【課題】被把持物と接触する接触部を交換する必要が生じたとき、圧力センサ全体を交換することなく、その接触部のみ交換できるようにする。
【解決手段】把持装置は、両側に電極２２ａ，２２ｂが設けられた圧電素子２１を電極２２ａ，２２ｂに接続された１対のフレキシブル基板２３ａ，２３ｂで挟み込んで形成された圧電振動型圧力センサ２０を、ワークを把持する把持部６の指先部６ａ及び中節部６ｂに圧電素子２１と１対のフレキシブル基板２３ａ，２３ｂを把持部６の把持力方向に配置して備え、さらに、把持部６に着脱可能に設けられた耐油性、耐薬性の弾性を有するゴム製の保護層２４を備えている。被覆部材の劣化、傷、摩耗、ヘタリが生じても、圧電振動型圧力センサ全体を交換する必要がなく、保護層２４のみを交換できる。 （もっと読む）

【課題】粘着性を有する物質の付着が低減された把持ハンド、及びその把持ハンドを用いた搬送装置を提供することを目的とする。
【解決手段】被把持部材を挟んで把持するハンド部において、ハンド部の少なくとも被把持部材に接触する部分が、基材２１と、多孔質層２２と、非粘着層２３とで構成される。基材２１は、粗面処理され、表面に凹凸形状が形成されている。多孔質層２２は、基材２１の粗面側に形成された複数の微細孔を有する。非粘着層２３は、多孔質層２２の表面に形成されている。 （もっと読む）

【課題】円・楕円などの内径部を有するワークを把持することができ、かつ把持爪の曲げ強度を高めることができ、これにより重量の大きいワークを把持する場合でも、内径部との間に必要なクリアランスを確保することができる平行開閉式チャックハンドを提供する。
【解決手段】開位置と閉位置の間で平行に開閉駆動される１対の支持部材１２，１４と、支持部材に片持ち支持された広幅把持爪１６及び狭幅把持爪１８とを備える。広幅把持爪１６は、開位置において幅方向の両端部１６ａ，１６ｂが内径部の内周面６，７に接触し、中間部が内周面に沿って延びかつ外方に湾曲した凹部１６ｃを有する円弧状の断面形状を有する。狭幅把持爪１８は、閉位置において広幅把持爪１６の凹部１６ｃ嵌合する断面形状を有する。 （もっと読む）

【課題】高速で駆動しかつ大きな把持力を得ることができ、開閉両方向に力を出せる把持装置を提供する。
【解決手段】第１の回転アクチュエータと、第１の回転アクチュエータで駆動される第１の動力伝達機構と、第１の動力伝達機構で駆動される第１の指と、第１の回転アクチュエータを固定載置する第１の台車と、第１の台車上に、第１の回転アクチュエータの回転軸と平行な方向に移動可能に載置した、第２の台車と、第２の台車に固定載置した第２の回転アクチュエータと、第２の回転アクチュエータの回転速度を減速する減速機と、減速機で駆動される第２の動力伝達機構と、第２の動力伝達機構の先端部に配置された押し板と、第１の指と共に物体を把持する、第２の指又は第１の固定壁と、を備え、第１の台車を、台座上に、第１の回転アクチュエータの回転軸と平行な方向に移動可能に載置し、台座には、第１及び第２の停止部と、第１及び第２のばねと、を備える。 （もっと読む）

【課題】相対的に小さい把持力量で対象物を把持できる状態と、より大きく、かつ調整可能な把持力量を発生させることができる状態とを使い分けることができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】回動軸１３で連結され、先端側に開閉する把持部１４を有する第１鉗子片１１及び第２鉗子片１２を備えたマニピュレータ１は、一対の鉗子片の基端側に接続され、軸線方向に進退させることにより一対の鉗子片を開閉させる操作部材２０と、第１のバネ定数を有し、弾性変形することにより把持部１４に発生する把持力量を第１のバネ定数と操作部材２０の牽引量とに基づいて変化させる第１緩衝部１５Ｂ、１６Ｂと、第１緩衝部１５Ｂ、１６Ｂの弾性変形を規制するストッパ１７Ａ、１８Ａとを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】耐磨耗性および耐切創性に優れ、かつ、良好な把持状態が保持できるとともに、容易に交換ができる当接部を備え、さらに当接部の交換が容易でありながら、当接部が該当接部の付設部に対して変位することを防止できる把持装置を提供する。
【解決手段】ワーク５０を挟圧する各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂを有する各爪部４・５と、弾性素材からなる内袋１１と、該内袋１１に充填される粒状物１２と、を備え、内袋１１内を減圧して、内袋１１の内容積に対する粒状物１２の体積比率を増大させることにより、粒状物１２を任意の形状を保持しつつ硬化させる、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂのワーク５０と当接する部位に付設される各当接部６・６・６と、を有する把持部２を備える把持装置１であって、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂの各当接部６・６・６を付設する付設面４ｇ・４ｇ・・・に、凹凸形状を有する各係止部１０・１０・・・を形成する。 （もっと読む）

【課題】部品Ｐを複数のフィンガ７２により把持するロボットハンド７において、あまりコストのかからない簡単な構造で所要の把持性能が安定して得られ、十分な耐久性を確保できるとともに、狭隘な環境下でも使用しやすい優れた構造のフィンガ７２を提供する。
【解決手段】複数のフィンガ７２のそれぞれにコイルばね８１を巻き付け、その両端を除いた中間部分の巻き線をフィンガ７２の外周に沿って長手方向に変位可能に取り付ける。こうすると、それらのフィンガ７２によって取り囲むように部品Ｐを把持したときに接触点Ｃの数が増大する可能性があり、個々の接触点における摩擦力はあまり大きくなくとも、部品Ｐを安定して把持することができる。部品Ｐの寸法、形状等に応じてコイルばね８１の巻き線の太さやピッチを選定することが好ましい。 （もっと読む）

【課題】 形状又は寸法の異なるワークを把持することができ、交換用の部品の収容スペースを小さくでき、かつその交換のためアクチュエータが不要であるロボットハンドとその爪部材交換方法を提供する。
【解決手段】 ワークを把持するロボットハンド１０。複数の末端爪部材１２と、末端爪部材同士の間隔を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置１４と、末端爪部材に着脱可能に片持ち支持された複数の先端爪部材１６とを備える。先端爪部材１６は、ワークに接触してこれを把持する把持面を有する。 （もっと読む）

【課題】ベローズ型吸着パッド１９による吸着状態の安定化を図りつつ、ベローズ型吸着パッド１９の吸着力を向上させること。
【解決手段】パッド本体２７にベローズ３１が一体形成され、ベローズ３１は、径方向外側へ突出した複数の山部３３と径方向内側に窪んだ複数の谷部３５を交互に有し、パッド本体２７の軸心方向へ伸縮可能であって、ベローズ３１の内部がパッド本体２７の接続孔２９に連通し、ベローズ３１の各山部３３の内側にワッシャ３９が密着して配設されたこと。 （もっと読む）

【課題】リークテストの時間短縮を図ることを目的とする。
【解決手段】弾性体からなるチューブ３の内側に硬質基体２が挿通され、硬質基体２の外周面にチューブ３の両端がそれぞれ全周に亘って固定されてチューブ３の内側が密閉されており、硬質基体２の軸方向一端部２６に給排気口２０が形成され、硬質基体２に、給排気口２０とチューブ３の内側とを連通する第一空気通路２１が形成されており、第一空気通路２１を通ってチューブ３の内側にエアが流入することでチューブ３が膨張するつかみ装置１において、硬質基体２に、硬質基体２の軸方向一端部２６から軸方向他端部２５まで延在してチューブ３の軸方向他方側に向けて開口した第二空気通路２４が複数形成されている。 （もっと読む）

【課題】爪を有するハンド部でワークを把持し移動させてパレット上に整列積載するパレタイズ装置において、ワークの整列時にハンド部を引き抜く動作を不要として高速にパレタイズ可能とする。
【解決手段】本装置は、ワークＷを把持するハンド部２と、ハンド部２を移動させ、ワークＷを順次搬送してパレット７に整列して積載するアーム部３と、を備え、ハンド部２は、ワークＷを把持する長爪２１および退避爪２２と、退避爪２２を退避させる退避機構と、を備えている。アーム部３は、爪２１，２２によってワークＷを把持したハンド部２を移動させてワークＷをパレット７上に移動させ、ハンド部２がワークＷを整列させる方向ｘ１の前方側にある退避爪２２を退避機構によって退避させ、前記方向ｘ１の後方側にある長爪２１によってワークＷを押してワークＷを整列させる。整列時に退避爪２２が退避するので、ハンド部２を引き抜く必要がない。 （もっと読む）

【課題】 小型化を図ることが可能なグリッパを提供すること。
【解決手段】 駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換する把持部材と、を具備し、上記把持部材は反転にて形状安定なポジションを少なくとも２個持つものであり、それによって、簡単な構成で小型のグリッパを提供することができ、又、ギヤやカム等を使用した構成ではないので、摩擦もなく摩擦ロスによる機械効率低下も少ない。又、把持部材は少なくも２つの安定な形状を保持しているので、切り換えるときのみ通電すればよく、駆動源に対する通電時間を短くすることができる。 （もっと読む）

【課題】種々の対象物を容易に取り扱うことができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】可動部２を移動させて可動部２の物体接触面Ｐを対象物に接触させ、スライドアクチュエータ１３を作動させてピストン１１をシリンダ９内に所定量だけ押し込み、シリンダ９内に貯留されていた水を供給管１０を介して液体供給口８から物体接触面Ｐ上に供給する。これにより、水の表面張力に起因して物体接触面Ｐの摩擦係数が変化し、種々の対象物を取り扱うことが可能となる。物体接触面Ｐの摩擦係数を元に戻す場合には、可動部２の物体接触面Ｐに超音波振動を発生させ、この超音波振動によって物体接触面Ｐに残った水分を霧化蒸発させる。 （もっと読む）

【課題】構造が簡単で製造コストが安価であり、狭い場所にも適用可能な把持装置を提供すること。
【解決手段】１対の把持指の各々について、少なくとも端部が重なるように配置し連結された２枚以上の金属薄板１と、この連結側端部６の反対側端部において金属薄板を金属薄板の長さ方向に対して垂直に往復動させ、把持指の連結側端部を、応力作用により揺動動作させる手段を設けること特徴とする。この揺動動作により、把持対象物を抱き込み、確実に把持できる。 （もっと読む）

【課題】双腕ロボット及びそのハンドリング方法において、パレタイズ時にワークを適切な位置に整列積載する。
【解決手段】双腕ロボットは、左右一対で構成されたワークを保持する第１ハンド部２ａ及び第２ハンド部２ｂと、制御部とを備える。両ハンド部２ａ、２ｂは、それぞれ長爪２１と可動する短爪２２とを有する。両ハンド部２ａ、２ｂによってワークＷａを保持しているとき、制御部は、先に第１ハンド部２ａを退避させ、ワークＷａの第１ハンド部２ａ側の隅部を降下させる。次に、制御部は、第２ハンド部２ｂを退避させ、ワークＷａの第２ハンド部２ｂ側の隅部を降下させ、ワークＷａをワークＷｂ上に積載する。これにより、先の第１ハンド部２ａの退避時においても、またその後の第２ハンド部２ｂの退避時においても、各ハンド部の摩擦力が動摩擦となり、それぞれの動作時にワークがハンド部に引っ張られることがなくなる。 （もっと読む）

【課題】双腕ロボット及びそのハンドリング方法において、パレタイズ時にワークを歪むことなく保持する。
【解決手段】双腕ロボットは、左右一対で構成されたワークを保持する第１ハンド部２ａ及び第２ハンド部２ｂと、制御部とを備える。両ハンド部２ａ、２ｂは、それぞれ長爪２１と可動する短爪２２とを有する。ワークＷがストッパ９１によって位置決めされているとき、制御部は、両ハンド部２ａ、２ｂを移動させて両爪２１、２２の間にワークＷを位置させる。そして、両ハンド部２ａ、２ｂを距離ｍ１だけ移動させることにより、ワークＷを押し動かしてワークＷとストッパ９１との間にクリアランスＣを生じさせる。これにより、その後、両ハンド部２ａ、２ｂの短爪２２を可動させても、ワークＷがストッパ９１に押し付けられて歪むことがなくなり、ワークＷを長爪２１に押し付けて保持することができる。 （もっと読む）

【課題】超音波アクチュエータの駆動停止後においても十分な把持力を維持することのできるロボットハンド用フィンガを提供する。
【解決手段】ロボットハンド用フィンガは、超音波アクチュエータにより対象物２０を把持するものである。そして、ロボットハンド用フィンガは、超音波アクチュエータにより駆動されるフィンガ本体１１と、フィンガ本体１１の外表面１１ｃにおける把持する対象物２０に接触する部位を少なくとも覆う弾性を有する弾性層１２とを備える。 （もっと読む）

【課題】一対の把持指が互いに接近する閉動作と互いに離間する開動作を繰り返し行うワーク把持ハンドにおいて、特定の歯に対して駆動負荷が集中することにより発生する偏摩耗を抑制することができる、ワーク把持ハンドの作動制御方法を提供する。
【解決手段】ピニオンギア８を間に挟んで相対する一対のラックギア５ａ、５ｂには、それぞれ把持指７ａ、７ｂが一体的に設けられている。ピニオンギアをモータにより正・逆回転させて一対の把持指７ａ、７ｂを互いに接近又は離間させることにより、ワークの把持および離脱動作を繰り返し行う。把持および離脱動作の繰り返しごとに一対の把持指７ａ、７ｂの待機位置を変化させることによって、ラックギア５ａ、５ｂのピニオンギア８との歯のかみ合い位置を変化させて、駆動負荷が集中するのを抑制する。 （もっと読む）

【課題】ハンド本体に対して移動可能な可動部としての可動フレーム、第２取付アーム、及び複数の第２クランパに作用する慣性力を相殺して、基板の実際のテンションの増大及び変動を十分に抑えること。
【解決手段】ハンド本体９の他端側に一対のカウンタウェイト３３Ａ，３３Ｂがハンド長さ方向Ｌへ移動可能に設けられ、各第１滑車３５Ａ（３５Ｂ）にカウンタウェイト３３Ａ（３３Ｂ）と可動フレーム１９を連結する第１連結ワイヤ３９Ａ（３９Ｂ）が支持され、各第２滑車４１Ａ（４１Ｂ）にカウンタウェイト３３Ａ（３３Ｂ）と可動フレーム１９を連結する第２連結ワイヤ４５Ａ（４５Ｂ）が支持されていること。 （もっと読む）

【課題】 電動グリッパにおいて、軽量化を図り、部品点数を削減するとともに装置の構造を簡素化する。
【解決手段】 筺体１２に固定されたステッピングモータ２の出力軸２ａに円盤カム３が軸着され、筺体１２と円盤カム３との間にねじりコイルばね６Ａ，６Ｂが介装されている。円盤カム３の螺旋状に形成されたカム溝２６Ａ，２６Ｂには、移動子３３，３３のベアリング３６，３６が係入され、移動子３３，３３はリニアガイド５によって直線的に移動するように支持されている。移動子３３，３３には、互いに閉じたときまたは互いに開いたときにワークを把持する把持部材４Ａ，４Ｂが設けられている。 （もっと読む）