における所定の位置を果柄の下端部の位置、として検出する。そして、これらの検出結果に基づいて、駆動制御部９５の指示の下、ロボットアーム２０が、ハンド機構の果柄に対する姿勢及び位置を変更することで、ハンド機構の姿勢を、果柄切断に適切な姿勢にしたり、ハンド機構の位置を果柄切断に適切な位置にしたりする。 （もっと読む）

【課題】果柄の損傷を抑制する。
【解決手段】第１フィンガ５２ａの第２フィンガ５２ｂと対向する一部に、Ｚ’方向から見て＋Ｘ’方向に凹んだ凹部１５２ａを形成して、当該凹部を＋Ｚ’方向から覆うように切断刃６４を設けるとともに、切断刃の刃先を、第１フィンガの−Ｘ端面（凹部１５２ａ以外の部分）と面一に設定する。これにより、切断刃の刃先と第２フィンガとの間に果柄を侵入させる際の、切断刃への果柄の接触を抑制する。 （もっと読む）

【課題】作業効率が高く且つ果実を傷めずに収穫可能な果実収穫装置を提供する。
【解決手段】栽培空間に複数の対象果実が吊下している果実の収穫装置１において、収穫装置は、鉛直方向に延設された支柱３にアーム機構が取り付けられ、アーム機構の先端に設けられた把持ハンド１０で果実を把持して収穫するマニピュレータ２を備えており、アーム機構は、支柱３に第１の軸４を介して取り付けられ鉛直面内で屈曲する第１のアーム部５と、第１のアーム部５に第２の軸６を介して取り付けられ鉛直面内で屈曲する第２のアーム部７と、第２のアーム部７に第３の軸８を介して取り付けられ鉛直面内で屈曲する第３のアーム部９とを有する３軸のアーム機構であり、第３のアーム部９の先端に取り付けられた把持ハンド１０が水平に維持されるように該第３のアーム部が駆動されるとともに、把持ハンド１０と果実１１１との高さ方向及び奥行き方向の位置を合わせるように第１のアーム５部及び第２のアーム部７が駆動される構成とする。 （もっと読む）

【課題】果実を傷つけずに果房を収穫でき、構造が簡素な果菜類の収穫装置及び収穫方法を提供する。
【解決手段】果房収穫装置１は、果菜類の株の側方に架設され果房を吊り下げた状態に支持する果房支持部材と、果房を撮影するカメラ３０と、果房の果柄を切断・挟持可能な採果ハサミ４０と、ハサミを開閉させる開閉シリンダ５０と、カメラ３０及び採果ハサミ４０を三次元方向に移動させる移動機構部６０と、開閉シリンダ５０、移動機構部６０等を搭載し、株を栽培する栽培ベッドに沿って自走可能な走行車体１５と、株の前に走行車体１５が移動すると、採果ハサミ４０を果房支持部材と同じ高さまで移動させ、果房支持部材に吊り下げられた果房をカメラ３０で撮影し果房が採果可能であると判断すると、採果ハサミ４０を開いて果房支持部材まで移動させた後に果房の果柄まで移動させ、採果ハサミ４０で果房の果柄を切断して挟持させる作動制御部８０を備える。 （もっと読む）

【課題】構造が簡単で製造コストが安価であり、狭い場所にも適用可能な把持装置を提供すること。
【解決手段】１対の把持指の各々について、少なくとも端部が重なるように配置し連結された２枚以上の金属薄板１と、この連結側端部６の反対側端部において金属薄板を金属薄板の長さ方向に対して垂直に往復動させ、把持指の連結側端部を、応力作用により揺動動作させる手段を設けること特徴とする。この揺動動作により、把持対象物を抱き込み、確実に把持できる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、複雑な障害物の多い立体空間で、目標物を認識する機能を持ち、塾度の高い果実のみを選択して収穫することのできるロボットの果実収穫用エンドエフェクタを提供する。
【解決手段】左右旋回・上下移動・上下旋回・エンドエフェクタ（手首）６の左右振り・手首の回転の６つの自由度を有するマニピュレータ３と三次元視覚センサ４と、中央演算処理装置７と、を備えると共に前記マニピュレータ３に腕５を伸縮自在に設け、該腕５の先端部に、果実を収穫するため取り込むＵ字型金具１１及びシュート１２と果実の小果梗（Ｗ２）を押さえる小果梗押さえ１４と該小果梗押さえ４を開閉駆動する第３の駆動手段Ｍ３と前記Ｕ字型金具１１等を捻る第２の駆動手段Ｍ２と、前記二つの駆動手段やＵ字型金具１１等を左右に振る第１の駆動手段Ｍ１とを備えた収穫用エンドエフェクタを設ける。 （もっと読む）

【課題】
被収穫物収穫作業をより省力化し、被収穫物収穫ロボットのハンド装置を低コストで提供する。
【解決手段】
視覚機構により検出された被収穫物を挟持する挟持手段と、上記被収穫物を切断する切断手段と、上記挟持手段と上記切断手段を連動する連動手段と、上記被収穫物の挟持、切断後、上記切断手段を初期位置に戻し、且つ切断した上記被収穫物の挟持を開放し、上記挟持手段の開放状態を保持する初期位置保持手段を有し、上記挟持手段と上記切断手段の少なくともどちらか一方は、弾性体の弾性力を用いて駆動することを特徴とするハンド装置を提供する。 （もっと読む）

作物の一部を分離するための装置及び方法。作物部分が、切断ブレードのような分離手段を具備する装置によって、はさまれる。この作物部分をはさむことが、２つのローラによって行われ、これら両ローラ間に前記作物部分が受けられる。前記作物部分は、前記両ローラ間に実質的にはさまれ、この装置は、この作物の残りの部分から前記作物部分を分離するための最良の位置まで、前記作物部分に沿って移動する。
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葉（１４）のような作物の部分を採取するための方法及び装置。この目的のために、前記作物には、視覚技術が、低い位置から近づけられ、主茎（１２）とこの主茎から延びている部分とが、下方から観察される。観察されるイメージの数に基づいて、アームが、制御され、該当する柄（１３）へと移動される。この移動は、原則として、前記柄に対して平行であり、低く近い位置から行われる。前記柄（１３）に接近すると、前記柄（１３）は、２つの回転部分（３）間の開口部内に位置される。前記柄は、回転によってはさまれ、前記柄は、前記アームに対して移動され、この結果、前記柄の切断位置が、前記アームへと操作される。そして、前記柄（１３）は、切断され、前記葉は、所定の位置に配置される。
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【課題】
機械式摘み取り用お茶栽培装置に関して、日除けの設備によって高級茶の栽培装置について明らかにすることを課題とする。
【解決手段】
玉露茶用新芽の形成に応じて遮光ネットでカバーするお茶栽培装置において、お茶摘み取り乗用型管理機が茶畑内を稼働できるような高床式にして、日照のコントロールできる日除け開閉可能なジャバラ状のシートを設置できる側部支柱と当該支柱を支える縦横のワイヤーが交差する箇所で支える中部主軸支柱で固定された茶樹の被覆構造体であって、所定期間前記お茶の木に空間を隔てて日除け遮光シートで被覆することができて、乗用型管理機によって摘み取り、管理できる。
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【課題】収穫対象以外の果実による影響を受けることなく収穫対象果実を収穫することが可能な果実収穫装置を提供する。
【解決手段】収穫対象のイチゴを吸引して、位置を固定する吸引部１４と、収穫対象のイチゴに隣接する隣接イチゴに対して、気体を吹き付けて、隣接イチゴを収穫対象のイチゴから離間させる第１気体噴出口１２６ａ、第２気体噴出口１２６ｂ、第３気体噴出口１２６ｃと、位置が固定された収穫対象のイチゴを把持する第１フィンガー部２４Ａ、第２フィンガー部２４Ｂと、を備える。 （もっと読む）

【課題】複雑な制御を行うことなく、収穫対象果実を把持可能なハンド機構を提供する。
【解決手段】収穫対象のイチゴの−Ｚ側に位置決めされるガイド１６と、ガイド１６に設けられ、Ｚ軸に沿ってスライド移動するスライダ１８と、スライダ１８に設けられ、スライダ１８の＋Ｚ方向への移動に伴って、ガイド１６と一体的に構成されたストッパ１２ａと接触することにより、Ｘ軸回りに回転する第１回転部２２Ａと、第１回転部２２Ａにその下端部が固定され、第１回転部２２Ａの回転によりその上端部がイチゴに近づく方向に移動する第１フィンガー部２４Ａと、第１フィンガー部２４Ａの上端部とともに、収穫対象のイチゴを把持する第２フィンガー部２４Ｂと、を備えている。 （もっと読む）

【課題】
狭い栽培棚間でも確実に果実を検出し、果実を傷つけることがなく、且つ簡潔な構成の果実収穫ロボットを提供することを課題とする。
【解決手段】
果実の有無及び果実までの距離を検出する検出装置３７と、収穫する果実が収穫可能かどうかを識別する識別装置４９と、該識別装置４９の識別結果にもとづいて果実を収穫するマニピュレータ４５とからなる収穫装置Ｂを前後左右上下方向に移動自在に設けると共に、該収穫装置Ｂにて収穫した果実を回収する回収部Ｃを設け、マニピュレータ４５で収穫した果実を把持したまま収穫装置Ｂを回収部Ｃへ移動させ、マニピュレータ４５で把持している果実の把持を解除して回収部Ｃに投入させる制御装置５３を設ける構成とする。 （もっと読む）

【課題】画像処理技術を利用して、傷つけることなく高設栽培設備における目標の果実（例えばイチゴ）を収穫できる果実収穫ロボットを提供することである。
【解決手段】下方からイチゴの画像をカメラ１３で撮影し、正面からイチゴをカメラ１４で撮影し、両方の画像からイチゴの三次元画像の座標位置を特定し、その際にカメラ１３、１４で撮影したイチゴの赤色と白色画像から着色率を判別して収穫の是非の判断をする。イチゴが収穫可能と判断されると、画像位置に合わせてマニピュレータＲを作動させてイチゴを収穫するロボットである。マニピュレータＲは単一でも良いし、左右一対のマニピュレータＲ、Ｒから構成して、各々独立して移動自在にしても良い。 （もっと読む）

【課題】 果菜類の果実の色や形状に限定されることなく、収穫適期の果実を収穫することができる収穫ロボットを提供すること。
【解決手段】 果実を照明する照明装置、及び平行に設置された２台のカメラを備えた撮影手段と、摘み取り装置と、移動装置と、２台のカメラによって夫々撮影されたアナログの画像情報を取得してデジタル変換する画像入力ボード、該画像入力ボードがデジタル変換した画像情報を処理する画像処理アプリケーション、並びに、該画像処理アプリケーションにて処理された画像情報に基づいて前記撮影手段、摘み取り装置及び移動装置を制御する制御手段とを備えた画像処理手段とで構成され、前記画像処理アプリケーションは、デジタル変換されたカラー画像データをＨＳＩ値に変換して二値化し、その二値化によって絞り込んだ果実の領域から特徴量を判別することを特徴とする収穫ロボットとする。 （もっと読む）

【課題】 ゴム材で細長風船状に形成された複数本のフィンガーを備え、フィンガー内部への圧力流体の供給によってフィンガーを内向きに屈曲変形させるよう構成した球状農作物の把持機構において、補強糸を合理的に巻き付け装着して、耐久性を低下させることなくフィンガーを適切に屈曲作動させて球状農作物を良好に把持することができるようにする。
【解決手段】 フィンガー１２の外向き周面に、フィンガー長手方向に略等ピッチで屈曲する蛇腹部２５を形成するとともに、フィンガー１２の内向き周面に、蛇腹部１５の外向き山部１５ａに対向する複数の横長凹入溝２６を並列形成し、蛇腹部２５の外向き谷部２５ｂと横長凹入溝２６に亘って、フィンガー１２の内向き周面より突出しない太さの補強糸２７を一連に巻き付け装着してある。 （もっと読む）