Fターム[3C007CY00]の内容
マニピュレータ、ロボット (46,145) | 本体機構の目的 (1,591)
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位置決め機構を有するもの (118)
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防音、制音 (12)
防振 (29)
緩衝 (60)
絶縁、漏電防止 (3)
放熱・冷却 (54)
潤滑 (20)
小型化 (106)
保守性向上 (110)
腕の作動範囲の拡大 (67)
機敏性の向上、高速性の向上 (33)
Fターム[3C007CY00]に分類される特許
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産業用ロボットのアーム機構
【課題】プーリ軸の剛性とプーリの取付強度を高め、アームの動作安定性を格段に向上できるようにした産業用ロボットのアーム機構を提供する。
【解決手段】産業用ロボットのアーム機構20を支持する固定部21と、固定部20に一端部が回動自在に連結された第1のアーム22と、この第1アーム22の他端部に回動自在に連結され、第1アームと同一のアーム長を有する第2のアーム23と、駆動モータの回転を前記第1アームに減速して伝達する減速機24と、第2アーム23の先端部が直線上を運動するように第1アーム22に連動させて第2アーム23を回動させる倍速伝達機構と、を備えたアーム機構20において、倍速伝達機構の駆動側の回転伝動要素30を、固定部20と一体でかつ減速機25を内包する中空構造部33に取り付ける。
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要素を部品に締結するための締結工具及び方法
【課題】改善されたサイクル時間を達成することができる締結工具を提供すること。
【解決手段】要素(18)を保持するための保持装置(16)を有する、要素(18)を部品に締結するための締結工具(10)が開示され、この保持装置(16)は、保持された要素(18)を部品に締結するために、締結用駆動装置(20)によって締結工具ハウジング(12)に対して締結方向(22)に沿って移動させることができる。この工具において、締結工具ハウジング(12)(図1)の移動の際に、保持装置(16)を所定位置に保持するために、抑制手段(32)が設けられる。
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産業用ロボット
【課題】 フォークが長くても、これを太くすることなく、フォークの先端の垂れ下がりを補正して搬送物を容易、迅速かつ的確に搬送することのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】 フォーク16は、ボルト17によりハンド15に取付固定されている。ハンド15には、フォーク16の下面に当接してフォーク16の先端側を押し上げるように偏心駒21からなるフォーク先端位置調整手段20が取り付けられている。この偏心駒21は、ナット25を緩めて軸22を回転させることにより回転され、フォーク16の押し上げ量を変化させる。このフォーク16の押し上げ量の変化により、フォーク16の先端が元端とほぼ同じ高さになったところで、ナット25を締め付けて偏心駒21を固定し、フォーク先端位置調整を完了する。
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ロボットおよびマニピュレータ
【課題】 小型軽量化が可能で、簡易な機構でありながら高信頼性、高剛性および広動作範囲で動力を伝達する。
【解決手段】 動作伝達機構は、可撓性動力伝達機構51と、入力回転軸52と、駆動側リンク53と、従動側プーリ54とを有する。駆動側リンク53と従動側プーリ54とをワイヤ51で接続し、駆動側リンク53とワイヤ51との接続を二重にするか、あるいはカシメ部材56と固定部材84で固定するため、駆動側リンク53に多大な負荷がかかってもワイヤ51が切れにくくなり、信頼性および安全性が高くなる。
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ワーク治具装置及びワーク支持方法
【課題】ワークの搬入・搬出を併せて行うことと、該ワーク治具装置に作業者の作業姿勢を調節する機能を備えるワーク治具装置を提供する。
【解決手段】ワークWと相対的に位置固定されるハンド12と、ハンド12を端部に接続したアームとからなる単数又は複数の支持ロボット11で、ワーク治具装置10を構成し、ワーク治具装置10にワークWを装着する装着ポジションから、ツール9にてワークWに加工を施す加工ポジションへワークWを搬入するワーク搬入機能と、加工ポジションから、ワーク治具装置10よりワークWを取り外す解放ポジションへワークWを搬出するワーク搬出機能と、装着ポジションにおいて作業者の体格に応じてワークの高さ位置を変化させる作業高さ調節機能と、加工ポジションにおいてツール9による加工動作に応じてワークを姿勢変更させる姿勢変更機能を備えた。
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モータ、およびこれを備えたウエハ搬送ロボット
【課題】 回転子側の永久磁石からモータ外部へ漏洩する磁束を低減したモータを提供する。
【解決手段】 永久磁石5の軸方向の両側に配置され且つ回転子ヨーク6と磁気的に結合された磁性体リング1a、1bを追加すると共に、電機子コア3の軸方向の長さを前記磁性体リング1a及び1bと対向する位置までの長さとし、更に、前記磁性体リング1a、1bはそれぞれ前記永久磁石5の軸方向端面から磁性体リング1a、1bまでの距離Aが前記電機子コア3の内周面と前記永久磁石5の表面との間の距離Bと等しくなる位置に設けられ、前記磁性体リング1a、1bの外周面は前記永久磁石5の表面の延長面となるような寸法にした。
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ロボット手首駆動用動力伝達装置及び動力伝達装置
【課題】軽量コンパクト性を損ねることなく、次段部材(アタッチメント含む)の取付穴の設計自由度の高いロボット手首駆動用の動力伝達装置を提供する。
【解決手段】外歯歯車138の自転成分を取り出す内ピン136と第1出力フランジ体100を1の部材で一体形成することにより、第1出力フランジ体100の内部に別部材としての内ピンやキャリヤボルトが嵌合する必要をなくす。その結果、第1出力フランジ体100への次段部材131の取付穴170の設計自由度を高める。
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ロボットハンドリング装置
【課題】許容慣性モーメントの制限を越えてロボット用ハンドを回動させる。
【解決手段】ロボット用ハンドによってワークを搬送するロボットハンドリング装置において、ロボットのアームの先端の第一手首要素24と、これに垂直な第二手首要素25と、これに垂直な第三手首要素26と、第三手首要素とロボット用ハンドのハンド本体31とを連結する連結手段60とを具備し、ハンド本体は、鉛直軸線Z0回りにおけるハンド本体の慣性モーメントが互いに垂直な二つの水平軸線回りにおけるハンド本体の慣性モーメントのそれぞれよりも大きくなるように、配置されており、連結手段は、第三手首要素26の第三軸線J6とハンド本体とが水平面に配置されるように、第三手首要素26とハンド本体31とを連結しており、第三手首要素の第三軸線が水平面に配置された状態で、ハンド本体の姿勢を鉛直軸線回りに変更するようにしたロボットハンドリング装置を構成した。
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ウエハ移送機構
【課題】付加的工程を必要とせずに、被処理体を保持するアーム部材上の所定位置に被処理体を配置するように、比較的高温の被処理体を移送するための機構及び方法を与える。
【解決手段】被処理体を移送するための移送機構は、被処理体の周囲と接触しかつ被処理体の動きを制限するための、その先端に設けられた先端突起を含むアーム部材を有する。アーム部材はさらに、被処理体の裏面と接触しかつ支持するためのその表面から突出する複数の支持突起を含む。
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基板搬送装置およびそれを用いた基板処理装置
【課題】装置の省スペース化を容易に実現できる基板搬送装置およびそれを用いた基板処理装置を提供すること。
【解決手段】インデクサロボット13には、第1ロボットアーム16および第2ロボットアーム17が備えられており、第1ロボットアーム16および第2ロボットアーム17は、いわゆる3リンク方式とされている。これにより、第1ロボットアーム16および第2ロボットアーム17を延ばした状態では、必要なリーチの長さを確保できる。よって、これらを折りたたんだ状態においては、インデクサロボット13の占有面積を小さくすることができる。よって、回転昇降台を回転させた場合のインデクサロボット13の旋回直径L1および移動範囲P1を小さくすることができ、基板搬送装置1のフットプリントを小さくして省スペース化を容易に実現できる。
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移動ロボットにおける開口部の構造
【課題】 移動ロボットの冷却通気用の開口において、より簡便な構造で効果的に防水構造を実現することができる構成を提供する。
【解決手段】 2足歩行型の人型ロボット101の胴体102の背面に開閉角度をモータ109によって調整することが可能なルーバ108を配置した排気口106を設ける。雨天の野外における稼働において、前屈みになった際に、モータ109によりルーバ108の開閉角度を調整し、雨水が胴体102内に進入しないようにする。
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基板移送装置
【課題】基板を安定して移送することができ、基板の収納状態も感知することができる 基板移送装置を提供すること。
【解決手段】基板移送装置はハンド130a、130bがピックアップ位置から溝の位置に戻った時、ハンド130a、130bのポケット部132に配置された基板Wを把持する把持部材140を含む。この把持部材140は基板Wのエッジと面接触する湾曲部144aを有し、そして少なくとも一つのハンド130a、130bの移動方向と同一の方向に移動可能に前記ベース上に設けられるプッシャー144及びプッシャー144が基板Wのエッジを側方に押すように弾性力を加える弾性体146を含み得る。
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脚モジュールおよびそれを用いた脚型ロボット
【課題】 簡素な構造で比較的小さい駆動力を用いて跳躍を実現でき、多数回の跳躍を行ってもピニオンギアの回転軸に破断が発生せず、かつ、高速で安定した脚式移動を実現することができる脚モジュールおよびそれを用いた脚型ロボットを提供する。
【解決手段】 脚型ロボットに使用される脚モジュール20において、脚型ロボットの胴体10に支持される脚フレーム20aと、地面と接する脚先部28と、脚フレーム20aに対して回転可能に支持されたピニオンギア23と、ピニオンギア23を回転させる脚モジュール用モータ21と、ピニオンギア23に噛合し、ピニオンギア23の回転に従って脚先部28を脚フレーム20aに対して相対的に直線運動させるラックギア25と、上記直線運動によって弾性変形することで上記直線運動の運動エネルギーを蓄積する圧縮コイルばね26とを設け、ピニオンギア23の軸の両端を脚フレーム20aに支持する。
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ロボット手首機構および回転アームの左右配置替え方法
【課題】 ロボット動作域にワーク保持装置などの配置を余儀なくされる場合に、基準軸線からオフセット状態にあるアーム本体を反転させ、周囲物との干渉を回避すると共にその位置から左右略同等量の回転を可能にする。
【解決手段】 制御ケーブル10,11を中空駆動シャフト3Cから出る時点で通過する引出し部14,15を、中空駆動シャフト3Cに180度隔てて二箇所設ける。アーム本体3Bの過回転を阻止するストッパの取付部も180度隔てて二箇所設けられる。制御ケーブル10,11には、引出し部14,15と駆動すべきモータ8,9との間で切り離しを可能にしたコネクタ23,24を介在させておく。コンジットケーブルの延伸経路を反転後も変えないようにしつつ、アーム本体の動きを周囲物に影響されない状態にしておくことができる。
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ワーク搬送用ロボット
【課題】アームの熱膨脹収縮により生じるハンド部材の偏位量を許容範囲内に収めることができるアーム回動形のワーク搬送用ロボットを提供する。
【解決手段】固定プーリ8,27と、一端が固定プーリ8,27に対して回動自在に支持されたアーム13,26と、アーム13,26の他端に回転自在に支持された回転プーリ15,29と、固定プーリと回転プーリとの間に張設されたベルト17,30とを備えたアーム機構を多段に設けて、最終段のアーム機構の回転プーリ29にハンド部材40を取り付けたワーク搬送用ロボットにおいて、アーム13,26の熱膨脹収縮によりハンド部材40に生じる偏位を許容範囲に収めるように、テンションローラ22,35からベルト17,30に与える張力を調整するようにした。
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