【課題】見かけ上、非線形な弾性係数を有するアクチュエータおよびリンク機構を提供する。
【解決手段】直動可能に支持された基台２０に、第１のプーリ２２ａおよび第２のプーリ２２ｂが一体に回転可能に支持されている。第１のプーリ２２ａには、第１のワイヤ１７ａが巻き付けられており、第１のワイヤ１７ａの出力端Ｔｏが負荷に接続されている。第２のプーリ２２ｂには、第２のワイヤ１７ｂが第１のワイヤ１７ａとは逆方向に巻き付けられている。基台１４には、取付部材１２が連結されている。駆動源３は、基台３および取付部材１２を一体に直動させる。取付部材１２にはバネ４の一端が接続され、バネ４の他端が第２のワイヤ１７ｂに接続されている。 （もっと読む）

【課題】部品等を高精度に、高い自由度で移動可能であり、また小型、軽量なパラレルメカニズム及びパラレルメカニズムを用いた位置決め装置を提供すること。
【解決手段】位置決め装置１は、パラレルメカニズム２と、パラレルメカニズム２を駆動するリニアアクチュエータ６１，６２，６３，６４と、リニアアクチュエータ６１，６２，６３，６４が載置されるベース３と、リニアアクチュエータ６１，６２，６３，６４を制御する制御部５とから構成されている。パラレルメカニズム２は、アーム１０，２０，３０，４０と、可動先端部６０とから構成され、アーム１０，２０，３０，４０には、側面視円弧型のばね関節１４〜１６，２４〜２６，３４〜３６，４４〜４６が設けられている。従って、パラレルメカニズム２内の複数のばね関節の形状により変形方向を制御し、これら複数のばね関節の復元力を拮抗させることで動作精度と剛性を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】複数組のねじれ紐アクチュエータを空間的に効率よく配置し、組立の作業性、外観等に優れたコンパクトな義肢用アクチュエータを提供する。
【解決手段】義肢の腕部又は脚部に沿って湾曲した厚板状のケース８０の周方向に沿って複数のねじれ紐アクチュエータが配列され、それぞれのねじれ紐アクチュエータを構成する駆動機構部２０、ねじれ紐１及びスライド部材３２がケース８０内に収容されている。ケース８０は、義肢の腕部又は脚部に沿って湾曲した厚板状部材８１と、その外周面を覆う薄板状のカバー部材８２とからなり、厚板状部材８１の外周面側に駆動機構部２０、ねじれ紐１及びスライド部材３２が収容される凹部８１１、８１２が形成されている。 （もっと読む）

【課題】物体を変形あるいは毀損することなく把持するのに適したロボットハンドを提案すること。
【解決手段】ロボットハンド１は、リニアアクチュエータ５の作動ロッド５ａの前後方向への伸縮動作を、リンク機構を介して左右の第１リンク１１の開閉動作に変換している。リンク機構にはコイルバネからなる左右の中間リンク１３が含まれている。左右の第１リンク１１が把持対象の物体Ｗに当たると中間リンク１３が弾性変形して伸び、物体Ｗを把持する力が中間リンク１３の弾性変形によって徐々に増加する。物体Ｗに急激に大きな把持力が作用して、物体Ｗが変形する、毀損するなどの弊害を防止できる。 （もっと読む）

【課題】一つの駆動手段によって３つの関節をスムーズに駆動させることができて、小型化及び軽量化が容易、かつ基端部材が把持物体と接触しても先端側に位置する関節構造が把持物体をなじんで把持することが可能なロボットの関節構造、これを備えたロボットフィンガ及びロボットハンドを提供すること。
【解決手段】固定部材４１と、基端部材４２と、中間部材４３と、先端部材４４と、前記基端部材４２と、前記中間部材４３とを連結するとともに、駆動手段４８の押圧力を分配して伝達する第１リンク部材と、前記基端部材４２と前記先端部材４４とを連結する第２リンク部材５０とを備え、前記駆動手段４８により、これら基端部材４２、中間部材４３及び先端部材４４の３つの可動部材がそれぞれ回動される構成とされていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】動力停止時には外力により関節等を容易に動かすことができ、定常的に大きな負荷が作用した場合にも効率を損なわず、アクチュエータ自体を湾曲設置可能として柔軟に配置できるようにしたアクチュエータ装置およびロボット装置を提供する。
【解決手段】モータの回転を線方向の動作に変換するアクチュエータ装置において、モータに直接または間接的に接続されて回転する回転基部（１２または１５）と、前記回転基部の回転軸上でスライド可能に設けられた摺動基部（１５または１６）と、前記回転基部とともに回転し遠心力で外側へ移動可能な１以上の錘部材（１４）と、前記遠心力を利用して前記回転基部と摺動基部間の距離を変更するリンク機構（１３）とを有するユニットを１以上設けて構成する。 （もっと読む）

【課題】左右の各脚部の大腿リンクと下腿リンクとを膝関節部から離れた部分で連結する下腿駆動用の直動アクチュエータと、下腿リンクと足平部とを足首関節部から離れた部分で連結する足平駆動用の直動アクチュエータとを備える２足歩行ロボットにおいて、大腿リンク及び下腿リンクの慣性モーメントを小さくして運動性能を向上できるようにする。
【解決手段】下腿駆動用と足平駆動用の各直動アクチュエータ１２_３，１２_４は、電動モータ１３とこれにより回転駆動されるナット部材とを備える駆動ユニット１５と、ナット部材に螺合するねじ軸１６とから成るボールねじ機構で構成される。各直動アクチュエータ１２_３，１２_４の駆動ユニット１５の大腿リンクや下腿リンクに対する連結軸線Ｙ３ａ，Ｘ３ａはナット部材の中心軸線に直交する。 （もっと読む）

【課題】周囲の物体との干渉の危険性を低減したパラレルリンク型作業装置。
【解決手段】各動力伝達部は、リンクＬＫ、ジョイントＪ３、ロッド１０、ジョイントＪ４で構成され、ジョイントＪ３はリンクＬＫとロッド１０の一端を接続し、ジョイントＪ４は、可動部ＭＶとロッド１０の他端を接続する。ロッド１０は一方側に凸の湾曲部または屈曲部を持ち、その姿勢は、軸線Ｇ、Ｈ回りの相対回転のみ許容する自由度２の各ジョイントＪ３で、凸側が各リンクＬＫの位置に拘らず、ベース中心側を向いたままに維持される。ロッド姿勢維持手段として、一端がロッド１０の湾曲または屈曲個所に接続され、他端がベース上に接続された弾性を有する紐状の部材を利用することもできる。 （もっと読む）

【課題】ワークの脱落を低減することができると共に、汎用性を向上させることができるワーク把持具を提供すること。
【解決手段】ワーク４０の穴４１に挿入されるものであり穴４１の軸方向に延びる筒部１１と筒部１１の端部が複数に分割された分割部１２とを有する内パイプ１０と、穴４１の開口幅よりも小さく、かつ内パイプ１０の開口幅よりも大きい突状部２１を有する棒部材２０とを備え、内パイプ１０及び棒部材２０の一部が穴４１に挿入される前の状態では突状部２１は内パイプ１０外に配置され、内パイプ１０及び棒部材２０の一部が穴４１に挿入された状態では棒部材２０が穴４１への挿入方向とは反対方向に移動することによって突状部２１は内パイプ１０内に配置され、突状部２１によって分割部１２が押し広げられ、この分割部１２によってワーク４０を把持する。 （もっと読む）

【課題】 人工筋肉を利用したアクチュエータによって、大きな機械エネルギを必要とする部位を駆動することを可能とする。
【解決手段】 このロボット１０の関節構造は、フィルム状のＥＰＡＭ型人工筋肉を複数枚積層した２個のアクチュエータ１８ａ，１８ｂを備える。各アクチュエータ１８ａ，１８ｂは出力シャフト２６ａ，２６ｂを備えており、アクチュエータ１８ａ，１８ｂが作動するとシャフト２６ａ，２６ｂが進退動する。複数枚の人工筋肉を積層することによって、アクチュエータ１８ａ，１８ｂの個々の人工筋肉から得られる機械エネルギを累積して増大させることができる。人工筋肉を利用したアクチュエータでありながら、脚部等の大きな機械エネルギを必要とする部位を十分に駆動することができる。 （もっと読む）

【課題】指の曲げ伸ばしに連動して、手の甲部分及び掌部分を変形させる。
【解決手段】ハンド装置１は、ブロック材３に回動装置１０、３０、５０、７０を回動可能に取り付けると共に、各回動装置１０、３０、５０、７０のベース部材を帯状弾性体５ａで束ねて、手の甲部分１ａ及び掌部分を形成する。各回動装置１０、３０、５０、７０の中で小指及び薬指に相当する第１回動装置１０及び第２回動装置３０では、第１アクチュエータ２１、４１と回動部材１４、３４を繋ぐ線材２２、４２をＸ軸のプラス方向へオフセットして取り付ける。また、人差し指に相当する第４回動装置７０では、第１アクチュエータ８１と回動部材７４を繋ぐ線材８２を逆方向にオフセットして取り付ける。このようなオフセットにより、線材２２、４２、８２が牽引されると、各回動装置１０、３０、７０には回転モーメントが生じ、甲部分１ａ及び掌部分が変形する。 （もっと読む）

座標位置決め装置は、ベース（１２）と、構造体（１４）と、ベースおよび構造体を結合する６つの支柱（２２，２４，２６，２８，３０，３２）を有する。ベース、構造体および６つの支柱によって作動空間が画成される。支持構造体からは支持部材（１６）が延在している。作動空間内への少なくとも１つのアクセス領域が設けられ、そのアクセス範囲は隣接する２つの支柱（２２,３２）により形成され、アクセス領域の範囲は他の隣接する支柱のセット間の範囲よりも大である。これにより作動空間へのアクセスが改善される。
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【課題】微細に駆動することができ、駆動以外の方向に柔軟性がある電磁式アクチュエータ及び電磁式アクチュエータ装置を提供する。
【解決手段】磁力を発生し、発生する磁力の方向を変更できる空芯コイル２１、及び、磁性を有する芯部材２２により構成される電磁石２０と、電磁石２０と交互に配置され、磁力を有する複数の永久磁石３０と、電磁石２０及び永久磁石３０を駆動範囲に移動可能に保持し、弾性及び絶縁性を有した保持手段４０と、電磁石２０に電流を流す電源制御部５０とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成であり、かつ、三つの自由度を持ち、さらに、電磁石の使用を回避できる移動装置を提供する。また、Ｘ−Ｙ方向への移動におけるエネルギー効率が良く、制御も容易な移動装置を提供する。
【解決手段】例えばＸ方向への移動においては、第１圧電素子１１を、比較的遅い速さで伸張させる。一方、第２圧電素子１２を比較的遅い速さで収縮させる。これにより、ウエイト部３だけを、Ｘ方向に移動させることができる。ついで、第１圧電素子１１を、比較的速い速さで収縮させる。同時に、第２圧電素子１２を、比較的速い速さで伸張させる。これにより、ウエイト部３の慣性を利用して、支持部２を、Ｘ方向に移動させることができる。このようにして、移動装置をＸ方向に移動させることができる。 （もっと読む）

【課題】ワークの形状汎用性に優れたロボットハンドを提供する。
【解決手段】複数の指要素４を互いに回動可能となるように直列に連結して数珠状のフィンガー３を形成する。各指要素４の中心からオフセットした位置にて各指要素４を貫通するように連続した把持ワイヤ１０が設けられているとともに、その把持ワイヤ１０の一端をフィンガー３最先端の指要素４に連結する。その把持ワイヤ１０をハンド本体２に内蔵する把持側アクチュエータ１２にてフィンガー３の根元側に向かって牽引することにより、各指要素４のつくる包絡線をワークＷの外形状に倣わせて、その包絡線をもってワークＷを包み込むように把持する。 （もっと読む）

【課題】 微小試料の把持および解放を正確に行うことができるナノピンセット装置の提供。
【解決手段】 ナノピンセット１の静電アクチュエータ４ａ，４ｂを構成する固定電極５ａ，５ｂおよび可動電極６ａ，６ｂは、いずれも櫛歯形状を呈しており、相互に複数の櫛歯が噛み合うように対向配置されている。固定電極５ａ，５ｂは台座１０に固定され、アーム３ａ，３ｂおよび可動電極６ａ，６ｂは、支持部７ａ，７ｂおよびアーム支持部９ａ，９ｂにより弾性的に支持されている。記憶部４０ｂには、各アーム３ａ，３ｂの弾性特性に応じた電圧出力パターンが記憶されている。この電圧出力パターンに基づいて静電アクチュエータ４ａ，４ｂに駆動電圧を印加することにより、アーム３ａ，３ｂは左右対称に駆動される。 （もっと読む）

【課題】 自然長が一定で、弾性率を制御でき、しかもコンパクトな可変弾性機素を提供する。
【解決手段】 可変弾性リング４は剛性を周方向に沿って異ならせたリングで、その内側に歯付ベルト６と一対のギア８，１０を配置し、駆動モータ１２でギア８を回転させることにより、リングの弾性を変化させる。このようにしてアーム１３，１４間を接続する可変弾性機素２の弾性を制御する。 （もっと読む）

【課題】
真空装置内でプローブを操作するマニピュレータにおいて、小型で広範囲に移動でき精度が高く、かつマニピュレータの駆動手段（アクチュエータ）の長寿命化が期待できる試料観察装置，集束イオンビーム装置を提供すること。
【解決手段】
試料を載置する真空室と、該真空室内で移動可能なプローブと、該プローブを移動させるプローブ駆動手段と、該プローブ駆動手段の負荷を軽減する負荷軽減手段と、を備え、かつ該負荷軽減手段の軽減力を前記プローブの位置の情報に基づいて変化させる制御手段を備えた試料観察装置。 （もっと読む）

【課題】関節駆動機構を軽量かつ小型にして、人の手サイズであっても多自由度を有し複雑な動きをすることができるロボットハンドを提供することを課題とする。
【解決手段】 ロボットハンド指機構の関節部を駆動する駆動素子１３に、直動式アクチュエータを用いて、把持力を発生する方のアクチュエータ１３ｂの出力は大きく設定し、把持力に関係しない方のアクチュエータ１３ａは出力を小さく設定することで、ロボットハンドの軽量、小型化を実現する。 （もっと読む）

【課題】二足歩行用ロボットに使用される歩行装置であって、大きな負荷に耐え得るだけでなく安定した歩行動作を達成し得るように構成され、しかも設計上の自由度に優れた歩行装置を提供する。
【解決手段】歩行装置は足部１０と、腰部１２と、該足部及び腰部の間に設けられた脚部１４とを具備する。脚部１４は下腿部リンク機構１６と、この下腿部リンク機構１６に膝関節手段２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｄを介して接続された大腿部リンク機構１８とから構成され、下腿部リンク機構１８は足首関節手段２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃを介して足部に連結され、大腿部リンク機構１８が股関節手段２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃを介して腰部１２に連結される。腰部１２には直線駆動手段２６Ａ、２６Ｂと、回転駆動手段２８が保持され、この駆動手段が足部を上下方向、前後方向及び左右方向のそれぞれに選択的に駆動させるべく大腿部側駆動リンク部材に組み込まれる。 （もっと読む）