【課題】操作者の意思に反して自動制御が解除されてしまうことを抑制できる自動制御装置を提供する。
【解決手段】自動制動制御手段１１は、制動装置２０を制御することで自動的に制動力を発生させる自動制動制御を行う。制御解除手段１２は、自動制動制御中にアクセルペダル操作量が所定量以上となったと判定したことに基づいて、自動制動制御を解除させるための解除信号を自動制動制御手段１１に出力する。ただし、自動制動制御中に運転者がアクセルペダル４０を所定量以上踏み込んでしまった場合であっても、誤操作判定手段１３により、そのアクセルペダル操作が誤操作であると判定された場合には、制御解除手段１２は解除信号を自動制動制御手段１１へ出力しない。よって、運転者の意思に反して自動制動制御が解除されてしまうことを抑制できる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、車両の操作状態判定システムにおいて、運転者の意図的な運転操作をより正確に判別することを課題とする。
【解決手段】本発明は、上記した課題を解決するために、車輪の転舵角またはステアリングホイールの操舵角が変化したときに、操舵装置に入力されるトルクがピークに到達した後に閾値Ｔｂ以上の大きさを維持する時間が基準時間ｔｂａｓｅ以上であることを条件に、車輪の転舵角の変化が運転者の意図的な操舵に因ると判定するようにした。 （もっと読む）

【課題】車輌を走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車速の減速との調和を図り、車輌を安定的に走行させる技術を提供する。
【解決手段】車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定し、当該走路からの車輌逸脱時に、車輌を走路内で走行させるように補助を行う走行支援装置であって、車輌が走路を超えないための目標ヨーレートＹｔｒｇよりも実際のヨーレートＹｒｅａが小さい場合にその差△Ｙに応じて、車輌を走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車速の減速とを個別に制御する。 （もっと読む）

【課題】見通しの悪いカーブ路を車両が走行する場合であっても、燃費の悪化を抑制することができる走行軌跡作成装置を提供する。
【解決手段】車両１の走行軌跡を作成する走行軌跡作成装置１０において、カーブ路の入口部３２から出口部３４までの形状を認識するカーブ路形状認識手段１１と、カーブ路内における、出口部３４を見通す地点４０を特定する出口部見通し地点特定手段１２と、入口部３２から出口部見通し地点４０及び出口部見通し地点４０から出口部３４までの車両１の走行軌跡を作成する走行軌跡作成手段１３と、を備えること、を特徴とする走行軌跡作成装置１０。 （もっと読む）

【課題】車両周辺の物体について、運転者に気付かせる役割を果たす警報と、回避のために運転者の運転操作を支援するための操作支援とを、運転者に違和感を生じさせないようシームレスに組み合わせる。
【解決手段】後側方など車両周辺に存在する物体を検出し、該物体までの距離を算出すると共に、該物体の相対速度を算出し、車両が物体に到達するまでの余裕時間を算出する。車両には、制御信号をステアリングアクチュエータに印加して操舵を補助する手段が備えられ、上記の距離、相対速度、余裕時間の少なくとも１つに応じて、パルス状の信号を生成し、該パルス状の信号を前記制御信号に重畳して、該重畳された制御信号が、前記ステアリングアクチュエータに印加されるようにする。相対速度が大きくなるほどパルスの周波数を高く、そして、前記距離または余裕時間が小さくなるほど、該パルスのデューティ比が大きくなるように該信号を生成する。 （もっと読む）

【課題】舵角比を可変に変更可能な機構を備えた車両において、運転者に違和感を生じさせることなく、周辺の物体に対する衝突リスクを確実に下げる。
【解決手段】車両周辺に存在する物体を検出し、該物体までの距離を算出すると共に、該物体の相対速度、車両が物体に到達するまでの余裕時間を推定する。車両には、該車両のステアリングホイールに入力される操舵角に対する操舵車輪の転舵角の比である舵角比を可変に制御する舵角比制御手段が備えられている。該舵角比制御手段は、１）前記距離が小さいほど、２）前記相対速度が大きいほど、または３）前記余裕時間が小さいほど、舵角比を小さくする。これにより、舵角比を可変に変更可能な車両において、車両の物体に対するリスクを確実に低減させる。 （もっと読む）

【課題】自動運転から手動運転への自動での切り替えを可能とする自動運転車両制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ドライバがオーバーライドした場合に自動運転から手動運転に切り替える自動運転車両を制御する自動運転車両制御装置１であって、自動運転の目標進路を生成する目標進路生成手段３０と、自動運転の目標進路又はドライバによる運転操作に基づいて車両を制御する車両制御手段３２と、実際の車両進路と自動運転の目標進路とを比較する進路比較手段３１と、ドライバのオーバーライドを検出するオーバーライド検出手段１２と、手動運転時に進路比較手段３１で比較した進路の差が閾値未満でありかつオーバーライド検出手段１２でドライバのオーバーライドが検出されていない場合に手動運転から自動運転に切り替える切替手段３２とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】直線と円弧を用いた簡単な軌道計画手法で障害物を回避した目標軌道を求める。
【解決手段】カメラ撮影部２の撮影で検出される障害物αが２円軌道モデルで算出された目標軌道に存在する場合に、軌道計算部５により、例えば目標位置の延長線上に仮位置を設け、開始位置と仮位置の円の円弧及び両円の接線の直線により、障害物を回避するように修正された修正軌道を算出して決定し、障害物αを回避して車両１の自動駐車等を行なう。 （もっと読む）

【課題】個々のコントローラの冗長度を必要以上に上げることなく、システム全体でエラーをバックアップすることにより、簡潔なＥＣＵの構成で、低コストで、高い信頼性とリアルタイム性と拡張性とを確保した車両制御装置を提供する。
【解決手段】センサ信号を取り込むセンサコントローラと、センサコントローラが取り込んだセンサ信号に基づいて制御目標値を生成する指令コントローラと、指令コントローラから制御目標値を受けて車両を制御するためのアクチュエータを作動させるアクチュエータコントローラがネットワークで接続される車両制御装置であって、アクチュエータコントローラは、指令コントローラが生成する制御目標値に異常が生じたときには、当該アクチュエータコントローラが受信したネットワーク上のセンサコントローラのセンサ値に基づいて制御目標値に生成する制御目標値生成手段を有し、生成した制御目標値によってアクチュエータを制御する。 （もっと読む）

【課題】旋回半径が変化するような場合であっても、適切な目標軌道を設定することが可能な運転支援装置を提供すること。
【解決手段】前方道路を含む所定エリアに設定した複数のポイントの運動に関して、車両の運転者の注視点への視線方向を軸として、その軸周りで回転する回転運動成分を算出し、回転運動成分の大きさが等しい等ポテンシャルラインを車両の目標軌道として設定する。これにより、車両が旋回しようとするカーブ路の旋回半径が途中で変化している場合であっても、その旋回半径の変化に応じて動的に回転運動成分の強度分布も変化するので、等ポテンシャルラインにより適切な目標軌道を設定することができる。 （もっと読む）

【課題】自車両の操舵角を目標とする操舵角へ素早く収束させることが可能な、車両の操舵支援装置及び操舵支援方法を提供する。
【解決手段】目標操舵角と現在操舵角との乖離度である操舵角偏差を算出する操舵角偏差算出回路６と、操舵角偏差を縮小させるための操舵支援トルクを算出するトルク指令値算出装置１０と、トルク指令値算出装置１０が算出した操舵支援トルクをステアリングホイールへ出力するＥＰＳ１４と、操舵角偏差が縮小傾向にある状態では操舵支援トルクの減衰度合いが予め設定した減衰度合いよりも大きく、操舵角偏差が拡大傾向にある状態では操舵支援トルクの減衰度合いが予め設定した減衰度合い以下となるように、トルク指令値算出装置１０が算出した操舵支援トルクを減衰させる減衰指令信号を算出し、算出した減衰指令信号により操舵支援トルクを減衰させるトルク指令減衰回路１２を備える。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図に応じた障害物回避支援の解除を確実に反映できるようにする。
【解決手段】自車両前方に回避が必要な障害物を検出すると、その障害物に対する回避軌道を求め、その回避軌道に基づいて自車両を走行制御するための追従操舵力を算出する。その算出した追従操舵力と運転者の操舵力に基づいてアシスト操舵力を算出して障害物回避のための走行制御を行う。そして、上記運転者の操舵力がアシスト操舵力に対抗して保舵する力を超えたことを検出したら、自車両のアシスト操舵力の解除と判定する。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感をより低減しつつ、回避支援をすることが可能な運転操作支援の技術を提供する。
【解決手段】障害物に対し自車両ＭＭが緊急回避状況であると判定すると、緊急回避のための制御として操舵制御と制動制御の両方の制御を行い、自車両ＭＭが障害物回避を完了したと判定すると、緊急回避のための制御の解除待機モードに移行し、自車両ＭＭの車両状態が安定したと判定すると上記緊急回避のための制御を解除する。但し、上記解除待機モード中に、運転者による意図的なアクセル操作介入を検出すると、自車両ＭＭの車両状態が安定したと判定する前であっても、制動制御のみ先に解除する。 （もっと読む）

【課題】狭路における走行時の操舵支援において、運転者に与える違和感を低減させることが可能な車両の走行支援装置及び走行支援方法を提供する。
【解決手段】自車両Ｖの車幅方向両側のうち少なくとも一方における自車両Ｖの障害物への近接度合いと、自車両Ｖが有するステアリングホイール１６へ運転者が入力した操舵トルクとに基づいて、操舵トルクと逆方向のトルクである走行支援トルクを算出し、その算出した走行支援トルクをステアリングホイール１６へ出力し、走行支援トルクと操舵トルクとの偏差が予め設定したトルク偏差閾値以上の場合に、走行支援トルクの出力を停止する。 （もっと読む）

【課題】オペレータの人的負担を軽減しながら、オペレータの認識状況や通信環境に左右されずに、瞬時の判断及び行動を実施することを可能とした戦闘用装置を提供する。
【解決手段】自律又は遠隔操縦によって走行及びミッションが実行可能な戦闘用装置であって、車両１と、車両１周辺の環境について車両環境情報を有するデータベースと、遠隔操縦を行う場所に設置された無人機エージェント、を備え、無人機エージェントは、車両環境情報に基づいて走行及びミッションについて制御方法の選択を行う車両制御機構を有する。 （もっと読む）

【課題】車両の外部を撮影する撮影装置による送電ユニットの認識精度を向上させて給電設備に対する車両の駐車精度を向上させる。
【解決手段】車両１００の制御装置は、給電設備２００と車両１００との間の距離がＬ１よりも大きいとき、カメラ１２０によって撮影される画像に基づいて給電設備２００の駐車枠を認識し、上記の距離がＬ１以下になると、送電ユニット２２０の側面の画像に基づいて送電ユニット２２０を認識し、さらに上記の距離がＬ２（＜Ｌ１）以下になると、送電ユニット２２０の上面の画像に基づいて送電ユニット２２０を認識する。そして、制御装置は、これらの認識結果に基づいて駐車支援制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】 運転者の衝突回避行動に応じた適切な衝突回避支援を実現できる衝突回避支援装置を提供する。
【解決手段】 衝突回避支援装置は、自車速Vを検出する車速センサ1と、障害物のX方向（自車進行方向に対し横切る方向）への動きである障害物移動状態（移動速度Vp）を検出するレーザレーダ4、カメラ5および画像処理装置6と、自車速Vと障害物移動状態（移動速度Vp）とに基づいて、制動回避制御と操舵回避制御の重み付けを設定する重み付け設定部11aと、を備える。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成のマップを用いて、移動する障害物を回避するための車体合成力及び回避軌道を導出する。
【解決手段】障害物を回避直後の速度方向及び車体合成力の最大値を設定し、自車両の速度のｘ成分ｖ_ｘ０、ｙ成分ｖ_ｙ０、障害物の速度のｙ成分Ｚ_ｖ、位置のｙ成分Ｚ_０、及び車体合成加速度の最大値Ｆ_０／ｍを用いた各々異なる３つのパラメータを演算し、３つのパラメータと、障害物を回避しながら設定した速度方向に移動する際、車体前後方向の移動距離を最小化する車体合成力を求めるために導入した第１の導入パラメータν_１の特定仮定下での値ν_１’との関係、第２の導入パラメータν_２の特定仮定下での値ν_２’との関係、障害物の回避に要する時間ｔ_ｅの特定仮定下での時間ｔ_ｅ’との関係を定めた最短３次元マップを用いて、障害物を回避しながら設定した速度方向に移動する際、車体前後方向の移動距離を最小化する車体合成力を導出する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状態にかかわらずにヨーレートセンサの較正を適切に行なう。
【解決手段】ヨーレート検出装置１０は、車両の位置が所定精度以上で車両のヨーレートを算出可能なヨーレート算出範囲内に存在するか否かを判定するヨーレート算出範囲判定部２３ａと、車両の現在位置がヨーレート算出範囲内に存在するとヨーレート算出範囲判定部２３ａにより判定された場合に、車両の位置と道路データ記憶部２２に記憶されている曲率情報とに基づき、車両のヨーレートを算出して算出値を出力するヨーレート算出部３１と、ヨーレート算出部３１から出力されたヨーレートの算出値と、ヨーレートセンサ１１から出力されるヨーレート（検出値）Ｙｓとの差に基づき、ヨーレート（検出値）Ｙｓを補正し、該補正により得られる算出値を出力するヨーレートセンサ補正部３８とを備える。 （もっと読む）

【課題】駐車スペースに自車両を一層適切に駐車させることができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置では、自車両１０と駐車スペースＳとの相対位置関係が算出され、算出された相対位置関係に基づいて自車両１０の前後方向１０ｄが駐車スペースＳの前後方向Ｓｄに沿う方向となるように操舵制御が実施される。つまり、運転者の運転と強調させた自車両１０の操舵制御が行われ、駐車スペースＳの前後方向Ｓｄに対し自車両１０の前後方向１０ｄが平行になるようにして駐車されることとなる。 （もっと読む）