Fターム[3C007CY00]の内容
マニピュレータ、ロボット (46,145) | 本体機構の目的 (1,591)
Fターム[3C007CY00]の下位に属するFターム
エネルギー供給 (611)
位置決め機構を有するもの (118)
直線移動機構レール、スライダ等の工夫 (70)
負荷平衡機構 (88)
防爆 (9)
防塵 (126)
防音、制音 (12)
防振 (29)
緩衝 (60)
絶縁、漏電防止 (3)
放熱・冷却 (54)
潤滑 (20)
小型化 (106)
保守性向上 (110)
腕の作動範囲の拡大 (67)
機敏性の向上、高速性の向上 (33)
Fターム[3C007CY00]に分類される特許
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フロッグレッグ型移載装置
【課題】ワークを同一水平面内で直線移動させて移載するフロッグレッグ型移載装置において、横揺れ防止を実現すると共に、パーティクルの発生を減らす。
【解決手段】フロッグレッグ型移載装置において、2本のフリーアームは、基台に一端が第1回動軸を介して取り付けられている。移載アームは、2本のフリーアームの他端に第2回動軸34を介して連結され、ワークを載置する。同期機構35は、2本のフリーアーム同士を連結して横揺れを抑制する。同期機構35において、直線移動部材47は、移載アームの移動方向にスライド自在に支持されている。回動部材48は、直線移動部材47に回動自在に支持されている。2本のロッド部材45は、第2回動軸34に軸支された第1端57と、回動部材48に軸支された第2端58とを有する。
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基板移載装置
【課題】本発明は、基板の高速移送時に生じる風によって、基板表面に塗布された塗膜に発生する塗膜の変形、波打ち等の塗膜欠陥や、さらには塗膜表面への異物付着を低減する手段を備えた基板移載装置を提供することを課題とするものである。
【解決手段】基板を積載保持するハンド部を有する基板移載装置であって、ハンド部に積載した基板を上から覆う風拡散板を有し、該風拡散板は一端部がハンド部の付け根部分に固定されていることを特徴とする基板移載装置。
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基板搬送ロボットおよび基板搬送装置
【課題】必要十分な動作範囲を確保しつつ省フットプリント、クリーンで、高いスループットを備える基板搬送ロボットを提供する。
【解決手段】基板を保持するハンド13と、ハンド13を先端に支持するアーム部24と、アーム部24を支持するボディ16と、からなる第1及び第2のロボット部25a、25bと、第1のロボット部25aを支持する第1の走行ベース15aと、第2のロボット部25bを支持する第2の走行ベース15bと、第1の走行ベース15aと第2の走行ベース15bとを支持する共通ベース18と、を備え、第1のロボット部25aと第2のロボット部25bが、第1および前記第2の走行ベースによって各々自在に走行可能とした。
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基板搬送装置
【課題】
基板の搬送方向の直進性に優れた基板搬送装置を提供する。
【解決手段】
基板搬送装置1は、補助回動ギア32と回動プーリ31とを連結するリンク部材33を備え、リンク部材33はリンク部材33の連結長(貫通孔33Aの中心P−貫通孔33Bの中心Qの間の長さ)を調整するためのリンク長さ調整部34とを備えている。このため、各部材の機械加工精度に依存して組立誤差が生じても、リンク部材33の長さ(連結長)を調整部34により調整して、補助回動ギア32の中心Oと回動プーリ31の中心Rとの間の長さと、連結長とを同じに調整できる。従って、リンク部材33により、回動プーリ31と補助回動ギア32との回動量つまり回動プーリ31と回動ギア30の回動量を一致させて、基板の搬送方向の直進性を向上させることができる。
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ロボット
【課題】ロボットアームに支柱を介してカメラを取付けるようにしたものにあって、カメラが障害物に衝突した場合における、カメラの破損等の不具合を極力防止する。
【解決手段】ロボットアームの第6アーム10の先端のフランジ面に、円柱状の支柱11を介してカメラ4を取付ける。支柱11の伸長方向の途中部分(上下方向中間部よりもやや上部寄り部位)に、支柱11の軸方向と交差(直交)する方向に延びる切欠き溝11bを設ける。支柱11に、切欠き溝11bを上下に跨ぐようにして、落下防止用のチェーン16を、緩みを有した状態で取付ける。チェーン16の長さ寸法は、カメラ4が宙吊り状態となっても、カメラ4のケーブル(コネクタまでの部分の長さ)が依然として緩みを有しているような寸法とされている。
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ハンドマニプレータ
【課題】レバー部材に対する操作を停止させても掴んだ状態を継続し得ること、操作性を維持して気密性を高めること。
【解決手段】ハンドマニプレータに、トリガー状レバー部材302を引くと進出する作動棒303sと、これを進退自在に外装する、周側に貫通孔303pを開口したガイド管303gと、各貫通孔303pに挿入したクラッチボール303bと、クラッチボール303bを挿入した各貫通孔303pに対面させて配した傾斜面303tを有するクサビ面部材303wと、ガイド管303gに後退作用力を付与するバネ手段303dと、ガイド管303gを一時的に進出させる規制解除手段と、で構成する作用伝達軸307の後退動作規制手段303を付設し、支分伝達軸307dの後端と支分外装管308bの内周との間にダイヤフラム314を、ボール孔308bhの外面側に弾性シート313sを配した。
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多関節ロボット
【課題】コラムに備えられた移動機構の支持部に作用するモーメント荷重を小さくしながら、多関節ロボットが占有するスペースを小さくする多関節ロボットを提供する。
【解決手段】ハンド部8と、前記ハンド部8と連結され少なくとも2つ以上の回転関節3、4、5を備え前記ハンド部8が1方向に移動するように旋回しかつ上下方向に並進移動する水平多関節の上アーム21と、上アーム21に対向配置され上アーム21と同様な構造を有する下アーム22と、各アームを上下に移動させる二つの移動機構11と、移動機構と各アームを連結する二つの支持部材10とを有する。上アーム21の関節部4は、ワーク9の取り出し位置から縮み位置に移動するときコラム12に近づくように旋回する。また、下アーム22の関節部4は、ワーク9の取り出し位置から縮み位置に移動するときコラム12から遠ざかるように旋回する。
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ベアリングの固定構造
【課題】ベアリングの転動体案内部材を固定部材と固定子との間にボルトで共締めすることにより固定部材に固定する構造において、V溝に位置する転動体に対する与圧が変動してしまうことを防止できるベアリングの固定構造を提供する。
【解決手段】クロスローラベアリング23は、外輪29及び内輪30が軸に対して直交する分割面を有していないと共に、クロスローラベアリング23を押圧する固定子を、クロスローラベアリング23の外輪29或いは内輪30に対する押圧部位の押圧方向への投影面がV溝29a,30aから外れるような形状にしたので、ボルトを強く締め付けることによりクロスローラベアリング23を固定部材と固定子との間に挟持状態で固定するにしても、押圧力がクロスローラベアリング23の外輪29及び内輪30のV溝29a,30aに作用することはない。
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接続構造及びフロッグレッグアームロボット
【課題】揺動可能に接続される部材同士の組立て後の位置調節を可能とする。
【解決手段】相対的に揺動可能に接続される第1部材24と第2部材23との接続構造100であって、 上記第1部材24と上記第2部材23との間に配置される連結部材110と、上記第1部材24に固定されると共に上記連結部材110を上記第1部材24と上記第2部材23との揺動中心とされる第1軸L1回りに回転可能に支持する第1ベアリング120と、上記第2部材23に固定されると共に上記連結部材110を上記第1軸L1回りに対して平行に変位された第2軸L2回りに回転可能に支持する第2ベアリング130と、上記連結部材110を上記第2部材23に対して相対的に回転可能な状態と固定状態とに切替え可能な切替手段140とを備える。
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フロッグレッグアームロボット
【課題】専用の冶具を用いることなく、フロッグレッグアームロボットの正確な組立てを可能とする。
【解決手段】本体部1に対して接続されると共に基準平面に沿って対称に揺動される一対のアーム部2と、アーム部2を揺動する駆動部5とを備えるフロッグレッグアームロボットであって、上記アーム部2に、フロッグレッグアームロボットの組立て時において上記アーム部2を上記本体部1に対する基準姿勢とするためのマーク100が形成されている。
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搬送装置
【課題】搬送対象物を支持すると共に設置台に対して旋回可能に設置される支持手段を備える搬送装置の軽量化を図る。
【解決手段】搬送対象物を支持すると共に設置台1に対して旋回可能に設置される支持手段2を備える搬送装置であって、前記設置台1と前記支持手段2とのうち一方に固定される環状のガイド部31と、前記設置台1と前記支持手段2のうち他方に固定されると共に前記ガイド部31に沿って移動可能な複数のブロック部32とを有し、前記支持手段2を前記設置台1に対して旋回可能に支持する旋回支持手段3を備える。
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パラレルメカニズム
【課題】 旋回軸に設けられている自在継手の磨耗を低減することが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 パラレルメカニズム1は、ベース部2に取り付けられた電動モータ21に一端が接続され、他端がエンドエフェクタ部13に接続され、電動モータ21の駆動力をエンドエフェクタ部13に伝達する旋回軸ロッド20を備える。旋回軸ロッド20は、その両端に、一対のヨーク24,25を十字軸26により連結したユニバーサルジョイント22,23を有する。十字軸26は、3本のピン27,28,29と、これらのピン27,28,29が十字状に嵌挿されるピン孔が形成されたコマ30を有し、十字軸26に加わるスラスト荷重を受けるスラストベアリング33,34が、ヨーク24,25とコマ30との間に挿入されている。
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パラレルメカニズム
【課題】 アームをより軽量化して、アームの慣性モーメントを減少させることが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 アーム本体6は、ベース部2に取り付けられた電動モータ4にその一端が連結される第1アーム7と、一対のロッド9,9を有し、第1アーム7の他端とブラケット14とを連結する第2アーム8と、第2アーム8を構成する一対のロッド9,9を互いに引っ張る方向に付勢する連結部材11,12とを備える。各連結部材11,12は、板ばね30と、該板ばね30の両端に該板ばね30と一体的に形成された一対の取付部31,31とを有している。板ばね30は、該板ばね30の湾曲部における接平面が、一対のロッド9,9それぞれの軸線を含む平面に対して垂直となるように、一対のロッド9,9に取り付けられる。
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産業用ロボット及び産業用ロボットを用いた搬送装置
【課題】ワーク等から滴下する油等の液体の回収装置を備えた産業用ロボット及び搬送装置を小型で使用し易くし、さらには省スペースを図る。
【解決手段】基台12、旋回部13、第一アーム15、第二アーム17を備え先端にワーク19を把持する把持部20を有する産業用ロボット10の第一アーム15の傾動軸14の近傍に液体受け21を設け、把持部20を液体受け21の上方に移動できるようにする。また、液体受け21内に仮置き台29を設ける。液体受け21の少なくとも貯蔵部22bの一部が加工機械31,32又はワーク置き場35,36側の液体受け37,38の上方に配置させた状態で、把持部20を液体受け21の一部の上方に移動させて滴下する油等の液体39を液体受け21で受ける。さらに、産業用ロボット10を水平方向に移動可能にされた搬送台33に載置する。
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ロボットアームの関節機構
【課題】モータを健全な状態に維持でき、しかも静止摩擦トルクがなく応答性に優れたロボットアームの関節機構を提供する。
【解決手段】第1アーム1と、第1アーム1が固定子側に固定された第1モータユニット2と、第2アーム3と、第2アーム3が固定子側又は回転子側に連結された第2モータユニット4と、第1モータユニット2の回転子と第2モータユニット4の固定子又は回転子とに連結され、第2モータユニット4が回転駆動することによって、第1モータユニット2の回転子の回転力が第2アーム3に対して伝達されるのを防止する中間リンク13と、を備えている。
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産業ロボット
【課題】主に上向きの作業を行い、前後左右方向に限られた空間に複数のロボットを稠密設置可能な、干渉域の少ない省スペースな、かつモータ・減速機への負荷を低減することができ、モータ・減速機容量を小さくすることが可能なアーム構造を有する産業ロボットを提供。
【解決手段】固定ベース1上に第1水平軸aの回りに回転自在に支持された第1垂直アーム2と、第1垂直アーム2の先端に第1水平軸aと直交する第2水平軸bの回りに回転自在に支持された第2垂直アーム3と、第2垂直アーム3の先端に第2水平軸bと直交する第1旋回軸cの回りに回転自在に支持された第1旋回アーム4と、第1旋回アーム4上に支持された軸方向に直線移動可能な第3垂直アーム5と、第3垂直アーム5の上に支持された手首機構6とを有する。
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アクチュエータ装置およびこれを用いるロボット装置
【課題】動力停止時には外力により関節等を容易に動かすことができ、定常的に大きな負荷が作用した場合にも効率を損なわず、アクチュエータ自体を湾曲設置可能として柔軟に配置できるようにしたアクチュエータ装置およびロボット装置を提供する。
【解決手段】モータの回転を線方向の動作に変換するアクチュエータ装置において、モータに直接または間接的に接続されて回転する回転基部(12または15)と、前記回転基部の回転軸上でスライド可能に設けられた摺動基部(15または16)と、前記回転基部とともに回転し遠心力で外側へ移動可能な1以上の錘部材(14)と、前記遠心力を利用して前記回転基部と摺動基部間の距離を変更するリンク機構(13)とを有するユニットを1以上設けて構成する。
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マニピュレータ
【課題】エンドエフェクタ部分の清浄度を回復する。
【解決手段】マニピュレータ1は、エンドエフェクタ102と、エンドエフェクタを支持するための支持部101と、支持部に設けられた固定部材104を有する。固定部材と支持部との間の空間に流体が供給され、固定部材と支持部との間隙が広がり、エンドエフェクタを覆うための可撓性カバー103を支持部に固定する。また、流体を供給するための流体供給手段を有する。
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リンク機構及び脚車輪型ロボット
【課題】リンクの可動範囲を十分に確保しつつ、各リンクの連結部の剛性を高めるのに好適なリンク機構、該リンク機構から成る脚部を有する脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボット100は、第1リンク17を、2つのリンク部材を間隙を空けて相対させ、その上端部において回転関節16で両持ちで支持し、下端部に略ボックス形状の第1のハウジング17cを一体形成する構成とし、屈曲時に、その間隙内に回転関節16の一部を進入可能な構成とし、第1のハウジング17cの上端部に傾斜面を設ける構成とした。更に、第1リンク17を回転関節16に対して回動限界位置まで屈曲させた状態で、更に回転関節14の回転軸周りに回動させたときに、第1股関節駆動部120の側面における第1リンク17が当接する位置に、該第1リンク17の当接部位がその回動方向に進入可能な切り欠き120bを設ける構成とした。
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リンク機構及び脚車輪型ロボット
【課題】リンクの可動範囲を十分に確保しつつ、各リンクの連結部の剛性を高めるのに好適なリンク機構、該リンク機構から成る脚部を有する脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボット100は、第1リンク17を、2つのリンク部材を間隙を空けて相対させ、その上端部において回転関節16で両持ちで支持し、下端部に略ボックス形状の第1のハウジング17cを一体形成する構成とし、屈曲時に、その間隙内に回転関節16の一部を進入可能な構成とし、第1のハウジング17cの上端部に傾斜面を設ける構成とした。更に、第2リンク19を、2つのリンク部材を間隙を空けて相対させ、その上端部を第1リンク17で両持ちで支持し、下端部に略ボックス形状の第2のハウジング19cを一体形成する構成とし、屈曲時に、第1リンク17の第1フレームの下端部を進入させる構成とし、第2のハウジング19cの上端部に傾斜面を設ける構成とした。
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