【課題】自車両の横方向の移動に関する走行制御を、先行車両の状態に応じて適切に行うことができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】操舵制御装置１では、ＥＣＵ７において先行車両位置情報に基づき操舵制御の制御量が算出され、算出された制御量で操舵制御が実行される。さらに、操舵制御装置１では、ミリ波レーダ６によって先行車両の自車両Ｃに対する車間距離が検出され、ＥＣＵ７において、検出された車間距離に応じて操舵制御の目標制御量のゲイン値が変更される。つまり、操舵制御の目標制御量が、先行車両の状態に応じて変更される。 （もっと読む）

【課題】車両の搭乗者に対して安心感をもたらしつつ車両を旋回させることができる制御装置を提供すること。
【解決手段】制御装置１００は、車両１に対して設定される障害物監視エリア内に障害物が入った（存在）ことを検出したら、その障害物を監視エリア内から除外するように車両１を旋回させる。本実施形態の制御装置１００は、車両速度Ｖが速くなる程、側面方向の幅Ｗが長くなるように障害物監視エリアを設定するので、監視エリアにおいて幅Ｗが長くなった分だけ、障害物から遠くに離れて車両１を旋回させることができる。よって、車両１の車両速度Ｖが速くなる程、より障害物から遠くに離れて車両１を旋回させることができるので、車両１の搭乗者に対して安心感をもたらすことができる。 （もっと読む）

【課題】障害物の回避時における車両の安全性を向上させることができる制御装置を提供すること。
【解決手段】制御装置１００は、車両１の走行の障害となり得る障害物Ｚ１を検出したら、その障害物を回避するために車両１を旋回させる。旋回が終了したら、車両１の側面のうち、回避物（回避した障害物）Ｚ１がある側面側に回避物監視エリアＫを設定して、車両１が回避物Ｚ１の横を通過するまでの間、その回避物Ｚ１を監視する。本実施形態の制御装置１００では、回避物監視エリアＫ内において回避物Ｚ１が検出されなくなるまで、その回避物Ｚ１側への車両１の旋回を制限しているので、回避中の回避物に車両１が衝突する可能性を低下させることができる。よって、障害物の回避時における車両１の安全性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】運転者に対し、より適切に車両の運転操作のための情報を伝達すること。
【解決手段】本発明に係る自動車では、情報伝達制御手段が、運転者に入力される上下方向の動きを、リスクポテンシャルの大きさに応じて抑制して運転者に伝達し、リスク伝達手段が、リスクポテンシャルの大きさに応じて、操作反力付与手段における反力を付与する。 （もっと読む）

【課題】路面の摩擦係数（路面μ）が低い場面でも、障害物と車両Ｃの接触の可能性がある場合に、運転者に違和感を与えることなく、車両Ｃを適切進路から逸脱し難くなるように制御できる運転支援装置１を提供する。
【解決手段】障害物の回避を支援するステアリング制御又はブレーキ制御の制御量を算出し、この制御量で所定の制御開始時期からステアリング制御又はブレーキ制御を実施することで運転を支援する運転支援装置１において、ステアリングホイール３に振動をさせ、この振動に起因する車両挙動又は操舵角の変化量に応じて、路面μが低いか否かを判定し、路面μが低いと判定された場合に制御量又は制御開始時期を補正する。 （もっと読む）

【課題】運転者に対し、より適切に車両の運転操作の支援を行うこと。
【解決手段】本発明に係る自動車では、情報伝達制御手段が、運転者の上下方向の動きを、リスクポテンシャルの大きさに応じて抑制して、外乱情報を運転者に伝達する制御量を算出する。擬似車両挙動発生手段が、リスクポテンシャルが増大する運転操作を行った場合の車両挙動を、動作制御手段を制御することによって擬似的に発生させるための制御量を算出する。協調制御手段が、情報伝達制御手段によって算出された制御量と、擬似車両挙動発生手段によって算出された制御量とに基づいて、車両を制御する。 （もっと読む）

【課題】駐車区画内に障害物があっても駐車可能な駐車支援装置を提供する。
【解決手段】障害物２０の存在により、車両７が駐車可能なスペースの幅が狭くなっており、サイドモニターカメラ１１は、障害物２０の位置や大きさ等の障害物情報を検知する。サイドモニターカメラ１１によって検知された障害物情報は、障害物情報取得手段１４に伝達される。障害物情報取得手段１４が取得した障害物情報と、駐車区画情報記憶手段１５に記憶された駐車区画情報とに基づいて、移動軌跡変更手段５は、一方の側壁ＳＷと障害物２０との間のスペースに車両７が侵入可能となるように、駐車軌跡記憶手段４に記憶された基準駐車シーケンスＬの第２移動軌跡Ｌ_２を変更して変更第２移動軌跡Ｌ_２’にする。 （もっと読む）

【課題】より運転者の意図に整合する運転操作支援を行うこと。
【解決手段】本発明に係る自動車では、制御仮値設定手段が、自車両のリスクが縮小する方向に車両制御手段における車両制御の仮値を設定し、仮値に基づいて車両制御手段が実行した車両制御に対する運転者の応答操作を応答検出手段が検出する。制御本値設定手段は、応答検出手段によって検出された運転者の応答操作に基づいて、車両制御の本値を設定する。 （もっと読む）

【課題】回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。
【解決手段】マイクロプロセッサ１０が、回避制御を実行するべきと判定した時点における自車両１の運転者の車両操作量に基づいて回避制御の動作範囲を設定し、設定された回避制御の動作範囲内で自車両１が障害物Ｏと接触することを回避する走行経路を回避経路として算出し、算出された回避経路に沿って走行するように運転者の車両操作を支援する。これにより、個々の運転者によって異なる回避操作の許容範囲を反映した回避制御を行うことができるので、運転者が回避制御に対して感じる違和感を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。
【解決手段】マイクロプロセッサ９が、ステレオカメラ２ａ，２ｂ、加速度センサ３、ヨーレートセンサ４、車輪速センサ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ、及び操舵角センサ６から入力された情報に基づいて、操舵操作入力の時系列データδ_SR^*に関する評価重みｗ_fを相対的に変更する。これにより、車両１の外界環境や車両状態に応じた適切な操舵操作量が算出されることにより、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減できる。 （もっと読む）

【課題】回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。
【解決手段】コントロールユニット１３が、操舵操作から自律操舵制御へ切り換える時点における操舵角θ_next及び操舵角速度ω_nextから操舵角補正量及び操作角速度補正量を減算した値を運転者による操舵操作から自律操舵操作へ切り換える時点における目標操舵角及び目標操舵角速度として算出し、算出された目標操舵角及び目標操舵角速度となる回避操舵パターン上の時刻を算出する。そしてコントロールユニット１３は、算出された時刻から回避操舵パターンに従って障害物に自車両が接触することを回避するための操舵制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】車両の駐車目標位置までの移動時間の短縮を図りながら、移動の際の軌跡ずれを生じさせずに車両を駐車目標位置へと誘導できるようにする。
【解決手段】自車の操舵及び駆動・制動を自動制御して自車を誘導軌跡に沿って駐車目標位置へと移動させる際に、駐車支援コントローラ１が、自車の舵角速度に応じて制御車速（上限速度）を可変制御し、誘導軌跡上で舵角速度が大きくなる位置では制御車速が低く、逆に舵角速度が小さくなる位置では制御車速を高くなるように、誘導経路上の各位置における舵角速度に応じて制御車速を設定する。 （もっと読む）

【課題】セルフステア状態が発生しても、実ヨーレートを適正に制御できる車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】予め取り決められた規範ヨーレートを目標値として車両に発生する実ヨーレートを制御するダイレクトヨーコントロールデバイスを有し、ステアリング装置にセルフステアが発生すると、規範ヨーレートに替えて、実ヨーレートを抑制するように目標値を設定する。セルフステア状態を原因として発生する実ヨーレートを、一律に抑制して低減させるので、運転者に違和感を与えることのない適正な制御を実ヨーレートに行うことができる。 （もっと読む）

【課題】乗員に違和感を与えることなく、又は、与える違和感を少なくして車高を上げることが可能な障害物回避支援装置１ａを提供する。
【解決手段】車高調整装置９を制御して車高を調整し、車両Ｃに障害物を跨いで回避させる障害物回避支援装置１ａにおいて、車両Ｃの状態量に応じて、障害物を跨ぐ際の車高を変化させ、車両Ｃが旋回中には、車両Ｃの車輪１１、２１の舵角を調整する舵角制御装置１ｂを制御して、障害物に内輪近傍を通過させ、車高を変化させる際には、車両Ｃの後輪２１の舵角を調整する舵角制御装置１ｂを制御して後輪２１をトーインにする。 （もっと読む）

【課題】操舵制御を停止する際の誘導感を軽減する。
【解決手段】前方物体との接触を回避する必要が発生したときに、先ず前方物体との接触を操舵回避できれば（ステップＳ２の判定が“Yes”）、目標回避軌道を算出し（ステップＳ３）、その目標回避軌道を実現する操舵角となるように、電動モータ２０を駆動制御する（ステップＳ４）。一方、操舵回避できなければ（ステップＳ２の判定が“No”）、操舵速度θ′に応じて目標操舵反力を算出し（ステップＳ５、Ｓ６）、この目標操舵反力を実現するトルクとなるように、電動モータ２０を駆動制御する（ステップＳ７）。 （もっと読む）

【課題】車両が所定の種類の施設の位置にあるときは、運転者の駐車操作を支援するように後輪のトー角を設定するリアトー制御装置を提供する。
【解決手段】駐車場や洗車場など、車両Ｖを駐車する施設を所定の種類の施設とする。車両Ｖのナビゲーション装置８は、車両Ｖの位置が所定の種類の施設の位置と一致したこと、又は車両Ｖの位置が所定の種類の施設の位置の近傍であることを検出すると、車両制御ＥＣＵ１０にナビゲーション信号Ｎｓを入力するように構成する。そして、車両制御ＥＣＵ１０は、ナビゲーション信号Ｎｓが入力されたら、左右の後輪２Ｌ，２Ｒをトーインにする指令を、トー角変更制御ＥＣＵ３７を介してアクチュエータ３０に与え、アクチュエータ３０が動作して左右の後輪２Ｌ，２Ｒをトーインにする。 （もっと読む）

【課題】後輪がスリップしている場合等といった特殊な条件下で、車両の走行状態に関して運転者に違和感を与える恐れを低減させ、障害物回避操作を好適に支援することが可能な車両操作支援装置を提供する。
【解決手段】車両操作支援装置６０Ａは、少なくともレーダ装置５１の検知結果に基づいて転舵支援部３０を制御することによって、運転者によるステアリングの操作を支援する操作支援制御部６１と、車両の左右の後輪がスリップ状態であるか否かを判定する後輪状態判定部６２と、を備え、後輪状態判定部６２によって左右の後輪の少なくとも一方がスリップ状態であると判定された場合には、操作支援制御部６１によるステアリング操作の支援を不作動とする。 （もっと読む）

【課題】回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。
【解決手段】車両制御コントローラ１４が、回避経路の設定可能範囲の大きさに基づいて、回避制御に対する運転者の車両操作の寄与度を決定し、操舵角プロフィールと寄与度に応じてブレーキアクチュエータ１２と操舵アクチュエータ１３を制御することにより、回避経路に沿って車両１が走行し、且つ、運転者の車両操作が寄与度に応じた抑制度合いになるように操舵角，アクセル開度，及び制動液圧を制御する。これにより、回避経路の範囲の大きさ及び回避制御に対する運転者の回避操作の影響を考慮して回避制御が実行されるので、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】ドライバに極力違和感を与えずに、回避支援することが可能な運転操作支援装置および運転操作支援方法を提供する。
【解決手段】ドライバがとる回避操作を特定するドライバ回避操作特定部１０６がブレーキ操作のみを特定し、且つ、回避支援をする制御方法を選択する回避制御選択部１０７が制動制御と操舵制御との双方の実行を選択したときには、回避制御支援量算出部１０８が、回避制御開始地点（時点Ｔ１）から時間経過と共に操舵制御の支援量を増加させることにより、例えば、障害物である歩行者の動きの変化の可能性が少なくなるに連れて操舵制御の支援量を漸増させる操舵介入を行い、回避制御支援の介入時におけるドライバの違和感を低減する。 （もっと読む）

【課題】障害物を回避するため、運転者の操作に寄らずに車輪を操舵する場合に、ヨー運動が発生することを抑制して車両が安定して走行できる装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る車両の走行安全装置は、障害物を検知する手段（１８，１９，５１）と、車両の運動状態を検出する手段（１３〜１７）と、障害物と車両との接触を予測する手段（５２）と、接触が予測された場合に接触を回避する方向に前輪を操舵する手段（２２，５３，５４）と、前輪の操舵方向と同方向に後輪を操舵する手段（２４，５３，５４）とを備えことを特徴とする。 （もっと読む）