【課題】駐車スペースに自車両を一層適切に駐車させることができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置では、自車両１０と駐車スペースＳとの相対位置関係が算出され、算出された相対位置関係に基づいて自車両１０の前後方向１０ｄが駐車スペースＳの前後方向Ｓｄに沿う方向となるように操舵制御が実施される。つまり、運転者の運転と強調させた自車両１０の操舵制御が行われ、駐車スペースＳの前後方向Ｓｄに対し自車両１０の前後方向１０ｄが平行になるようにして駐車されることとなる。 （もっと読む）

【課題】それぞれの他者（障害物）にインタラクション（相互干渉）の影響があることを考慮して、正確な移動変化予測に伴うリスク予測を行うことができる対象物リスク予測装置を提供することを課題とする。
【解決手段】本実施形態では、複数の他者（障害物）同士の将来予測位置（第１予測進路）が干渉（接近）する場合（複数の他者同士の将来予測位置が干渉するエリアを検出した場合）には、当該干渉の影響で当該将来予測位置から変更され得る複数の他者のそれぞれの将来予測位置（回避経路、第２予測進路）を算出し、当該将来予測位置に応じたリスク値を設定する。 （もっと読む）

【課題】異なる走行車両に対応する汎用性の高い自動操舵駆動装置を提供するとともに、緊急時の手動ハンドル操作を可能にする自動操舵駆動装置を提供すること。
【解決手段】電磁クラッチのオンオフにより中間軸駆動用の正逆転モータを作動制御してステアリングシャフトを自動操舵モードで駆動制御する自動操舵制御手段を設け、例えはクラッチペダルのオン、左又は右のブレーキペダルのオン又は前後進レバーが前進側又は後進側に移動されるなどの何らかの走行車両の挙動操作が行われると、該自動操舵制御手段は正逆転モータによる自動操舵モードを禁止する制御とすることで走行安全性を確保する。 （もっと読む）

【課題】車載カメラによって撮影された車両後方画像から駐車枠線を検出する技術において、ドライバの運転負担を軽減すると共に、車両の後退開始位置までの車両の変位量を検出する必要性を低減する。
【解決手段】後退駐車支援制御装置が、撮影画像から、駐車枠探索範囲のウインドウ３１、３２を抽出し、抽出されたウインドウの範囲内で、駐車枠線を検出するようになっており、ウインドウ３１、３２の抽出時は、車両１の現在のステアリング角で基準距離Ｌだけ後退したと仮定した場合の車両１’の後端部の近傍に限定して、ウインドウ３１、３２を抽出する。 （もっと読む）

【課題】車体合成力の最大値が楕円で制限される場合において、簡単な構成のマップを用いて所望の縦移動距離に対する横移動距離を最大にする軌道及び車体合成力を導出する。
【解決手段】車体合成力の最大値が縦横比γ_０の楕円で制限される場合において、車体合成力の最大値及び所望の縦移動距離Ｘ_ｅを設定して、車体合成加速度の最大値の車体前後方向の成分Ｆ_１／ｍ、縦横比γ_０、縦移動距離Ｘ_ｅ、自車両の速度の車体前後方向の成分ｖ_ｘ０、及び車体横方向の成分ｖ_ｙ０により演算される第１及び第２のパラメータと、横移動距離Ｙ_ｅを最大にする軌道を導出するために導入された第１の導入パラメータμ_１に関する値、第２の導入パラメータμ_２に関する値、及び特定の条件の下、Ｘ_ｓとＹ_ｅとで示される位置に到達する時間との関係を定めたマップを用いて、所望の縦移動距離に対して横移動距離が最大となる軌道及び車体合成力を導出する。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載されたカメラにより撮像した画像に基づいて車両の周辺の対象物を検出し、該対象物についての警報を運転者に発行した場合に、該警報が発せられることによって車両のふらつきが発生することがある。
【解決手段】車両に搭載された撮像装置によって撮像した画像に基づいて車両周辺の対象物を検出し、該撮像画像に基づく表示画像を、該車両の乗員が視認可能なように表示装置上に表示する。対象物が車両から所定範囲内にあるときには、該表示画像上に該対象物に関する警報を行う。該車両には、運転者によるステアリングホイールの操舵を補助するパワーステアリング装置が備えられており、少なくとも上記の警報を発している間にわたり、ステアリングホイールの操舵を補助するアシスト量を低減するように、パワーステアリング装置を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両を自律走行させる場合に車両の搭乗者に与える不快感を軽減できる走行制御装置および走行制御方法を提供すること。
【解決手段】車両１を自律走行させると、運転者を含む搭乗者に前触れもなく、突然切り返しが行われる場合があり、予測の困難な前後Ｇが車両１の搭乗者に加わることがある。本実施形態の走行制御装置１００は、車両１の前進および後退を切り換える切り返し地点に車両１が到着する場合に、車両１の車両速度Ｖに基づいてクッションタイムを設定する。クッションタイムが設定されると、切り返し地点において車両１が所定時間停車させられるので、車両１が停車している間に、車両１の搭乗者に加わっている前後Ｇを緩和させることができる。よって、車両１の搭乗者に与える不快感を軽減できる。 （もっと読む）

【課題】 車両と他の物体との接触やエアバッグの展開などのステアリングに対して外力が作用する場合に、ドライバが操作するステアリングの操作性を向上させることができる操舵装置を提供する。
【解決手段】 操舵ＥＣＵ３０は、車両Ｍと車両Ｍの周囲における障害物との接触の可能性を算出し、さらに接触回避可能性を算出する。ここで接触回避可能性が所定のしきい値を超える場合に、ステアリングホイール１２における押し引き方向ＤＳ１および揺動方向ＤＳ２などの副操作方向への動作を規制する。 （もっと読む）

【課題】走行支援する経路上に物体があるかを少ない処理コストで判定できる走行支援装置および走行支援方法を提供すること。
【解決手段】走行制御点Ｑは、走行経路ＲＴ１〜ＲＴ３上に仮想的に設けられた点であるので、その走行制御点Ｑにおける障害物判定領域Ｅは、実際の走行領域Ｆ１の一部である。よって、各走行制御点Ｑにおける障害物判定領域Ｅを全て足し合わせた領域を、車両１の走行領域とみなすことができるので、各走行制御点Ｑごとに、その車両１の障害物判定領域Ｅ内に障害物が存在するか否かを判定することで、走行経路ＲＴ１〜ＲＴ３上に障害物が存在するか否かを判定できる。従って、車両１が実際に走行する走行領域Ｆ１を算出しなくて済むので、複雑な領域の計算を行わなくて良く、処理コストを抑制できる。その結果、走行支援する経路上に障害物があるかを少ない処理コストで判定できる。 （もっと読む）

【課題】少ない処理コストで初期位置から目標位置までの車両の走行経路を運転者に提供できる走行支援装置および走行支援方法を提供すること。
【解決手段】本実施形態では、経路パターンＰＴ１〜ＰＴ１０の組み合わせに基づいて、２ｍ間隔で大まかに経路点Ｐを生成し走行経路ＲＴ１を生成しても、その後、走行経路ＲＴ１の各経路点Ｐ間に、０．０５ｍ間隔で仮想的に走行制御点Ｑを生成できる。よって、経路パターンＰＴ１〜ＰＴ１０に対応する各走行経路の長さＣＬを短く（例えば、０．０５ｍなど）しておき、詳細に走行経路ＲＴ１を生成したり、経路パターンＰＴ１〜ＰＴ１０のパターンの種類を多数設けて記憶しておく必要が無いので、処理コストを抑制できる。従って、走行支援装置１００によれば、少ない処理コストで初期位置から目標位置までの車両の走行経路ＲＴ１〜ＲＴ３を運転者に提供できる。 （もっと読む）

【課題】車両が通過する予定の領域を精度良く、且つ、容易に設定して、その領域に物体が存在するか否かを判定できる走行支援装置および走行支援方法を提供すること。
【解決手段】走行制御点Ｑは、走行経路ＲＴ１〜ＲＴ３上に仮想的に設けられた点であるので、その走行制御点Ｑにおける障害物判定領域Ｅは、実際の走行領域Ｆ１の一部である。よって、各走行制御点Ｑにおける障害物判定領域Ｅを全て足し合わせた領域は、車両１が実際に走行する走行領域Ｆ１の一部となるので、障害物判定領域Ｅを全て足し合わせた領域Ｆ３を、車両１の走行領域とみなすことができる。従って、車両１が実際に走行する領域Ｆ２を算出しなくても、走行経路ＲＴ１〜ＲＴ３に対応する走行領域を精度良く、且つ、容易に設定でき、その走行経路ＲＴ１〜ＲＴ３に対応する走行経路内に、障害物が有るか否かを判定できる。 （もっと読む）

【課題】 車両における事故予防システム及び方法を改善すること。
【解決手段】 車両における事故を予防するシステム及び方法を開示する。そのシステムは、ドライバから視線ベクトルを受け取る視線検知器を備える。そのシステムは、近隣の複数の物体の位置及びそれらの速度を検出する近接センサをさらに備える。車両事故リスクを、その近隣の物体の位置及び速度に基づいて判定する。さらに、車両の周囲の状況に関するドライバの認識を、その近隣の物体の位置及び速度に加えて、視線位置にも基づいて判定する。そのドライバの認識及びその車両事故リスクに応じて、車両警報を起動する。 （もっと読む）

【課題】車両の前進時に、内輪差による捲き込みを回避するように運転者を十分に支援すること。
【解決手段】車両前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像を表示し、該表示された画像上でユーザーが車両前方の回避ポイントを設定可能な画像表示・回避ポイント設定手段と、運転者に情報提供可能な情報提供手段と、前記運転者が前記回避ポイント側に規定量のステアリング操作を行なっても前記回避ポイントを回避して走行可能なステアリング操作許容ポイントを算出し、車両が該算出したステアリング操作開始許容ポイントに至ると所定の情報提供を行なうように前記情報提供手段を制御する制御手段と、を備える車両用運転支援装置。 （もっと読む）

【課題】駐車支援性能を向上する駐車支援装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵ１２ｐは、車両の周辺を捉えるカメラＣ＿１〜Ｃ＿４から出力された被写界像を繰り返し取り込み、取り込まれた被写界像に基づく車両周辺画像を運転席のモニタ画面に再現する。駐車指示を受け付けると、ＣＰＵ１２ｐは、被写界像に基づいてハンドル１６ｓｗの回転量を調整し、このような調整処理と並列して車両の周辺から発見された障害物の移動経路を予測し、そして予測された移動経路をモニタ画面に再現する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成のマップを用いて目標位置及び目標位置における速度方向に到達するために最大値が最小となる車体合成力を導出する。
【解決手段】記憶された自車両と目標位置との間の距離のｘ成分Ｘ_ｅとｙ成分Ｙ_ｅとの比で定めた第１のパラメータ、自車両の速度のｘ成分ｖ_ｘ０とｙ成分ｖ_ｙ０との比で定めた第２のパラメータ、及び目標位置及び目標位置における速度方向に到達するために最大値が最小となる車体合成力を求めるために導入した第１の導入パラメータν_１の関係を定めた第１のマップ、第１のパラメータ、第２のパラメータ、及び第２の導入パラメータν_２の関係を定めた第２のマップ、並びに第１のパラメータ、第２のパラメータ、及び目標位置に到達する時刻ｔ_ｅの関係を定めた第３のマップと、現在の自車両と目標位置との間の距離及び自車両の速度に基づいて演算された第１のパラメータ、第２のパラメータとを用いて車体合成力を導出する。 （もっと読む）

【課題】ステアリング及びブレーキによる車線逸脱防止制御中のドライバの操舵介入に対しては違和感のない逸脱防止制御を行うことはできない。
【解決手段】自車が車線からの逸脱しそうな場合又は自車が周囲障害物と衝突しそうな場合に、ブレーキ制御装置によるヨーモーメント又はステアリング制御装置のアシスト操舵トルクの少なくとも一つを制御し、自車の車線からの逸脱又は自車の周囲障害物との衝突を防止する制御装置であって、ステアリングのハンドル舵角，ドライバの操舵トルク及びアシスト操舵トルクの少なくとも一つに基づきドライバの操舵意思を検出し、ドライバの操舵意思を妨げないようにヨーモーメント又はアシスト操舵トルクの少なくとも一つを抑制する。 （もっと読む）

【課題】走行安全性、またはドライバ操作に対する車両応答性を考慮して、自由度の高い運転計画の生成や車両制御を行うことが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】運転計画生成ＥＣＵ１８は、自車または他車両の走行実績のある前後Ｇｘおよび横Ｇｙに基づいて、路面μの上限および下限を設定し、路面μの上限以下の範囲で、または、下限以上の範囲で路面μを算出することにより、走行安全性、またはドライバ操作に対する車両応答性を考慮して、自由度の高い運転計画の生成や車両制御を行う。 （もっと読む）

【課題】ブレーキに対して過度な負荷が加わることなく、ブレーキ装置により発生する振動や騒音も抑制し、ステアリング制御とブレーキ制御とによりドライバに対して現状の走行状態を的確に伝達しつつ、適切に車両の路外逸脱を防止する。
【解決手段】白線からの逸脱量に応じ白線からの逸脱を防止する第１のブレーキ制御量ＡBL0を、障害物に対する逸脱量に応じ障害物に対する逸脱を防止する第２のブレーキ制御量ＡBS0を設定し、白線からの逸脱を防止する第１のステアリング制御量ＡSL0を、第１のブレーキ制御量ＡBL0が設定される逸脱量の領域よりも小さな逸脱量の領域で設定し、障害物に対する逸脱を防止する第２のステアリング制御量ＡSS0を、第２のブレーキ制御量ＡBS0が設定される逸脱量の領域よりも小さな逸脱量の領域で設定する。そして、これらを基に、ブレーキ制御量ＡB、ステアリング制御量ＡSを算出する。 （もっと読む）

【課題】レーンキープアシスト手段によって車両が操舵制御されているときには、接触回避支援処理が過剰に作動しないようにする。
【解決手段】接触回避ＥＣＵ２０は、レーンキープアシスト部９６によって車両１０が操舵制御されているときは、車両１０が自車線３０２を逸脱する可能性がきわめて低いことを考慮し、レーダ８０によって検出された車両前方の対向車１１との相対位置に基づき得られる接触余裕値Ｌａの閾値Ｌａを、レーンキープアシスト部９６によって車両１０が制御されていないときの第１閾値Ｌｔｈ１より小さい第２閾値Ｌｔｈ２に置き換えて、対向車１１に対する当該車両１０の接触回避支援を行うようにしたので、接触回避支援処理が過剰に作動する状況を防止できる。 （もっと読む）

【課題】障害物との接触回避をより好適に支援することが可能な車両用接触回避支援装置を提供する。
【解決手段】車両用接触回避支援装置１４は、車両１０と車両１０前方の障害物１２との相対位置を検出する相対位置検出手段８０と、前記相対位置に基づいて接触回避の支援の要否を判定し、接触回避の支援が必要であると判定したとき、回避方向への操舵アシストを制御する操舵アシスト制御手段２０と、車両１０にかかるヨーモーメントＭｙに影響を及ぼし且つ当該影響が操舵方向により異なる走行環境を検出する走行環境検出手段２０、８３とを備え、前記操舵アシスト制御手段２０は、前記走行環境に基づいて前記回避方向への操舵のアシスト力Ｆａｓｉを補正する。 （もっと読む）